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CURSO: DINAMICA PROFESOR: WALTER LAURO PEREZ TERRELCICLO: IIIINTEGRANTES: MARCAS CASTILLO, AMERICOSULCA SICHA SALOMECLMNARES HUAMANI CHRIS

FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA

ESCUELA ACADMICO-PROFESIONAL DE INGENIERA CIVILCINEMTICA DEL CUERPO RGIDO (centro de instantneo de rotacin)

INTRODUCCINEste proyecto tiene como propsito describir la trayectoria que sigue un conjunto de cuerpos rgidos unidos entre s y con algunos de sus extremos fijos, al trasladarse de un punto a otro en una regin del espacio. Se plantaran las ecuaciones del movimiento usando la cinemtica del cuerpo rgido y se usara el mtodo de Newton-Rapshon para la solucin numrica de las ecuaciones cinemticas no lineales. En mecnica el movimiento es un fenmeno fsico que se define como todo cambio de posicin que experimentan los cuerpos de un sistema, o conjunto, en el espacio con respecto a ellos mismos o con arreglo a otro cuerpo que sirve de referencia. Todo cuerpo en movimiento describe una trayectoria.

Problema a Resolverla posicin inicial de un cuerpo rgido se evaluaran sus parmetros: las Uniones ngulos, longitudes, tipo de enlace. Para poder colocar el objeto rgido En un punto predeterminado.

Proyecto

El problema que se va a resolver es localizar con exactitud el punto final de un Objeto que se va a rotar o trasladar. Este es uno de los problemas fundamentales En animacin computacional, en robtica y el diseo de mquinas mecnicas.

JustificacinLa descripcin de trayectorias es muy importante en el diseo de mquinas Mecnicas: si se conocieran las posiciones que puede desempear la maquina Antes de ser construida usando simulaciones, se podra mejorar la realizacin de su trabajo y corregir errores ergonmicos.

Objetivo general Escribir un cdigo en el Software Matemtica y el Software MATLAB para Evaluar los siguientes parmetros: el tipo de unin, los ngulos de unin, la longitud de los enlaces y posicin del efector final.

Definicin de un Cuerpo RgidoUn cuerpo rgido, es un concepto, que representa cualquier cuerpo que no se Deforma y es representado por un conjunto de puntos en el espacio que se mueven de tal manera que no se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante.

Un cuerpo rgido se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir, un sistema de partculas cuyas posiciones relativas no cambian. Sin embargo, las estructuras y mquinas reales nunca son absolutamente rgidas y se deforman bajo la accin de cargas que actan sobre ellas.

DEFINICIN DE CUERPO RIGIDO

Si la rueda tiene movimiento de traslacin y rotacin tal que el punto de contacto con la superficie no resbala, entonces el punto B tiene velocidad de traslacin nula BSUMA DE VELOCIDADES(VB = 0) V V A C V BPROPORCIN DE VELOCIDADES2 V V A CDETERMINACION DE LAS VELOCIDADES DE LOS PUNTOS DEL CUERPO

y VABqCENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN C.I. VBx CENTRO INSTANTANEO DE ROTACINPunto en torno al cual gira un cuerpo en un instante determinado. Se define como la interseccin de las perpendiculares a las trayectorias que recorren los puntos del cuerpo en movimiento. Durante el movimiento rectilneo de un cuerpo, el centro instantneo de rotacin se halla en el infinito en direccin perpendicular al movimiento.Debido a que todo movimiento debe considerarse con relacin a un sistema de referencia, tambin la rotacin y su centro instantneo son relativos a dicho sistema.

TEOREMA DE LAS PROYECCIONES DE LAS VELOCIDADES DE DOS PUNTOS DEL CUERPO

CONCLUSIONESLas conclusiones principales de este proyecto en orden de importancia son: el modelo Matemticamente la configuracin en que deben adoptar las varias Uniones y enlaces de un manipulador en serie para posicionarlo en una Regin del espacio. Despus se planearon trayectorias que exitosamente Fueron recorridas.

2. Se observ que el en todo de Newton-Rhapson y los algoritmos presenta- dos en el trabajo resuelven el problema de la cinemtica inversa con una gran precisin Una desventaja que se encontr o en usar este en todo es que se requiere unas estimaciones iniciales cercanas a la raz y esto no garantiza que se encuentra la solucin optima en otras palabra el algoritmo elige la primera solucin que encuentra no necesariamente la mejor.

3. El diseo y la calidad de las animaciones, puede mejorarse utilizando una API multilenguaje y multiplataforma para escribir aplicaciones que produzcan grficos en 2D y 3D.