1 Ajuste / desajuste del robot1 Ajuste / desajuste del robot1.1
Consideraciones bsicasEn el ajuste del robot, los ejes son llevados
a una posicin definida, la llamada posicin me-cnica cero. Esta
posicin mecnica cero representa una asignacin al ngulo de
acciona-miento del eje y est definida mediante una entalladura o
una marca (nonio).Si el robot seencuentraenestaposicinmecnicacero,
el valor decodificador absolutaparacada eje es guardado. Para poder
desplazar el robot exactamente a la posicin mecnicacero, se utiliza
un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste (UEA).El
ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas
condiciones de temperaturay la misma carga, para evitar
inexactitudes causadas por dilataciones. Esto significa, queel
ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de
servicio fri o con tempera-tura de rgimen.Nonio en el eje 5
Cartucho de medicin en el eje 2Fig. 1 Diferencia nonio -- cartucho
de medicinDependiendodel tamaodel robot, en los ejes seencuentra
montadoun nonioo uncartuchode medicin para la recepcin de un reloj
comparador o de la UEA en los ejes.1243(1) Unidad electrnica de
ajuste o reloj comparador (3) Entalladura de medicin(2) Cartucho de
medicin (4) PalpadorFig. 2 Corte de un cartucho de medicinCap. 4 (5
de 128)Puesta en servicioPara una determinacin precisa de la
posicin mecnica cero de un eje del robot, debe des-plazarse el
mismo, primeramente, a una posicin de preajuste. A continuacin se
quita latapa protectora del cartucho de medicin y se instala un
reloj comparador, o bien una UEA.La UEA con la conexin X32 se une
mediante un cable a la caja de conexiones del robot.Cuando, durante
el desplazamiento, el palpador de medicin cruza el punto ms bajo de
laentalladura de medicin, se ha alcanzado la posicinmecnica cero.
El comparador electr-nico transmite a la unidad de control una seal
elctrica. Con ello, se ajusta el eje
correspon-diente.Utilizandounreloj comparador, laposicin
mecnicacero esreconocida
porelcambioabruptoenladireccindemovimientodelaagujaindicadora.
Laposicindepreajustefacilitael desplazamiento a la posicin mecnica
cero. La posicin de preajuste est marcada dellado exterior por
medio de un trazo o de una marca como muesca/grano, y se encuentra
unpocoantes delaposicincero. Antes del desplazamientode
ajustepropiamente dicho, debedesplazarse el eje a esta posicin.4A
B14 2 33 21(1) Unidad electrnica de ajuste o reloj comparador (3)
Palpador(2) Entalladura de medicin (4) Muesca / GranoFig. 3 Posicin
de preajuste (A) y posicin mecnica cero (B)El
desplazamientoalaposicinmecnicaceroslodeberealizarsedesde+hacia--.
Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe,
primeramente, desplazarel eje por encima la marca de preajuste, y a
continuacin, volver a posicionar el eje en lamisma. Esto es
obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de
inversinde los engranajes del reductor.VKRC v5.4Cap. 4 (6 de 128)1
Ajuste / desajuste del robot (continuacin)Existen distintas razones
que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot:Un ajuste
del robot debe realizarse...El borradodel
ajusteserea-liza......despus de haber ejecutado reparaciones
(porej. cambio de un motor de accionamiento oRDW)...automticamente
en la fase dearranque1)...cuando el robot ha sido movido sin
utilizar launidad de control (por ej. con la
manivela)...automticamente en la fase dearranque1)...despus de una
colisin contra un tope mec-nico con una velocidad mayor que la de
desplaza-miento manual (20 cm/s)...en forma manual por el
usuario...despus de una colisin de la herramienta o elrobot contra
una pieza (Crash)...en forma manual por el usuario1)Si se constatan
diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar
launidad de control, respecto a la posicin actual, se borran todos
los datos de ajuste,por razones de seguridad.Un desajuste puede
realizarse...El borradodel ajusteserea-liza......cuando los valores
de ajuste memorizados quie-ran borrarse en forma definida...en
forma manual por el usuarioTab. 1 Ajuste / desajustePuede realizar
el ajuste del eje siempre que no se tenga una situacin de PARADA
DEEMERGENCIA, estnconectados los accionamientos y
sehayaseleccionadoservicioT1.En caso necesario, deben cablearse los
circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de laperiferia.En el ajuste de
los ejes de la mueca, debe tenerse en cuenta la eventual existencia
deun paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido
definidos como ejes sinfin antes del ajuste.Cap. 4 (7 de 128)Puesta
en servicio1.2 Ajuste con el reloj comparadorDesplace todos los
ejes a ajustar hasta la posicin de preajuste.La posicin de
preajuste depende del tipo de robot.n!Fig. 4 Posicin de preajuste
del eje 3El
desplazamientoalaposicinmecnicaceroslodeberealizarsedesde+hacia--.
Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe,
primeramente, desplazarel eje por encima la marca de preajuste, y a
continuacin, volver a posicionar el eje en lamisma. Esto es
obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de
inversinde los engranajes del reductor.Quite la tapa de proteccin
del cartucho de medicin, y coloque un reloj comparador.Fig. 5 Reloj
comparador en el eje 3Estafuncinsloestdisponibleenel
mododeservicioSingleStep(T1). Si seleccionaestafuncin estando
activo otro modo de servicio, se emite elmensaje de fallo
correspon-diente.Inicial.MedicinAjustarDesajustarSoftware
UpdateServicioDatos del robotComparadorUEAFig. 6 Instruccin de men
Ajustar RelojVKRC v5.4Cap. 4 (8 de 128)1 Ajuste / desajuste del
robot (continuacin)Se abre una ventana de estado en la cual se
visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indicanen la pantalla,
en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar
est mar-cado con color de segundo plano.Los ejes ya ajustados ya no
aparecen en la lista en la pantalla y, en caso de desear
ajustarnuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.Si
el eje 1 ya fue ajustado, est permitido mover ste para efectuar el
ajuste de losejes restantes. En cambio, slo est permitido mover los
ejes 2...6 despus de ha-ber efectuado el ajuste de todos los
ejes.El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje
de nmero de orden mayor.El ajuste debe realizarse siempre en el eje
con el nmero menor.Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de
desplazamiento a 1% en override manual.Desplace el eje a ajustar en
la direccin negativa del eje pasando por encima de la marcade
preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj
comparador. En la parte msbaja de la entalladura de medicin, que se
nota por un cambio brusco en la direccin delmovimiento de la aguja,
coloque el reloj a cero.A continuacin, desplace nuevamente el eje a
la posicin de preajuste. Desplace otra vezel eje a ajustar en
direccin negativa. Detenga el movimientodel ejecuando laaguja del
relojcomparador est entre cinco y diez divisiones de la escala
antes del punto cero mecnico.Para aumentar la exactitud del ajuste,
mueva el robot ahora de a pasos individuales defini-dos (movimiento
manual incremental).Mueva ahora el eje de este modo, en direccin
negativa del eje, hasta haber alcanzado laposicin cero del reloj
comparador.Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima
de esta posicin, debe partirnuevamente desde la posicin de
preajuste y moverse hacia la entalladura de medi-cin.Pulsandoel
softkey [ Ajustar ], se memorizala posicinactual deaquel ejemarcado
conunabarra en color, como posicin mecnica cero. El eje ajustado
desaparece del listado en laventana.Antes del ajuste del prximo
eje, o despus de haber finalizado con todos los ajustes, con-mute
al modo de desplazamiento normal.Despus del ajuste no se olvide de
atornillar la tapa protectora sobre el cartuchodemedicin. Al
penetrar cuerposextraos, puedencausar daosa estedispositivode
medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.Cap. 4 (9
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