3 Motion Control TO軸電気/油圧、外部エンコーダ 4 5 6 7 8 9 ......パートII 油圧機能概要この章では、軸テクノロジオブジェクトの油圧機能の概要について説明します。

はじめに

パート I 軸 - 概要 1

軸の基本原理 2

軸のコンフィグレーション 3

パート II 油圧機能 4

油圧機能の基本原理 5

パート III のプログラミング/リファレンス

6パート IV 外部エンコーダ - 詳細

7

外部エンコーダの基本原理 8

外部エンコーダのプログラミング/リファレンス

9

SIMOTION

Motion Control TO 軸電気/油圧、外部エンコーダ

機能マニュアル

エディション 03/2007

安全性に関する基準本書には、ユーザーの安全性を確保し製品の損傷を防止するうえ守るべき注意事項が記載されています。ユーザーの安全性に関する注意事項は、安全警告サインで強調表示されています。このサインは、物的損傷に関する注意事項には表示されません。

危険回避しなければ、直接的な死または重傷に至る危険状態を示します。

警告回避しなければ、死または重傷に至るおそれのある危険な状況を示します。

注意回避しなければ、軽度または中度の人身傷害を引き起こすおそれのある危険な状況を示します（安全警告サイン付き）。

注意回避しなければ、物的損傷を引き起こすおそれのある危険な状況を示します（安全警告サインなし）。

通知回避しなければ、望ましくない結果や状態が生じ得る状況を示します（安全警告サインなし）。

複数の危険レベルに相当する場合は、通常、最も危険度の高い（番号の低い）事項が表示されることになっています。安全警告サイン付きの人身傷害に関する注意事項があれば、物的損傷に関する警告が付加されます。

有資格者装置/システムのセットアップおよび使用にあたっては必ず本マニュアルを参照してください。機器のインストールおよび操作は有資格者のみが行うものとします。有資格者とは、法的な安全規制/規格に準拠してアースの取り付け、電気回路、設備およびシステムの設定に携わることを承認されている技術者のことをいいます。

使用目的以下の事項に注意してください。

警告本装置およびコンポーネントはカタログまたは技術的な解説に詳述されている用途にのみ使用するものとします。また、Siemens 社の承認または推奨するメーカーの装置またはコンポーネントのみを使用してください。本製品は輸送、据付け、セットアップ、インストールを正しく行い、推奨のとおりに操作および維持した場合にのみ、正確かつ安全に作動します。

商標 ®マークのついた称号はすべて Siemens AG の商標です。本書に記載するその他の称号は商標であり、第三者が自己の目的において使用した場合、所有者の権利を侵害することになります。

免責事項本書のハードウェアおよびソフトウェアに関する記述と、実際の製品内容との一致については検証済みです。しかしなお、本書の記述が実際の製品内容と異なる可能性もあり、完全な一致が保証されているわけではありません。記載内容については定期的に検証し、訂正が必要な場合は次の版て更新いたします。

Siemens AG Automation and Drives Postfach 48 48 90437 NÜRNBERG DEUTSCHLAND

Ⓟ 03/2007

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TO 軸電気/油圧、外部エンコーダ機能マニュアル, エディション 03/2007 3

はじめに

内容このマニュアルは、システムの詳細およびファンクションマニュアルパッケージの一部です。

適用範囲このマニュアルは、製品バージョン 4.1 の『SIMOTION SCOUT in association with the SIMOTION Cam or Cam_ext』テクノロジパッケージに適用されます。

本書に掲載されている章以下は、このマニュアルに掲載されている章のリストと、各章で示される情報の説明です。パート I 軸 ● 概要

この章では、軸テクノロジオブジェクトの概要について説明します。 ● 軸の基本原理

この章では、軸テクノロジオブジェクトの基本設定オプションと機能について説明します。 ● 軸のコンフィグレーション

この章では、さまざまな課題に関して、コンフィグレーション手順について説明します。パート II 油圧機能 ● 概要

この章では、軸テクノロジオブジェクトの油圧機能の概要について説明します。 ● 油圧機能の基本原理

この章では、軸テクノロジオブジェクトの油圧機能に関する基本設定オプションと機能について説明します。

パート III プログラミング/リファレンス ● この章では、コマンドと機能についてさらに詳しく説明します。

はじめに

TO 軸電気/油圧、外部エンコーダ 4 機能マニュアル, エディション 03/2007

パート IV 外部エンコーダ ● 詳細

この章では、外部エンコーダテクノロジオブジェクトの概要について説明します。 ● 外部エンコーダの基本原理

この章では、外部エンコーダテクノロジオブジェクトの基本設定オプションと機能について説明します。

● 外部エンコーダの構成(オンラインヘルプのみ) この章では、さまざまな課題に関して、コンフィグレーション手順について説明します。

● 外部エンコーダのプログラミング/リファレンスこの章では、コマンドと機能についてさらに詳しく説明します。

インデックス ● 情報検索のためのキーワードのインデックス

SIMOTION 取扱説明書 SIMOTION ドキュメンテーションの一覧は、別途、参考文献一覧として掲載されています。このマニュアルは、提供される SIMOTION SCOUT とともに電子マニュアルとして収録されます。 SIMOTION 取扱説明書は 9 個のマニュアルパッケージで構成され、そのパッケージには約60 の SIMOTION マニュアルとその他の製品(たとえば SINAMICS)に関するマニュアルが含まれています。 SIMOTION V4.1 では、以下のドキュメンテーションパッケージを使用できます。 ● SIMOTION エンジニアリングシステム ● SIMOTION システムおよび機能 ● SIMOTION 診断 ● SIMOTION プログラミング ● SIMOTION プログラミング - リファレンス ● SIMOTION C2xx ● SIMOTION P350 ● SIMOTION D4xx ● SIMOTION 追加ドキュメンテーション

はじめに


ホットラインおよびインターネットアドレス技術上のご質問がある場合は、弊社のホットライン(世界中どこでも可能です)にお問い合わせください。

A & D テクニカルサポート電話番号: +49 (180) 50 50 222 FAX 番号: +49 (180) 50 50 223 電子メール: [email protected] インターネット: http://www.siemens.de/automation/support-request

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http://www.siemens.de/simotion(ドイツ) http://www.siemens.com/simotion(世界共通) 製品サポート http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/10805436

その他のサポート弊社は、SIMOTION の習得のための入門コースも提供しています。お客様の地域のトレーニングセンターか、D-90027 Nuremberg/Germany、Tel +49 (911) 895 3202 の本部トレーニングセンターにお問い合わせください。

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目次はじめに .................................................................................................................................................... 3 1 パート I 軸 - 概要 ..................................................................................................................................... 15

