View
221
Download
3
Category
Preview:
Citation preview
Eva Muñoz Gómez
1. Robots i manipuladors
2. Per a que serveixen els robots?
3. Que es la robòtica?
4. Arquitectura d’un robot industrial.
5. Diferents estructures dels robots.
6. Actuador.
7. Sensor.
8. Control i programació de robots.
9.Les màquines eina. Introducció al control numèric.
10. Que es torn i una fresadora?Per a que serveixen?
11. L’equip de control.
12. L’autòmat programable.
13. Els circuits integrats programables PIC.
Els manipuladors i els robots són màquines
programables que poden fer tasques
representatives amb més precisió, reduint
els costos de fabricació.
http://www.youtube.com/watch?v=FnUX4
pUFyCY&feature=fvst
http://www.youtube.com/watch?v=VWB6xd8ZQEM&NR=1&feature=fvwp
http://www.youtube.com/watch?v=JMJni-
2WUrgÍNDEX
http://www.youtube.com/watch?v=E04QNAs
a5V4&NR=1&feature=endscreen
http://www.youtube.com/watch?v=yw3ym_3
7ZOw&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=a-
nFrC1F_FE&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=5jyNdVk1
fkM
http://www.youtube.com/watch?v=bbdQbyff
_Sk&NR=1&feature=endscreenÍNDEX
http://www.youtube.com/user/BotSportTV?v
=XLKKbz2mNyo
http://www.youtube.com/user/funnatic100?
feature=pyv&ad=6707818242&kw=robots&v=6
8qKoWVpD_U&lr=1
http://www.youtube.com/watch?v=jzWQx8V
LzpU
http://www.youtube.com/watch?v=AVx1Xw2l
aOU
ÍNDEX
Els robots i el manipuladors es
componen de diferents parts:
La part mecànica.
Els actuadors.
Els sensors.
L’equip de control.
ÍNDEX
La producció:
http://www.youtube.com/watch?v=GpXtjD
Jdkq0
L’assistència: http://www.youtube.com/watch?v=qHot
Q168glM&NR=1&feature=fvwp
http://www.youtube.com/watch?v=sv35ItWLBBk&feature=endscreen&NR=1
L’exploració:
ÍNDEX
El conjunt de coneixements que
permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
Poliarticulades amb una certa capacitat
d’aprenentatge destinats a la producció
industrial i a la substitució del treball humà
en tasques diverses.
http://www.youtube.com/watch?v=ddnWkC
JwXaI&feature=related
ÍNDEX
La implantació de la robòtica en l'industria:
Obtenir productes de millor
qualitat, uniformitat, i de cost inferior.
Reducció dels llocs de treball.
http://www.youtube.com/watch?v=Mv7tvYjeml4
http://www.youtube.com/watch?v=ZcYaOIiz1LM&feature=relmfu
ÍNDEX
L’arquitectura dels robots i manipuladors esrefereixen a les formes constructives i a les
seves capacitats de moviment o
mobilitat.
Els braços poliarticulats clàssics, tenen labase fixa i una cadena de membres
unides a partir d’enllaços anomenats
parells cinemàtics.
L’element terminal és l’eina o dispositiu quees troba l’extrem de l’estructura.
ÍNDEX
Cada moviment independent d’una barra o membre respecte a l’altre original, diem
un grau de llibertat.
ÍNDEX
El parell de revolució o articulació:
Una barra que pot únicament girar
respecte a l’altra.
ÍNDEX
Parell prismàtic o de guia- corredora: Una barra pot lliscar respecte de l’altra sense
girar. Un únic grau de llibertat.
ÍNDEX
El parell cilíndric: Permet dos moviments independents, un de giratori i un altre
lliscant. Té dos graus de llibertat.
ÍNDEX
El parell helicoïdal o de rosca: Moviment de gir i el desplaçament al mateix temps,
lligat l’un a l’altre. Té un únic grau de
llibertat, ja que el moviment de rotació no
és independent del de translació.
ÍNDEX
El parell esfèric o ròtula esfèrica: Permet tres girs en les tres dimensions sense
desplaçaments. Té tres graus de llibertat.
ÍNDEX
Parell pla: Una barra o membre pot
moure’s en dues direccions i girar
respecte a l’altre.
ÍNDEX
El robot amb estructura cartesiana: Es potmoure linealment en tres eixos.
http://www.youtube.com/watch?v=TjA5
Qnf5SA8
ÍNDEX
El robot amb estructura cilíndrica.
El robot amb estructura polar.
El robot amb estructura angular.
