Act 9: Quiz 2 Para continuar, JavaScript debe estar habilitado Question1Puntos: 1

Teniendo en cuenta los siguientes datos para la figura anterior: L1 es la magnitud del eslabn de la base y mide 10[cm]. L2 es la magnitud del eslabn restante mide 10[cm], theta_1=180 y theta_2=-90 Determine la posicin del extremo.

Segn el problema anterior cuales de las siguientes afirmaciones son FALSASSeleccione al menos una respuesta.a. Al resolver el problema el resultado es: X=-20 y Y=10

b. El problema planteado es de cinemtica directa.

c. El problema planteado es de cinemtica inversa.

d. Al resolver el problema el resultado es: X=--10 y Y=10

Question2Puntos: 1Cuales de las siguientes definiciones no corresponden con el rea de estudio de la cinemtica:

Seleccione al menos una respuesta.a. el movimiento con respecto a un sistema de referencia, sin estudiar las causas.

b. el movimiento y las causas del mismo con respecto a un sistema de referencia

c. la velocidad de respuesta de los actuadores

d. la velocidad y posicin de los actuadores

Question3Puntos: 1Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde correctamente a la pregunta

Enunciado: De acuerdo a lo mencionado en el mdulo seleccione cul de las siguientes afirmaciones es verdadera.Seleccione una respuesta.a. En un ambiente tridimensional, el tamao de la sub-matriz de rotacin es 4X4

b. En un ambiente tridimensional, el tamao de la matriz de perspectiva es 4X4

c. En un ambiente tridimensional, el tamao de la sub-matriz de traslacin es 3X1

d. En un ambiente tridimensional, el tamao de la sub-matriz de rotacin es 2X2

Question4Puntos: 1Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde correctamente a la pregunta

Enunciado: De acuerdo al ejemplo 1 de la leccin 18, se puede afirmar correctamente que:Seleccione una respuesta.a. El robot cuenta con una cmara

b. El robot cuenta con un sensor de contacto

c. El robot cuenta con un sensor para medir distancias

d. El robot cuenta con un sensor para medir el ngulo

Question5Puntos: 1

Si el valor del ngulo de rotacin es 30 grados sexagesimales, determine el valor numrico de la componente (2,1) de la matriz inversa de . Seleccione una respuesta.a. 0.86

b. 0.5

c. -0.86

d. -0.5

Question6Puntos: 1La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida porSeleccione una respuesta.a. Los limites de giro de sus articulaciones

b. La exactidtud y precisin de los motores

c. Los limites de desplazamiento de sus articulaciones

d. La cantidad de eslabones

Question7Puntos: 1Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde correctamente a la pregunta

Enunciado: De acuerdo a lo mencionado en el mdulo cules son las cuatro sub-matrices de la matriz de transformacin homognea?Seleccione una respuesta.a. Rotacin, radiacin, perspectiva y escalado

b. Rotacin, traslacin, perspectiva y escalado

c. Rotacin, mediacin, prospectiva y escalado

d. Rotacin, perspectiva, transfomacin y escalado

Question8Puntos: 1Este tipo de preguntas consta de dos proposiciones, as: una Afirmacin y una Razn, unidas por las palabra PORQUE. Usted debe examinar la veracidad de cada proposicin y la relacin terica que las une. Para responder este tipo de preguntas, debe leer toda lapregunta y sealar en las opciones de respuesta

ENUNCIADO:

Las transformaciones compuestas se usan en Robtica para conocer la localizacin del efector respecto a la base del robot PORQUE se suele asociar un sistema de coordenadas diferente a cada una de las articulaciones del mismo.

Seleccione una respuesta.a. La razn es VERDADERA y la afirmacin es una proposicin falsa

b. La afirmacin y la razn son VERDADERAS pero la razn NO es una explicacin CORRECTA de la afirmacin.

c. La afirmacin y la razn son VERDADERAS y la razn es una explicacin CORRECTA de la afirmacin.

d. La afirmacin es VERDADERA y la razn es una proposicin falsa

Question9Puntos: 1Teniendo en cuenta la teora del Mdulo y el material de apoyo, indique cul de las siguientes afirmaciones es falsa respecto a la Matriz de Transformacin Homognea.