1.1 軸に関する一般情報.....................................................................................................................15 2 軸の基本原理 ........................................................................................................................................... 19

2.1 軸テクノロジ................................................................................................................................19 2.1.1 軸テクノロジの概要.....................................................................................................................19 2.1.2 軸とドライブの関係.....................................................................................................................24 2.2 軸タイプ.......................................................................................................................................25 2.2.1 軸タイプの概要............................................................................................................................25 2.2.2 電気軸タイプの設定.....................................................................................................................26 2.2.3 油圧軸タイプの設定.....................................................................................................................28 2.2.4 バーチャル軸タイプの設定..........................................................................................................29 2.2.5 TypeOfAxis コンフィグレーションデータ...................................................................................30 2.3 単位と精度 ...................................................................................................................................31 2.4 軸設定/ドライブ割り付け ............................................................................................................33 2.4.1 実軸とバーチャル軸の概要..........................................................................................................33 2.4.2 アナログドライブリンクのある実軸としての設定......................................................................34 2.4.3 デジタルドライブ結合のある実軸としての設定 .........................................................................35 2.4.4 ステッパドライブ C2xx のある実軸としての設定(V3.2 以上) ....................................................40 2.4.5 IM174 のステッパドライブと PROFIBUS インターフェースのあるステッパドライブ .................40 2.4.6 エンコーダ信号シミュレーションによる実軸としての設定(V4.0 以上) .....................................40 2.4.7 非排他的ドライブ割り付けの設定(V4.1 以上).............................................................................41 2.4.8 ドライブのない実軸としての設定(軸シミュレーション)............................................................41 2.5 エンコーダとエンコーダパラメータ ...........................................................................................43 2.5.1 エンコーダとエンコーダパラメータの概要 ................................................................................43 2.5.2 位置決めのエンコーダ.................................................................................................................43 2.5.3 速度のエンコーダ ........................................................................................................................45 2.5.4 エンコーダ割り付けと用語..........................................................................................................45 2.5.5 エンコーダリスト ........................................................................................................................48 2.5.6 SIMOTION C2xx に搭載されたエンコーダインターフェース ....................................................48 2.5.7 PROFIdrive メッセージフレームを使用するエンコーダインターフェース................................49 2.5.8 I/O エリアの直接値としてのエンコーダインターフェース.........................................................54 2.5.9 システム変数を介したエンコーダ値 ...........................................................................................55 2.5.10 非排他的エンコーダ割り付け(バージョン 4.1 以降)....................................................................55 2.5.11 診断機能.......................................................................................................................................55 2.6 入力制限、テクノロジカル制限ファンクション .........................................................................56 2.7 軸とエンコーダの仕組みの設定...................................................................................................57 2.7.1 軸とエンコーダの仕組みに対応する設定オプションの概要 .......................................................57 2.7.2 現在の位置の値の反転.................................................................................................................58 2.7.3 モジュロ軸の仕組み設定の境界条件(長期安定性).......................................................................59 2.8 デフォルト ...................................................................................................................................61

目次


2.9 原点復帰...................................................................................................................................... 62 2.9.1 原点復帰の概要 ........................................................................................................................... 62 2.9.2 用語 ............................................................................................................................................. 63 2.9.3 原点復帰の各タイプ.................................................................................................................... 64 2.9.4 アクティブ原点復帰.................................................................................................................... 65 2.9.5 パッシブ原点復帰/オンザフライ原点復帰 .................................................................................. 73 2.9.6 直接原点復帰/原点の設定............................................................................................................ 74 2.9.7 原点の相対直接原点復帰/相対設定(バージョン 3.2 以降) .......................................................... 74 2.9.8 インクリメンタルエンコーダの新規原点復帰手順を必要とする状態........................................ 74 2.9.9 絶対値エンコーダ原点復帰/絶対値エンコーダ調整.................................................................... 75 2.9.10 原点復帰マークの監視 ................................................................................................................ 78 2.9.11 原点復帰出力監視 ....................................................................................................................... 78 2.9.12 原点復帰中の現在値変更の表示(バージョン 4.0 以降) ............................................................... 78 2.9.13 原点復帰しない軸による移動 ..................................................................................................... 78 2.9.14 位置差測定(バージョン 3.2 以降)................................................................................................ 79 2.10 監視/制限値機能 .......................................................................................................................... 80 2.10.1 監視/制限値機能の概要(ブロック図)........................................................................................... 80 2.10.2 追従誤差の動的監視.................................................................................................................... 80 2.10.3 位置決めの監視と停止状態の監視 .............................................................................................. 82 2.10.4 停止状態信号............................................................................................................................... 84 2.10.5 操作変数の監視 ........................................................................................................................... 85 2.10.6 操作変数制限(安全機構) ( V3.1 以上).......................................................................................... 85 2.10.7 ハードウェア制限の監視............................................................................................................. 86 2.10.8 ソフトウェアリミットスイッチ.................................................................................................. 87 2.10.9 エンコーダ制限周波数の監視 ..................................................................................................... 88 2.10.10 速度誤差の監視 ........................................................................................................................... 88 2.10.11 測定システム差分/スリップ監視................................................................................................. 88 2.11 位置制御付き位置決め軸............................................................................................................. 89 2.11.1 位置制御付き位置決め軸の概要.................................................................................................. 89 2.11.2 位置制御...................................................................................................................................... 90 2.11.3 ダイナミックサーボ制御(DSC)................................................................................................... 95 2.11.4 細かい補間 .................................................................................................................................. 98 2.11.5 ダイナミックコントローラデータ .............................................................................................. 99 2.11.6 セットポイントの重ね合わせ ................................................................................................... 100 2.11.7 ダイナミック応答補正 .............................................................................................................. 102 2.11.8 現在値測定/現在値システム...................................................................................................... 103 2.11.9 電気軸の操作変数の準備........................................................................................................... 106 2.11.10 操作変数の重ね合わせ .............................................................................................................. 106 2.11.11 操作変数のフィルタリング(V4.1 以上)..................................................................................... 107 2.11.12 ドリフト/オフセット補正.......................................................................................................... 107 2.11.13 静止摩擦の補正 ......................................................................................................................... 108 2.11.14 反転バックラッシュ補正........................................................................................................... 109 2.11.15 位置制御しない位置決め軸の移動 ............................................................................................ 113 2.11.16 ステッパドライブ ..................................................................................................................... 114 2.11.17 エンコーダ信号出力(V4.0 以前)................................................................................................ 115 2.12 位置決め軸の位置コントローラのコミッショニング ............................................................... 117 2.12.1 位置決め軸の位置コントローラのコミッショニングの概要 .................................................... 117 2.12.2 コンフィグレーションデータ ................................................................................................... 118 2.12.3 プリコントロールする比例動作コントローラのコミッショニングの例 .................................. 120 2.13 コマンド変数の計算.................................................................................................................. 124 2.13.1 速度のプロファイル.................................................................................................................. 124 2.13.2 加速および減速の定義 .............................................................................................................. 126 2.13.3 オーバーライド ......................................................................................................................... 127

