1PLC IIGRAFCET

Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus accionesasociadas de forma que cuando aquella etapa est activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrn ejecutarse nunca si la etapa no est activa.

2Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde unareceptividad, es decir una condicin que se ha de cumplir para poder pasar latransicin. Una transicin es vlida cuando la etapa inmediatamente anterior aella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad asociada secumple se dice que la transicin es franqueable.

Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores. Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en la puesta en marcha.

3GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcionalEn el primer nivel interesa una descripcin global (normalmente poco detallada) del automatismo que permita comprender rpidamente su funcin.

GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgicaEn este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y operativo del automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologas utilizadas para cada funcin. El GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos. En este nivel completamos la estructura de la mquina y nos falta el automatismo que la controla.

4GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativaEn este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definir la secuencia de actuaciones que realizar este automatismo. En el caso de que se trate, por ejemplo, de un autmata programable, definir la evolucin del automatismo y la activacin de las salidas en funcin de la evolucin de las entradas.

Etapas y Transiciones:

Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del sistema representado; corresponde a una situacin elemental que implica un comportamiento estable.Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un nmero; en este caso se ha representado la etapa 3. Un cuadrado con lnea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este caso la etapa 7. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET.

Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una etapa a la siguiente; esta evolucin se produce al franquear la transicin. Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la lnea que une dos etapas consecutivas. Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas.

5Caminos y re-envosLos caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical; aunque para resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en sentido horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo contrario, la evolucin de un camino siempre es en sentido descendente, es decir de arriba a abajo.

Acciones asociadas a las etapas

Dado que una etapa implica un comportamiento estable,habitualmente las etapas tendrn acciones asociadas. Lasacciones representan lo que hay que hacer mientras la etapaest activa. Las acciones asociadas a una etapa pueden serde tipo externo o de tipo interno; las primeras implican laemisin de rdenes hacia el sistema que se est controlandomientras que las internas afectan a funciones propias delsistema de control (incremento de un contador, etc.).

Receptividades asociadas a las transicionesLlamamos receptividad a la condicin que se requiere para poder franquear unatransicin vlida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir enforma literal (fin retroceso, temperatura alcanzada, etc.) o en forma simblica (SA1,BQ3, etc.), en este segundo caso ser necesaria una tabla donde se indique elsignificado de los smbolos utilizados.

Temp > 30C Cierta si la temperatura es superior a 30CC12 Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin

C12 Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin

SL1 Cierta si SL1 est desactivado

SL3 + SB2 Cierta si SL3 o SB2 estn activados (indistintamente)SL2 SB4 Cierta si SL2 y SB4 estn activados (simultneamente)BQ2 (SL1 + SA1) Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o SA1= 1 Receptividad siempre cierta

6Estructuras bsicasSecuenciaUna secuencia es una sucesin alternada de etapas ytransiciones en la que las etapas se van activando una detrsde otra. Una secuencia est activa cuando, como mnimo,una de sus etapas est activa. Una secuencia est inactivacuando todas sus etapas estn inactivas.

Salto de etapasEs un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto. En la figura, se ir repitiendo la secuencia formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.

Secuencia ParalelaA partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que se ejecutan simultneamente. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de etapas. El inicio de secuencias paralelas se indica con una lnea horizontal doble despus de la transicin correspondiente.

Secuencia AlternativaEs un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que una de las secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si estamos en la etapa 3 y si no se cumple b no se activarn las etapas 4 y 5 si c es cierta. 7

f

7Reglas de sintaxis

No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio.

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin intermedia.

CCONDICIONADAONDICIONADA

X1X1

Ter.Ter.

Cal.Cal.

RRETARDADAETARDADA

X2X2

Cer.Cer.0.5s.0.5s.

LLIMITADAIMITADA

X3X3

Sir.Sir. 2s.2s.

MMEMORIZADAEMORIZADA

X6X6

X8X8

XBRXBR

IIMPULSIONALMPULSIONAL

Si X4

TTEMPORIZADAEMPORIZADA

X3X3

Sir.Sir. 5s.5s.

Sirena

t/X3/5s

Condicionamientos de Acciones y Receptividades:

R

8Ejemplos Realizados Con Grafcet:

Ejercicio 1

Ejercicio 2

Taladro

Taladradora

Ejercicio 3 Clasificador de Piezas

Implementacin del Grafcet: