Prelaboratorio 1 de control II

7/21/2019 Prelaboratorio 1 de control II

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Diseño de controladores usando métodos empíricosPre laboratorio 1 

Universidad Simón BolívarSistemas de Control II (PS2323)

2 

    Caudal de entrada

   2  Caudal de salida tanque 1

   2  Caudal de salida tanque 2

  15.52   Área transversal de los tanques

0.178   Área transversal de los orificios de salida

981  Gravedad

  4.2  Constante de la bomba

Actividad

1) Realice en Simulink  el modelo de simulación del sistema representado por lasecuaciones (1) y (2). Debe obtener un diagrama similar al que se muestra en la figura 2.

Figura 1. Diagrama de simulación de los tanques

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2) Someter el sistema a una entrada tipo escalón de magnitud 8V. Esto para llevar elsistema al punto de operación.

3) Una vez que el sistema se estabilice, agregue un voltaje a la entrada (∆V=0.25), parapoder hacer la identificación (aproximación) del sistema en ese punto de operación.

4) Halle la aproximación del sistema a uno de primer orden más retardo. Compare lasalida del sistema (obtenida en el punto anterior) con la del sistema que acaba dedeterminar (aproximación). Para esto deberá hacer un modelo de simulación enSimulink. Use la misma entrada (∆V=0.25) para hacer la comparación. Debe obteneruna respuesta similar a la que se muestra en la figura 2. Recuerde que para el retardo

debe usar el bloque “Transport Delay” ( ).

Figura 2. Imagen referencial de comparación entre salida del sistema y aproximación

5) Una vez validado el modelo, utilice la tabla de sintonización de controladores de supreferencia y determine los parámetros del controlador que va a utilizar.

6) Verifique la respuesta del sistema controlado usando el controlador diseñado en elpunto anterior. Para esto deberá hacer un modelo de simulación en Simulink (Puedepartir del modelo realizado en el punto 1 para implementar la realimentación).Recuerde usar el mismo punto de operación utilizado anteriormente. Deberá usar comoreferencia, el nivel de establecimiento ( no voltaje suministrado a la bomba) alcanzado enel punto 2).

7) Usando el diagrama realizado en el punto anterior, modifique los parámetros delcontrolador (uno a la vez) para poder verificar el efecto que cada uno de éstos producesobre la respuesta controlada.