目次


2.13.4 ダイナミック応答パラメータのデフォルト設定 .......................................................................128 2.13.5 ダイナミック制限値機能 ...........................................................................................................129 2.13.6 事前割り付け済みブレーキランプによる停止...........................................................................130 2.13.7 速度指定を介した軸の移動........................................................................................................131 2.13.8 位置............................................................................................................................................132 2.13.9 混合による位置決め...................................................................................................................132 2.13.10 重ね合わせた位置決め...............................................................................................................134 2.13.11 特定の動作プロファイルによる移動 .........................................................................................134 2.13.12 運動ベクトルによる移動(V3.2 以上) .........................................................................................134 2.14 重ね合わせた動作 ......................................................................................................................136 2.15 トルク縮小を介したトルク制限値.............................................................................................138 2.15.1 トルク縮小を介したトルク制限値の概要 ..................................................................................138 2.15.2 力/圧力の変換.............................................................................................................................142 2.16 固定端への移動..........................................................................................................................143 2.17 テクノロジデータ ......................................................................................................................146 2.18 トルク制限値 B+/B- (V3.2 以上) ................................................................................................149 2.19 追加設定トルク(V3.2 以上)........................................................................................................151 2.20 力/圧力制御 ................................................................................................................................152 2.20.1 力/圧力制御の概要 .....................................................................................................................152 2.20.2 力/圧力の現在値センサのコンフィグレーション ......................................................................154 2.20.3 力/圧力制御のためのコントローラ............................................................................................155 2.20.4 監視機能/制限値機能/有効な力/圧力制御による緊急戦略 .........................................................157 2.20.5 力/圧力制御の有効化..................................................................................................................158 2.20.6 力/圧力セットポイントの指定 ...................................................................................................158 2.20.7 力/圧力制御のためのコミッショニング手順 .............................................................................159 2.20.8 速度制限値による力/圧力制御 ...................................................................................................159 2.21 力/圧力制限値.............................................................................................................................160 2.21.1 力/圧力制限値の概要..................................................................................................................160 2.21.2 有効な力/圧力制限値による位置決め(V3.2 以上) ......................................................................161 2.21.3 圧力のプロファイルの増加制限値と圧力制限値(V3.2 以上) .....................................................163 2.22 データセット..............................................................................................................................164 2.22.1 データセットの概要...................................................................................................................164 2.22.2 データセット切り替え/エンコーダの切り替え..........................................................................164 2.23 ユーザー定義動作と力/圧力のプロファイルによる移動 ...........................................................167 2.23.1 ユーザー定義動作と力/圧力のプロファイルによる移動の概要 ................................................167 2.23.2 プロファイル参照 ......................................................................................................................169 2.23.3 プロファイルタイプ...................................................................................................................170 2.23.4 プロファイルの最後での動作(V3.2 以上) ..................................................................................172 2.24 動作コマンド..............................................................................................................................173 2.24.1 動作の実行/インタポレータ.......................................................................................................173 2.24.2 コマンドグループ ......................................................................................................................174 2.24.3 動作コマンドのインタポレータへの変更 ..................................................................................178 2.24.4 動作の移行 .................................................................................................................................179 2.24.5 コマンドの進行条件...................................................................................................................180 2.24.6 状態モデル/軸ステータス ..........................................................................................................181 2.25 軸テクノロジオブジェクトと DCC の間のデータ交換..............................................................184

目次


2.26 軸テクノロジオブジェクトでの SINAMICS Safety Integrated Extended Functions のサポート(V4.1 以上) ..................................................................................................................... 185

3 軸のコンフィグレーション.................................................................................................................... 191 3.1 デジタルドライブのリンク....................................................................................................... 191 3.1.1 デジタルドライブのリンクの概要 ............................................................................................ 191 3.1.2 ランタイムを最適化するための HW Config での PROFIBUS DP のコンフィグレーション................ 191 3.2 アナログドライブの SIMOTION へのリンク............................................................................ 192 3.3 ステッピングモータ接続のある軸 ............................................................................................ 194 3.4 軸に対するエキスパートリストの使用..................................................................................... 196 3.5 自動コントローラ設定 .............................................................................................................. 197 3.5.1 自動コントローラ設定の概要(V4.1 以上) ................................................................................. 197 3.5.2 自動速度コントローラ設定(V4.1 以上)..................................................................................... 198 3.5.3 自動位置コントローラ設定(V4.1 以上)..................................................................................... 201 3.6 SIMOTION 測定機能 ................................................................................................................. 204 3.7 軸コントロールパネル .............................................................................................................. 211

4 パート II 油圧機能.................................................................................................................................. 213 4.1 油圧機能の概要 ......................................................................................................................... 213

5 油圧機能の基本原理 .............................................................................................................................. 215 5.1 軸設定/ドライブ割り付け.......................................................................................................... 215 5.1.1 軸設定/ドライブ割り付けの概要............................................................................................... 215 5.1.2 油圧機能のある実軸としての設定 ............................................................................................ 216 5.1.3 Q バルブのみの実軸としての設定............................................................................................ 217 5.1.4 Q バルブ+P バルブ/F 出力のある実軸としての設定 ................................................................ 220 5.1.5 P バルブのみの実軸としての軸の設定(V3.2 以上) ................................................................... 221 5.1.6 バルブのない油圧実軸としての軸の設定(軸シミュレーション) .............................................. 222 5.2 入力制限、テクノロジカル制限ファンクション ...................................................................... 223 5.3 軸およびエンコーダの仕組みの設定 ........................................................................................ 223 5.4 デフォルト ................................................................................................................................ 223 5.5 原点復帰.................................................................................................................................... 224 5.5.1 原点復帰の概要 ......................................................................................................................... 224 5.5.2 差圧測定(V3.2 以上).................................................................................................................. 224 5.5.3 位置差測定(V3.2 以上) .............................................................................................................. 225 5.6 監視/制限値機能 ........................................................................................................................ 225 5.7 動作プロファイル ..................................................................................................................... 225 5.8 位置制御/速度制御する油圧軸 .................................................................................................. 226 5.8.1 油圧機能のある位置決め軸を設定するための位置制御 ........................................................... 226 5.8.2 油圧機能のある速度制御軸の設定時の速度コントローラ........................................................ 227 5.8.3 油圧機能のある軸に対する操作変数の準備.............................................................................. 229 5.8.4 油圧機能のある軸にのみ有効な補正 ........................................................................................ 231 5.8.5 油圧軸指定時のバルブ特性の考慮事項..................................................................................... 232 5.8.6 複数軸から同じ最終制御要素へのアクセス.............................................................................. 235 5.9 固定端への移動 ......................................................................................................................... 236 5.10 Q バルブのみを持つ油圧軸での力/圧力制御 ............................................................................ 236 5.11 Q バルブのみを持つ油圧軸での力/圧力制限値......................................................................... 236