Aquesta pàgina web, tindras tota
l’informació necessaria per entendre els
continguts.
http://www.kalipedia.com/tecnologia/tem
a/movimiento-
robots.html?x=20070821klpinginf_96.Kes&a
p=2
ÍNDEX
Els servomotors són motors que incorporen una caixa reductora i un sistema de
control de posicionament digital.
ÍNDEX
Controlar el posicionament dels elements.
Màxima precisió.
Cada articulació incorpora un sistema de
sensor de posició.
ÍNDEX
Els detectors de presència, permeten
informar a l’equip de control de la
detecció d’un objecte en un punt
determinat.
Els detectors magnètics, detecten
objectes de metalls ferromagnètics.
Els detectors capacitius detecten els
materials no metàl·lics.
ÍNDEX
Dos sistemes
Trajectòria punt a punt:
Coordenades del punt
inicial i del punt final.
Trajectòria continua:
Conjunt de
coordenades
prèviament establertes
per tal de seguir una
forma, per evitar
possibles obstacles.
Dues tècniques per a la
programació d’un robot:
La programació per guiatge:A mesura que es desplaçava memoritzar les
coordenades i les accionsque està realitzant.
La programació amb
llenguatge a nivell de robot: Defineix la
seqüència de treball amb
passos, indica els
moviments que han de fer.
LlenguatgeBASIC
LOGO
VAL
Les anomenades màquina-eina amb control numèric són màquines que realitzen operacions de mecanitzat per a la fabricació de peces de forma automàtica a partir d’un programa emmagatzemat a la memòria de l’ordinador que controla les seves funcions.
Les més bàsiques, són el torn i la fresadora, al ser controlades per un ordinador es diu que són del tipus CNC (Computer Numerical Controlled.)
ÍNDEX
Torn: Serveixen per a mecanitzar peces
de revolució.
ÍNDEX
http://www.youtube.com/watch?v=oGuqDT4
yL7w
http://www.youtube.com/watch?v=oeHfoy3h
QZs&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=DKxtQ2tz
q5U&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=kp6PkFgr
fF8&feature=related
ÍNDEX
Fresadora: Serveix per mecanitzar peces d’altres formes.
ÍNDEX
http://www.youtube.com/watch?v=Nu_oF82
hn_g
http://www.youtube.com/watch?v=S-
3RwXoLzUU&NR=1&feature=endscreen
ÍNDEX
Ports
Port paral·lel (LPT)
Port de
comunicacions(COM)
Port USB
ÍNDEX
Un autòmat programable és un equipelectrònic programable amb llenguatges
específics i dissenyat per controlar
processos industrials.
http://www.youtube.com/watch?v=aO81IR
S4OyI
ÍNDEX
Els autòmats tenen tres unitats bàsiques:
La unitat central del procés: Conté el
processador i la memòria. Té la funció d’executar el
programa emmagatzemat a la seva memòria.
La unitat d’entrades: S’encarrega de rebre
indormació dels sensors i derectors i lliurar-la a la
unitat central de procés.
La unitat de sortides: Rep senyals de la unitat central
del procés i les adequa als dispositius de sortida.
ÍNDEX
Booleà o llista d’instruccions.
Diagrama de contactes (Ladder diagram).
Blocs funcionals o logigrama.
ÍNDEX
Es un programa amb molta facilitat.
Les presentacions d’aquest autòmat són:
6 entrades binàries, 2 entrades duals:
analògiques o binàries, 4 sortides a
relé, alimentació a 24 Vdc, rellotgeintern, temporitzadors, comptadors, pant
alla i teclat, ports de comunicacions per
connectar a l’ordinador.
http://www.youtube.com/watch?v=tOSt5MH7U7A
ÍNDEX
8 entrades
digitals, disimulació.
Relé, 4 sortides
cada sortida
asosiada amb un
led.
ProgramadorDiferencial
1 led
Interruptor
automàtic
Potencio-
metre
2 entrades
analògiques
6 entrades digitals, per
conectar perifèrics
digitals EX: DETECTOR
DE
LLUM, TEMPERATURA…
ELEMENTS D’ENTRADA ELEMENTS DE SORTIDA
Mesurador del nivell de llum
(lux)
Reles d’un contacte
Mesurador nivell del so(dB) Control de motors
Mesurador de pressió(K Pa) Entrades digitals
Oxigen es mesura amb % Sortida 7 sectors
Pressió atmosferica (mB)
PH
Mesurador de la pressió
absoluta(Pa)
Mesurador temperatura
Mesurador d’infrarojos
ÍNDEX
Són xips electrònics que incorporen un processador, memòria, entrades i sortides per
comunicar-se amb l’exterior i altres
funcionalitats molt interessants.
ÍNDEX
http://dossiertecnologia.blogspot.com.es/p/co
ntrol-i-programacio-de-robots.html
ÍNDEX
Recommended