Dr. César Guerra Torres © 2018

Análisis y síntesis de mecanismosAnálisis de posición y movimiento

(Conceptos topológicos)

Dr. César Guerra Torrescguerratorres@gmail.com

Definición del problema de posición

Posiciónde entrada

TOPOLOGÍA DEL MECANISMO

Posición de salida

Ejemplo de las variables de posición

Tipos de movimientos (Rotación)

Rotación absoluta

Rotación relativa

Plano general

Tipos de movimientos (Traslación)

Tipos de movimientos (Traslación curvilínea)

Inversión cinemática

Es el procedimento de seleccionar en una cadenacinemática, diferenteseslabones comoelementos fijos, de dondese obtienen diferentestipos de mecanismos

Inversión cinemática

Inversión cinemática (RRRP, inv. 01)

Inversión cinemática (RRRP, inv. 02)

Inversión cinemática (RRRP, inv. 03)

Ley de GrashofEn un mecanismo de cuatro barras, si la suma de las longitudes del eslabón más pequeño y el grande es menor o igual que la suma de las longitudes de los eslabones restantes, entonces el elemento más pequeño puede dar revoluciones completas.

Demostración de la ley de Grashof

Curvas de acoplamientoSon las diferentes trayectorias que generan los diferentes puntos de un acoplador.

Curvas de acoplamiento, aplicaciones

Mecanismo de Theo Jansen’s