目次


5.12 P バルブのある油圧軸での力/圧力制限値 .................................................................................237 5.13 Q バルブのみを持つ油圧速度制御での力/圧力制御 ..................................................................237 5.14 Q バルブのみを持つ油圧速度制御軸での力/圧力制限値(V4.0 以降) .........................................238 5.15 油圧軸のある速度制限値 ...........................................................................................................239

6 パート III のプログラミング/リファレンス ............................................................................................ 241 6.1 コマンドの概要..........................................................................................................................241 6.1.1 コマンドの概要..........................................................................................................................241 6.1.2 軸での動作の指定と制御用コマンド .........................................................................................242 6.1.3 コマンド特性..............................................................................................................................246 6.2 有効にする、停止と継続コマンド、リセット...........................................................................247 6.2.1 軸の設定およびキャンセルを有効にする ..................................................................................247 6.2.2 切り替え条件に応じて力/圧力制御を有効にする ......................................................................252 6.2.3 _stopEmergency()を指定した動作の停止..................................................................................253 6.2.4 _stop()を指定した動作の停止....................................................................................................255 6.2.5 速度制御モードでの位置決め制御軸の停止(V3.1 以降) ............................................................255 6.2.6 動作の再開 .................................................................................................................................256 6.2.7 軸のリセット..............................................................................................................................256 6.2.8 軸エラーのリセット...................................................................................................................258 6.2.9 軸コマンドのキャンセル/削除(V4.1 以降) .................................................................................258 6.3 軸動作のコマンド ......................................................................................................................259 6.3.1 原点復帰.....................................................................................................................................259 6.3.2 移動............................................................................................................................................261 6.3.3 位置............................................................................................................................................262 6.3.4 時間関連の速度のプロファイルの開始......................................................................................263 6.3.5 位置関連の速度のプロファイルの開始......................................................................................264 6.3.6 ユーザー定義可能な位置のプロファイルによる位置決め.........................................................265 6.3.7 トルク制限値の有効化と無効化.................................................................................................266 6.3.8 位置関連の力/圧力制限値プロファイルによる力/圧力制限値の有効化.....................................267 6.3.9 時間関連の動作のプロファイルによる力/圧力制限値の有効化 ................................................268 6.3.10 時間関連の力/圧力のプロファイルの開始 .................................................................................269 6.3.11 位置関連の力/圧力のプロファイルの開始 .................................................................................270 6.3.12 力/圧力制限値の有効化/無効化 ..................................................................................................271 6.3.13 速度制限値の有効化/無効化.......................................................................................................272 6.3.14 位置関連の速度制限値のプロファイルによる速度制限値の有効化 ..........................................273 6.3.15 時間関連の速度制限値のプロファイルによる速度制限値の有効化 ..........................................273 6.3.16 固定端への移動..........................................................................................................................273 6.4 座標系を定義するためのコマンド.............................................................................................274 6.4.1 現在の位置のリセットおよび設定.............................................................................................274 6.5 シミュレーションコマンド........................................................................................................276 6.5.1 プログラムシミュレーションの有効化/無効化..........................................................................276 6.6 情報機能/コマンドバッファ.......................................................................................................277 6.6.1 情報機能/コマンドバッファの概要............................................................................................277 6.6.2 動作コマンドの実行ステータスの読み取り ..............................................................................277 6.6.3 動作の現在のフェーズの読み取り.............................................................................................277 6.6.4 コマンド ID の保存 ....................................................................................................................279 6.6.5 コマンド ID の保存のキャンセル...............................................................................................279 6.6.6 軸の特定のエラーのステータスの読み取り ..............................................................................279 6.6.7 保留アラームの読み取り(V4.0 以上) .........................................................................................279 6.6.8 軸の動作バッファのステータスの読み取り ..............................................................................279

目次


6.6.9 軸の動作バッファのクリア....................................................................................................... 280 6.6.10 データセットの有効化 .............................................................................................................. 280 6.6.11 データセットの書き込み........................................................................................................... 281 6.6.12 データセットの読み取り........................................................................................................... 281 6.6.13 データセットの力/圧力固有のデータの書き込み ..................................................................... 281 6.6.14 データセットの力/圧力固有のデータの読み取り ..................................................................... 282 6.6.15 データセットのデータの書き込み(油圧機能のみ).................................................................... 282 6.6.16 データセットの力/圧力固有のデータの読み取り(油圧機能のみ) ............................................. 283 6.6.17 制動距離を計算するためのコマンド ........................................................................................ 283 6.7 自動コントローラの最適化の割り付け..................................................................................... 284 6.8 テクノロジカルアラーム........................................................................................................... 288 6.8.1 アラーム反応............................................................................................................................. 288 6.8.2 RELEASE_DISABLE アラームの場合に割り付け可能な反応 .................................................. 291 6.8.3 閉ループ制御に含まれないエンコーダの故障の許容(V4.0 以上) ............................................. 292 6.8.4 アラーム.................................................................................................................................... 292

7 パート IV 外部エンコーダ - 詳細 ........................................................................................................... 293 7.1 外部エンコーダの概要 .............................................................................................................. 293

8 外部エンコーダの基本原理.................................................................................................................... 295 8.1 接続できるエンコーダ .............................................................................................................. 295 8.2 取り付けタイプ ......................................................................................................................... 296 8.3 位置決めのエンコーダ .............................................................................................................. 297 8.4 速度のエンコーダ ..................................................................................................................... 298 8.5 エンコーダ割り付けと用語....................................................................................................... 299 8.6 エンコーダリスト ..................................................................................................................... 302 8.7 SIMOTION C2xx に搭載されたエンコーダインターフェース ................................................. 302 8.8 PROFIdrive メッセージフレームを使用するエンコーダインターフェース................................ 303 8.9 I/O エリアの直接値としてのエンコーダインターフェース...................................................... 308 8.10 モジュロ計算のためのオーバーフロービット.......................................................................... 309 8.11 現在値の平滑化 ......................................................................................................................... 309 8.12 現在値の外挿............................................................................................................................. 309 8.13 停止状態信号............................................................................................................................. 309 8.14 監視機能.................................................................................................................................... 310 8.15 同期化/原点復帰 ........................................................................................................................ 311 8.15.1 同期化/原点復帰の概要 ............................................................................................................. 311 8.15.2 インクリメンタルエンコーダによる同期化/原点復帰 .............................................................. 311 8.15.3 絶対値エンコーダによる同期化/原点復帰 ................................................................................ 312

