APLICACIN DE ROBOANALIZER1. Abrimos el achivo ejecutable RoboAnalizer.exe, como se muestra:

2. Por defecto, se muestra un modelo de robot (2-D). Procedemos a seleccionar un robot de las opciones que se ofrecen en la esquina inferior izquierda de la aplicacin, como se muestra:

3. Seleccionamos un robot en configuracin RRP, como se muestra en la figura:

4. Despus de seleccionar un modelo de robot, se puede modificar los parmetros de Denavit-Hartenberg (DH) que se muestran en forma de tabla y las actualizaciones de modelo de robot de forma automtica.

5. Se puede obtener la matriz de transformacin de cada articulacin y la matriz de transformacin total, es decir se puede conocer la posicin del efector final con respecto al bastidor, segn como vare el sistema:

6. Para llevar a cabo la animacin del movimiento del robot entre dos conjuntos de valores iniciales y finales de las variables conjuntas, se realiza los siguientes pasos: Establecer los valores iniciales y finales de las variables conjuntas Set Tiempo Duracin y nmero de pasos. Click en el botn FKIN. Click en el botn Reproducir para ver la animacin. El efector final traza se puede ver.Las condiciones iniciales sern como se muestra en la pantalla:

Las condiciones finales sern:

7. Para visualizar las diversas grficas que ofrece el programa se da click en Graph y se sigue los pasos siguientes: Click en la caja para trazar el grfico de un nodo en particular para ver X, Y y Z. Click en la caja para trazar el grfico de un nodo en particular para ver valor conjunto (ngulo de la articulacin para revolutos articulacin conjunta y compensacin para las articulaciones prismticas), velocidad de la conexin y la aceleracin conjunta