Experiencias mediante software de Ingeniería

DISEÑO DE ROBOTS DE SERVICIO

Experiencias mediante software de Ingeniería

¿QUÉ ES UN

ROBOT?

¿QUÉ ES UN

ROBOT DE

SERVICIO?

WAKAMARU DE MITSUBISHI

LOS PRIMEROS ESFUERZOS

FUERON DIRIGIDOS HACIA EL

DESARROLLO DE SOFTWARE PARA

DIVERSOS TIPOS DE ROBOTS

TELEOPERADOS DIRIGIDOS A

MANTENIMIENTO DE PLANTAS

NUCLEARES.

Vehículo para la recuperación de objetos extraños de las boquillas de circuitos principales de las centrales nucleares PWR.

DISPOSITIVOS CONTROLADOS

DESAFÍO

Un gran desafío consiste en la forma de reutilizar el código de una aplicación en otra. Con ese fin, hemos elaborado una arquitectura basada en el uso de programación orientado a objetos y el desarrollo de módulos de control genéricos.

Con el lenguaje de Ada95 esto es posible y por lo tanto, fue usado como lenguaje de ejecución.

DISPOSITIVOS CONTROLADOS

Tabla XYZ montado en torre durante las pruebas funcionales.

NUEVAS IDEAS

Una nueva solución fue adoptar el paradigma de desarrollo basado en componentes (CDB).

CBD se concibe con el fin de acelerar el proceso de desarrollo de software.

Afirma que ese desarrollo se lograría mediante la vinculación partes independientes, los componentes, tal como se realiza en la mecánica y electrónica.

DISPOSITIVOS CONTROLADOS

LÁZARO. Vehículo a escala para la limpieza de superficies con la forma de

proa y popa.

Subsistema Gráfico de aplicaciones de Teleoperación

DSIE elaboró un marco

abstracto llamado ACRoSeT,

arquitectura de referencia para

robots de servicio de

teleoperados, en el cual es

posible definir componentes de

software para aplicaciones

robóticas independientes de la

arquitectura.

REFERENCIAS

IEEE Robotics & Automation Magazine

Marzo 2009

Autores:

ANDRES IBORRA, DIEGO ALONSO CACERES, FRANCISCO J. ORTIZ, JUAN PASTOR FRANCO, PEDRO SANCHEZ PALMA, AND BARBARA ALVAREZ

Contacto: Andres Iborra, Universidad Politécnica de Cartagena, División de Sistemas e Ingeniería Electrónica (DSIE), Campus Muralla del Mar, s/n. Cartagena E-30202, Spain. E-mail:

ndres.iborra@upct.es.