9 外部エンコーダのプログラミング/リファレンス................................................................................... 313 9.1 コマンド.................................................................................................................................... 313 9.2 テクノロジカルアラーム........................................................................................................... 314 9.2.1 予想されるアラーム反応........................................................................................................... 314

インデックス ......................................................................................................................................... 317

目次


表

表 2-1 軸機能 - 概要................................................................................................................................20 表 2-2 モータタイプオプション .............................................................................................................26 表 2-3 軸タイプのオプション.................................................................................................................27 表 2-4 モードのオプション.....................................................................................................................27 表 2-5 モータタイプのオプション..........................................................................................................27 表 2-6 バルブタイプのオプション..........................................................................................................28 表 2-7 閉ループ制御オプション .............................................................................................................28 表 2-8 デジタルドライブリンクのある実軸に対してサポートされるテクノロジおよびメッセー

ジフレームタイプ ........................................................................................................................37 表 2-9 メッセージフレームタイプ..........................................................................................................38 表 2-10 コンフィグレーションデータの設定 ...........................................................................................42 表 2-11 エンコーダタイプにより異なる定義可能なエンコーダモード ...................................................45 表 2-12 SIMOTION での高分解能のデフォルト設定................................................................................47 表 2-13 設定..............................................................................................................................................50 表 2-14 設定..............................................................................................................................................51 表 2-15 エンコーダデータの設定 .............................................................................................................51 表 2-16 パラメータの内容 ........................................................................................................................60 表 2-17 エキスパートリストを介して設定できる他のデフォルト値 .......................................................61 表 2-18 モジュロ回転を決定するためのシステム変数...........................................................................105 表 2-19 コマンドでの movingMode パラメータを介した設定 ...............................................................113 表 2-20 軸データセットのコンフィグレーションデータ .......................................................................118 表 2-21 軸データセットに含まれないコンフィグレーションデータ .....................................................119 表 2-22 参照速度の設定のパラメータ ....................................................................................................121 表 2-23 オンライン記憶機能...................................................................................................................123 表 2-24 ステータス表示変数...................................................................................................................141 表 2-25 システムデータ..........................................................................................................................141 表 2-26 固定端への移動のためのシステム変数......................................................................................144 表 2-27 BICo 相互接続............................................................................................................................148 表 2-28 トルク制限値のシステム変数 ....................................................................................................150 表 2-29 追加設定トルクのシステム変数.................................................................................................151 表 2-30 データセット(データセット切り替えが有効)............................................................................165 表 2-31 Parameter NumberOfDataSets.changeMode............................................................................166 表 2-32 可能な割り付け..........................................................................................................................168 表 2-33 MotionIn を介して相互接続された位置を参照するための可能なコマンド...............................169 表 2-34 割り付け可能な動作...................................................................................................................172

目次


表 2-35 コマンドバッファへのコマンドの割り当て.............................................................................. 175 表 2-36 軸ステータスは、以下に表示されます。 ................................................................................. 181 表 2-37 軸の個々の状態では、以下のコマンドと機能が有効です。 .................................................... 182 表 2-38 用語の概要 ................................................................................................................................ 185 表 2-39 ビットの意味............................................................................................................................. 187 表 3-1 軸タイプに基づいた使用可能な測定機能 ................................................................................. 204 表 3-2 可能な信号タイプ ..................................................................................................................... 209 表 3-3 可能な重ね合わせポイント(internalServoSettings.~構造)........................................................ 209 表 5-1 制御の設定 ................................................................................................................................ 217 表 5-2 制御の設定 ................................................................................................................................ 220 表 5-3 制御の設定 ................................................................................................................................ 222 表 6-1 軸での動作の指定と制御用コマンドの概要.............................................................................. 242 表 6-2 軸用の SingleAxis 関数(V4.0 以降)............................................................................................ 244 表 6-3 軸の MultiAxis 関数(V4.0 以降).................................................................................................. 244 表 6-4 外部エンコーダの関数(V4.1 以降) ............................................................................................ 245 表 6-5 システム変数............................................................................................................................. 249 表 6-6 _stopEmergency コマンドのシステム変数............................................................................... 253 表 6-7 _resetAxis()コマンドのシステム変数 ...................................................................................... 257 表 6-8 _resetAxisError()コマンドのシステム変数 .............................................................................. 258 表 6-9 _homing()コマンドのシステム変数 .......................................................................................... 260 表 6-10 _move()を指定した移動のシステム変数.................................................................................. 261 表 6-11 _pos( ) コマンドの方向に使用可能な仕様............................................................................... 262 表 6-12 重ね合わせた位置付けのシステム変数..................................................................................... 263 表 6-13 トルク制限値のシステム変数 ................................................................................................... 266 表 6-14 力/圧力制限値のシステム変数 .................................................................................................. 271 表 6-15 速度制限値のシステム変数....................................................................................................... 272 表 6-16 プログラムシミュレーションのシステム変数.......................................................................... 276 表 6-17 データセットの有効化のシステム変数..................................................................................... 280 表 8-1 エンコーダタイプにより異なる定義可能なエンコーダモード................................................. 299 表 8-2 SIMOTION での高分解能のデフォルト設定............................................................................. 301 表 8-3 設定 ........................................................................................................................................... 304 表 8-4 設定 ........................................................................................................................................... 305 表 8-5 エンコーダデータの設定........................................................................................................... 305


パート I 軸 - 概要 11.1 軸に関する一般情報

すぐ使える軸テクノロジオブジェクト(TO)がテクノロジパッケージとともに SIMOTION デバイスにダウンロードされ、アクチュエータ(ドライブ、モータ、バルブなど)の有効化や監視のための機能が提供されます。V3.2 以降、軸テクノロジオブジェクト(TO)は、カムおよび Cam_ext テクノロジパッケージに組み込まれています。この機能は、コンフィグレーションとパラメータ割り付け/プログラミングにより設定されます。軸テクノロジオブジェクトは、電気ドライブ(軸)のある軸、または油圧最終制御要素/バルブ(油圧機能)のある軸に適用することができます。 CPU の処理能力に基づき、任意の数の軸を生成することができます。 SIMOTION SCOUT で(MCC などにより)プログラミングしているときは、システム機能またはシステム変数を介して軸テクノロジオブジェクトにアクセスすることができます。たとえば、指定された速度で特定の位置まで移動するには、システム機能を介して速度と位置を指定します。他のすべての機能(制限値の監視など)は、軸テクノロジオブジェクトのコンフィグレーションデータおよびシステム変数を介して指定されます。以下の軸テクノロジが、コンフィグレーションフェーズ中に識別されます。 ● 速度制御軸

