Asignación 5

ea= jRKiS∗Wm+ Kd∗R

Ki∗Wm−Kd∗R

Ki∗Wd+Kd∗Wm

Ks∗Wr= J∗RK∗Ki

S∗Wm+[Ks+ 1k( Kd∗RKi

)+KB ]∗Wm− Kd∗RK∗Ki

∗WD

a=

kd*rki+kbk

+ks b=j*r*jrk*ki*kd

c= j*rk*ki

d=a JrKd

e= kd∗rk∗ki

S 2̂∗WD=ksb

∗WR− c+db

∗S∗WD−a−eb

∗WD