Seleccione una respuesta.a. La matriz de transformacin homognea permite realizar rotaciones de sistemas de referencia

b. La matriz de transformacin homognea es nicamente para realizar traslaciones y rotaciones, no es posible realizar cambios de perspectiva

c. La matriz de transformacin homognea permite usar coordenadas homogneas con el fin de hacer escalamientos

d. La matriz de transformacin homognea permite realizar traslaciones de sistemas de referencia

Question10Puntos: 1

Si el valor del ngulo de rotacin es 30 grados sexagesimales, determine el valor numrico de la componente (1,2) de la matriz inversa de . Seleccione una respuesta.a. -0.5

b. -0.86

c. 0.5

d. 0.86

Question11Puntos: 1Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta (1, 2, 3, 4). Solo dos (2) de estas opciones responden correctamente a la pregunta de acuerdo con la siguiente informacin.

Enunciado: Considere la siguiente matriz de transformacin homognea de la figura adjunta al final de esta pregunta.

Donde H representa el sistema de referencia de la herramienta de trabajo de cierto robot, y B representa el sistema de referencia puesto en la base de del robot. Cierto objeto est ubicado en la posicin (-1,1,-1) respecto al origen del sistema de referencia de la herramienta.

Del anterior problema se puede afirmar que:

1. El objeto se encuentra en la posicin (4, 2, -1) respecto a la base del robot. 2. El objeto se encuentra en la posicin (-4, 4, 1) respecto a la base del robot.3. El sistema de referencia de la herramienta se encuentra rotado 90 alrededor de Z, respecto al sistema de referencia de la base.4. El sistema de referencia de la herramienta se encuentra rotado -90 en el eje Z, respecto al sistema de referencia de la base.

Seleccione una respuesta.a. 2 y 4 son correctas

b. 1 y 3 son correctas

c. 1 y 2 son correctas

d. 3 y 4 son correctas

Question12Puntos: 1La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida porSeleccione una respuesta.a. Los limites de giro de sus articulaciones

b. La precisin de los actuadores

c. La cantidad de articulaciones

d. Los limites de desplazamiento de sus articulaciones

Question13Puntos: 1Dado el punto (4,4,3) en coordenadas cartesianas, seleccione la opcin que corresponde a este mismo punto pero respresentado en coordenadas cilndricas (r,theta,z) . Tenga en cuenta los nombres de los ejes del mdulo.

Seleccione una respuesta.a. (5.65, 45, 3)

b. (6.8, 49, 3)

c. (7.6, 45, 3)

d. (7.7, 49, 3)

Question14Puntos: 1Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta (1, 2, 3, 4). Solo dos (2) de estas opciones responden correctamente a la pregunta de acuerdo con la siguiente informacin.

Enunciado: Considere las matrices de transformacin de la figura adjunta al final:

Donde H representa el sistema de referencia de la herramienta de trabajo de cierto robot, A representa la ubicacin del sistema de referencia de la nica articulacin del robot, y B representa el sistema de referencia puesto en la base de del robot. De lo anterior se puede afirmar que:

1. La componente (1,4) de la matriz B_T_H (transformacin desde B hacia H) tiene un valor de 8.2. El sistema de coordenadas de H se encuentra rotado aproximadamente 45 alrededor del eje Z del sistema de coordenadas con origen en A.3. La articulacin A no se encuentra rotada respecto a la base.4. La articulacin A est girada alrededor del eje Z respecto a la base.

Seleccione una respuesta.a. 1 y 2 son correctas

b. 2 y 4 son correctas

c. 1 y 3 son correctas

d. 3 y 4 son correctas

Question15Puntos: 1De acuerdo a la ecuacin 2.36 del mdulo, indique cul de las siguientes operaciones es correcta:

Seleccione una respuesta.a. opcin 1

b. opcin 2

c. opcin 3

d. opcin 4