動作制御は、位置制御ではなく速度指定により実行されます。この軸テクノロジを選択すると、軸に対する最小限の機能が提供されます。速度制御軸は、データタイプ driveAxis により参照リストで参照され、プログラミング時にも参照されます。

● 位置決め軸動作は位置制御されます。位置決め軸は、データタイプ posAxis により参照リストで参照され、プログラミング時にも参照されます。

● 同期軸同期軸は、スレーブ軸と同期オブジェクトをグループ化します。マスタ値結合、同期と非同期、およびギア機能とカム機能などの機能は、同期オブジェクトを介して提供されます。同期オブジェクトは、さまざまなマスタ値と相互接続することができます。同期オブジェクトの使用に関する情報については、『Technology Objects Synchronous Operation, Cam』マニュアルを参照してください。スレーブ軸はデータタイプ followingAxis により、同期オブジェクトは followingObject により参照リストで参照され、プログラミング時にも参照されます。



● パス軸パス軸タイプは、パスオブジェクトと相互接続することができます。パスオブジェクトは、2 つ以上 3 つ以下のパス軸に対して、2D/3D の座標系で直線、円形、または多項式パスを計算および移動するために使用することができます。同期軸は、これと平行して移動することができます。『Technology Object Path Interpolation』マニュアルでは、パス軸をパスオブジェクトとともに使用する方法が説明されています。パス軸は、データタイプ pathAxis により参照リストで参照され、プログラミング時にも参照されます。

すべての軸タイプはバーチャル軸としてコンフィグレーションすることもできます。つまり、これらは実際のドライブは制御しませんが、補助的な軸、たとえば複数のスレーブ軸のマスタ軸(ラインシャフト)として計算に使用されます。

SIMOTION での軸操作 ● 必要な設定はすべて、軸に関するコンフィグレーションデータによって行うことができ

ます。 ● 状態が表示され、標準値と設定を読み取り、軸に関するシステム変数によって入力する

ことができます。 ● 軸の動作シーケンスは、軸に関する動作コマンドによって指定されます。ユーザープロ

グラムは、いつでも動作ステータスのチェックに使用でき、動作の特定の面の制御にも使用できます。動作は中断、オーバーライド、追加、または重ね合わせすることができます。

● 軸に関するアラームによって、エラーとテクノロジカルアラームが表示されます。

詳細な機能軸に関する詳細な機能には、パス補間、同期運転、測定入力、および出力カムなどがあります。詳細については、以下のマニュアルを参照してください。『Technology Object Path Interpolation』、『Technology Object Synchronous Operation』、および『Technology Objects for Output Cams and Measuring Inputs』。

ドライブへの機能インターフェースドライブへの機能インターフェースは、速度セットポイントインターフェースです。油圧バルブへの機能インターフェースは、アナログ流速セットポイントであり、可能な場合はアナログ力制限値または圧力制限値です。ステッパドライブと同様に、アナログドライブとデジタルドライブの両方を接続することができます。デジタルドライブのセットポイント指定とエンコーダ情報の確認には、標準プロトコルが使用されます。

注記 SIMOTION の場合のみ、接続されたドライブがサポートしている機能を軸により実行することができます。詳細については、関連製品の説明書を参照してください。



軸テクノロジオブジェクトのプログラミングコマンド/機能 MCC および ST プログラミング言語は、軸のプログラミングに使用することができます。『SIMOTION MCC Motion Control Chart』および『SIMOTION ST Structured Text』プログラミングマニュアルを参照してください。

注記軸機能は、SIMOTION ファンクションライブラリ(V3.2 以前)および SCOUT コマンドライブラリ(V4.0 以降)の PLCopen ブロックを介して呼び出すこともできます。これは、LAD および FBD プログラミング言語で実行することもできます。『PLCopen』プログラムマニュアルを参照してください。


軸の基本原理 22.1 軸テクノロジ

2.1.1 軸テクノロジの概要軸テクノロジオブジェクトは、速度制御軸、位置決め軸、同期軸、またはパス軸としてコンフィグレーションすることができます。さまざまな軸テクノロジは、軸に関して提供される機能によって異なります。

図 2-1 SIMOTION SCOUT での軸テクノロジ設定



軸タイプに対して可能な軸機能

表 2-1 軸機能 - 概要

機能速度制御軸

位置決め軸

同期軸

パス軸

回転数または速度の指定 X X X X トルク制限のある移動 X X X X MotionIn インターフェースの指定による動作

X X X X

位置付け X X X 固定端への移動 X X X 原点復帰 X X X 詳細な機能測定入力 X X X 出力カム(camType) X X X カムトラック(camTrackType) X X X ギア機能 X X カム機能 X X パス補間 X

動作モード ● 追従モード

セットポイントは、追従モードで現在値に修正されます。現在の位置/現在の速度が更新されます。外部効果により軸が移動した場合は、追跡することができます。動作コマンドは、承認/実行されません。

● プログラムシミュレーションモード軸および位置コントローラは、プログラムシミュレーションモードで有効です。セットポイント値がプログラミングに従って計算されますが、位置コントローラには送信されません。位置コントローラのセットポイント値は、シミュレーションモードに切り替わる前の値に設定されます。プログラムシミュレーションモードは、コントローラのプログラミングされたシーケンス、および軸を移動させない追跡記録に基づいたさまざまな軸の間の相互作用のテストに使用されます。この動作モードは、実軸の場合のみ役に立ちます。プログラムシミュレーションの有効化/無効化 (ページ 276)を参照してください。

● 軸シミュレーションモードドライブが接続されていなくても、実軸を軸シミュレーションステータスに切り替えることはできます。

● セットポイントモードセットポイントモードは軸の"通常"モードであり、動作コマンドが承認されて実行されます。

動作モードは、コマンドを介して設定されます。



速度制御軸速度制御軸タイプは、軸の位置が重要でない場合に使用されます。回転数または軸の速度だけが指定され、制御され、監視されます。軸にエンコーダが設定された場合は、速度が監視されます。そうでない場合は監視されません。ドライブ軸の位置は、監視または制御されません。回転数は、速度の単位(rpm など)で表示されます。動作モード ● 速度制御/速度指定(セットポイントモード) ● シミュレーション ● 追従モードファンクション ● 以下を介した回転数および速度の設定

– プログラミング可能な速度のプロファイル – 自由な速度のプロファイル(時間関連)

● トルク制限のある移動 ● 力/圧力制御、力/圧力制限値(油圧機能の場合のみ)

位置決め軸位置決め軸タイプは、軸の位置の指定、制御、および監視に使用されます。軸はプログラミングされた目標位置に移動され、これは相対値または絶対値として指定することができます。運動の方向/回転の方向は、モジュロ軸に対して指定することができます。ドライブが動的サーボ制御(DSC)方法をサポートしている場合は、位置決め軸の位置制御のために、CPU またはドライブで位置制御を行うことができます。 SIMOTION の位置決め軸には、速度コントローラはありません。電気軸の速度コントローラは、ドライブにあります。位置決め軸は、パス同期動作のためにパスオブジェクトと相互接続することができます。動作モード速度制御軸用と追加機能として ● 位置制御ファンクション ● 以下を介した回転数および速度の設定

– プログラミング可能な速度のプロファイル – 自由な速度のプロファイル(時間または位置関連)

● トルク制限のある移動 ● 以下を介した位置設定

– プログラミング可能な速度のプロファイル – 自由な速度のプロファイル(時間関連)



● 固定端への移動 ● 原点復帰 ● 力/圧力制御、力/圧力制限値 ● エンコーダ値の同期 ● パス同期動作のある位置決め軸(パス補間を参照)

同期軸同期軸タイプは、送信の法則に従って、マスタ値から軸のセットポイントを決定するために使用されます。同期オブジェクトとスレーブ軸は別のオブジェクトですが、いっしょに同期軸を形成します。 "軸"および"同期運転"テクノロジオブジェクトには、動作ステータスと使用されるコマンドの効果によって、互いに逆の効果があります。たとえば、"軸"テクノロジオブジェクトのエラーは、同期機能に直接影響を与えます。軸の停止応答がトリガされると、同期動作も停止されます。動作モード位置決め軸用として同期オブジェクトを介して使用可能な位置決め軸機能以外の機能: ● ギア機能 ● カム機能 ● 速度ギア機能 ● 動的同期/非同期同期運転テクノロジオブジェクトに関連したその他の機能については、『SIMOTION Technology Objects for Synchronous Operation, Cam』マニュアルを参照してください。

パス軸パス軸タイプは、パスオブジェクトの 1 つ以上の追加パス軸とともに、パスオブジェクトのパスに沿って移動するために使用されます。パスオブジェクトを介して、2 つ以上 3 つ以下のパス軸に対してパスを生成することができます。パスオブジェクトの軸に対して生成されたセットポイントは、軸上で軸の動的最大値に制限されます。 "パス軸"および"パスオブジェクト"テクノロジオブジェクトには、動作ステータスと使用されるコマンドの効果によって、互いに逆の効果があります。たとえば、"パス軸"テクノロジオブジェクトのエラーは、パスオブジェクトでの動作の生成に直接影響を与えます。軸上で停止応答が開始されると、パス動作も停止されます。



動作モード位置決め軸用としてパスオブジェクトを介して使用可能な位置決め軸機能以外の機能: ● 線形パス補間 ● 円形パス補間 ● 多項式パス補間パス軸には、同期軸の機能が含まれます。パス補間テクノロジオブジェクトに関連したその他の機能については、『SIMOTION Technology Object Path Interpolation』マニュアルを参照してください。

下記も参照ドライブのない実軸としての設定(軸シミュレーション) (ページ 41) プログラムシミュレーションの有効化/無効化 (ページ 276) 軸の設定およびキャンセルを有効にする (ページ 247)



2.1.2 軸とドライブの関係軸テクノロジオブジェクトは、ユーザーに技術的機能とドライブ/アクチュエータへのインターフェースを提供します。これにより制御と動作コマンドが実行され、ステータスと現在値が示されます。軸テクノロジオブジェクトは、フィールドバスシステム(PROFIdrive プロトコルによるPROFIBUS または PROFINET)を介して、または直接セットポイントインターフェース(アナログ±10 V またはパルス/方向)を介して、アクチュエータ(ドライブや油圧バルブ)と通信します。

図 2-2 軸とドライブの関係

ドライブへの機能インターフェース使用可能なドライブへのさまざまな機能インターフェースがあります。直接セットポイントインターフェースで、アナログドライブ、油圧バルブ、またはステッパドライブを操作することができます。アナログドライブとステッピングモータのいずれかまたは両方のデジタルドライブまたはインターフェースモジュールは、PROFIdrive プロファイルを使用するPROFIBUS/PROFINET を介して接続することができます。フィールドバスに接続されたドライブに対するセットポイントの指定と確認(エンコーダ情報など)は、標準プロトコル(PROFIdrive プロファイルに従った標準メッセージフレーム)を介して行われます。

軸の基本原理 2.2 軸タイプ


2.2 軸タイプ

2.2.1 軸タイプの概要軸メカニズムによって異なるさまざまな軸タイプがあります。軸タイプにより、位置、速度などの軸変数の計算に使用される単位も決定されます。 ● 直線軸

直線軸には、長さの単位で指定される座標があります。位置プロファイルは、移動範囲内で連続しています。動作指示は、長さの単位(mm など)で指定されます。

● 回転軸回転軸には、回転の単位で指定される座標があります。位置プロファイルは、移動範囲内で連続しています。動作指示は、回転の単位(度またはラジアンなど)で指定されます。

● 直線軸または回転軸のモジュロ軸としての定義モジュロ軸の移動範囲は非制限であり、位置は反復モジュロ移動範囲にマッピングされます。モジュロ範囲は、開始値とモジュロ長により定義されます。位置の値または軸の位置がモジュロ長を超えた場合、位置の値がモジュロ開始値にリセットされます。位置の値がモジュロ開始位置より下の場合、位置の値がモジュロ開始値にモジュロ長を加算した値にリセットされます。回転軸と同様に、直線軸はモジュロ軸(直線モジュロ軸、回転モジュロ軸)として定義することもできます。

軸タイプ設定軸タイプに以下の設定を使用できます。 ● リニア ● 回転および ● 電気 ● 油圧 ● バーチャル電気、油圧、またはバーチャル設定は、その後のメニューの内容に影響を与えます。

下記も参照現在値測定/現在値システム (ページ 103)



2.2.2 電気軸タイプの設定

図 2-3 SIMOTION SCOUT の電気速度制御軸に対する軸タイプ設定

表 2-2 モータタイプオプション

モータタイプ詳細標準モータ回転数やトルクなど、対応する物理的単位を使用して特性が記述される回

転モータ。リニアモータ速度や力など、対応する物理的単位を使用して特性が記述されるモータ。

注記電気速度制御軸に対する力/圧力制御はありません。この場合、モードは標準に事前設定され、変更することはできません。



図 2-4 SIMOTION SCOUT の電気位置決め軸または同期軸に対する軸タイプ設定

表 2-3 軸タイプのオプション

軸タイプ詳細リニア直線軸としての設定回転回転軸としての設定

表 2-4 モードのオプション

モード詳細規格位置制御標準 + 圧力位置制御および圧力制御/圧力制限値標準 + 力位置制御および力制御/力制限値

表 2-5 モータタイプのオプション

モータタイプ詳細標準モータ回転数やトルクなど、対応する物理的単位を使用して特性が記述される回

転モータ。リニアモータ速度や力など、対応する物理的単位を使用して特性が記述されるモータ。



下記も参照力/圧力制御の概要 (ページ 152) 力/圧力制限値の概要 (ページ 160) 軸タイプの概要 (ページ 25) TypeOfAxis コンフィグレーションデータ (ページ 30)

2.2.3 油圧軸タイプの設定

図 2-5 SIMOTION SCOUT の油圧位置決め軸または同期軸に対する軸タイプ設定

表 2-6 バルブタイプのオプション

バルブタイプ詳細 Q バルブ Q バルブのある軸(流量制御) P バルブ 1 P バルブのある軸(力/圧力制御) P+Q バルブ P+Q バルブのある軸

(1) 速度制御軸のその他の選択肢

表 2-7 閉ループ制御オプション

閉ループ制御詳細規格位置決め制御のみ標準 + 圧力位置決め制御と圧力制御標準 + 力位置決め制御と力制御



下記も参照力/圧力制御の概要 (ページ 152) 力/圧力制限値の概要 (ページ 160) 油圧機能の概要 (ページ 213) TypeOfAxis コンフィグレーションデータ (ページ 30) Q バルブのみの実軸としての設定 (ページ 217) Q バルブ+P バルブ/F 出力のある実軸としての設定 (ページ 220) P バルブのみの実軸としての軸の設定(V3.2 以上) (ページ 221)

2.2.4 バーチャル軸タイプの設定

図 2-6 SIMOTION SCOUT のバーチャル位置決め軸または同期軸に対する軸タイプ設定



2.2.5 TypeOfAxis コンフィグレーションデータこの軸タイプは、軸ウィザードで TypeOfAxis コンフィグレーションデータの下のタイプパラメータ割り付けに従って入力されます。次の表は、TypeOfAxis の下の値に対応する軸ウィザードパラメータ設定を示しています。現在の軸ウィザードコンフィグレーションに基づいた TypeOfAxis の割り付け:

軸の基本原理 2.3 単位と精度


2.3 単位と精度

図 2-7 SIMOTION SCOUT での単位と分解能の設定

軸テクノロジオブジェクトなどの SIMOTION テクノロジオブジェクトを使用すると、位置、速度、加速、時間、力、およびトルクなどの物理的変数が、SI または US 単位系で表示されます(メートル法または帝国単位)。単位はコンフィグレーション中に関連したテクノロジオブジェクトのすべての変数に対して定義できます。たとえば、以下のようになります。 ● 長さの単位

– mm – m – km – インチ

● 力の単位 – N – kN – tfm

ton force (metric)、または tonne force (metric)、メートル法 – tfs

ton force (short)または ton force (US)、米習慣単位定義された単位は、システム変数とコンフィグレーションデータを表すために使用されます。単位の設定を変更すると、システム変数の現在値とエンジニアリングシステムのコンフィグレーションデータが、新しい単位に変換されます。

軸の基本原理 2.3 単位と精度


注記コマンドパラメータの値は、テクノロジオブジェクトで定義された単位で解釈されます。ユーザープログラム内の(動作コマンドなどの)数値は、単位設定が変更されても新しい単位に変換されません。コントローラゲインなどの複合変数では、単位が個々の変数の単位と異なる場合があります。たとえば、[kN]単位の力と[N]/[sec]単位の力/時間など。

内部計算の精度と位置の内部表示は、単位のコンフィグレーションで定義することもできます。これにより、システム変数、コンフィグレーションデータ、およびコマンドパラメータでシステムにより受け取られ、処理され、表示される指定の精度が、特に定義されます。この定義では、軸タイプにより位置の固有の基本単位が参照されます。 ● 直線軸: 増分/mm ● 回転軸/速度制御軸: 増分/度コントローラは、これらの基本単位への参照による増分単位で計算を実行します。処理の前に、値は内部表現に変換されます。

例 1 以下のコンフィグレーションが定義されます。 ● 直線軸 ● 位置決め単位:m ● 増分/位置: 1000/単位 (1000/mm) 位置決め中のセットポイント精度の計算: 位置: 1000/mm は、0.001mm = 10-6m に一致します。

例 2 以下のコンフィグレーションが定義されます。 ● 直線軸 ● 位置決め単位:mm ● 増分/位置: 1000/単位 (1000/mm) ● 親ネジのピッチ:10.3334 mm ● モジュロ長: 20.3335 効果的な親ネジのピッチとモジュロ長の決定: 位置決め精度:0.001 mm ● 効果的な親ネジのピッチ:10.333 mm ● 効果的なモジュロ長:20.333 mm

軸の基本原理 2.4 軸設定/ドライブ割り付け


2.4 軸設定/ドライブ割り付け 2.4.1 実軸とバーチャル軸の概要

SIMOTION では、軸を以下のように定義することができます。 ● 実軸

この軸には、ドライブおよびエンコーダインターフェースに加えて、動作制御の機能があります。

● 力/圧力制御のある実軸この軸には、動作制御、ドライブおよびエンコーダインターフェース、および力/圧力測定と閉ループ制御のためのインターフェースの機能があります。力/圧力制御のために、力/圧力測定に対する入力もコンフィグレーションする必要があります。

● バーチャル軸この軸には、参照変数の生成機能がありますが、閉ループ制御やドライブまたはエンコーダインターフェースの機能はありません。セットポイントと現在値は常に一致します。バーチャル軸は、通常たとえば複数の実軸のセットポイントをマスタ軸として生成するために、補助的な軸として使用されます。コントローラ固有のイネーブルが、デフォルトで設定されます。

図 2-8 実軸とバーチャル軸の相

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3 Motion Control TO軸電気/油圧、外部エンコーダ 4 5 6 7 8 9 ......パートII 油圧機能 概要 この章では、軸テクノロジオブジェクトの油圧機能の概要について説明します。

3 Motion Control TO軸電気/油圧、外部エンコーダ 4 5 6 7 8 9 ......パートII 油圧機能概要この章では、軸テクノロジオブジェクトの油圧機能の概要について説明します。