Comandos: Notas para TODOS los comandos: Un comando finaliza enviando o o alguna combinacin de los dos. Esta es la manera de cmo deben terminar todos los comandos para considerarlos como vlidos. El nmero total de bytes de cada comando, contando desde el primer byte del nombre del comando hasta el caracter al final del comando debe ser 64 bytes o menos. Si ste es mayor a 64 bytes, el comando ser ignorado, y otras cosas pueden o no pasar. Es posible concatenar cuantos comandos se desee como si fuese una sola cadena, y luego enviar toda esa cadena de una sola vez a la DAQ. Puesto que cada comando individual no es mayor de 64 bytes, esto trabaja bien. Poniendo varios comandos juntos (cada uno con su de terminacin) y enviando todo a la vez a la DAQ, se hace el uso ms eficiente del ancho de banda del USB. Despus de la recepcin satisfactoria de un comando, la DAQ enviar de regreso siempre un paquete OK, el cual consiste de "OK ". Esto es muy til para realizar pruebas de los comandos con un terminal emulador de comunicacin, puesto que avisa que la DAQ entiende los comandos enviados. Sin embargo, aade carga extra a la comunicacin que puede ser no requerida en una aplicacin de alta velocidad. Se puede utilizar el comando CU para deshabilitar el envo de los paquetes "OK". Los errores seguirn siendo enviados, pero ningn paquete "OK". La tecla backspace no trabaja. Por ejemplo, si se est tipiando un comando hacia la DAQ desde un terminal emulador, usted puede cometer un error y e intentar presionar la tecla backspace para corregirlo, la DAQ no reconocer el backspace y generar un error. Todos los comandos ("C", "BC", etc.) no son sensibles a maysculas o minsculas. Todos los nombres de puertos ("A", "B", "C") no son sensibles a maysculas o minsculas. El Comando "F": El comando "F" 'Salida de Frecuencia' permite extraer una onda cuadrada a una frecuencia particular en cualquier pin. Solamente un pin puede tener esta frecuencia de salida a la vez. Formato: "F,,,," La frecuencia en Hz. Un nombre de puerto A, B, o C. Un nmero de pin, desde 0 a 7 (opcional) Un nmero, desde 1 a 99, representa el porcentaje de cada ciclo que el pin debe permanecer en alto (bsicamente lo transforma en un comando PWM) Para apagar la salida de frecuencia, usar un valor de frecuencia de cero. Los parmetros y son opcionales si es cero. ste comando automticamente configurar el pin especificado como salida. Si el pin era previamente una entrada analgica, debe configurarlo a modo digital (usando el comando "C") para un correcto funcionamiento del comando F. El rango de frecuencias admisible es desde 1HZ a 30KHz. La salida es muy precisa (mejor que 0.5%) desde 1Hz hasta cerca de 15Khz, luego ste empieza a ser un pequeo peor a medida que se aumenta la frecuencia. Ejemplo: "F,7621,B,2" esto generar una onda cuadrada de frecuencia 7621Hz en el pin 2 del Puerto B. Paquete de Retorno: "OK" El Comando "C": El comando "C" se refiere a 'Configurar' y permite configurar el estado de los registros de direccin de los puertos A, B y C, as como habilitar las entradas analgicas. Esto le permite cambiar cada pin a una entrada o una salida, o habilitar uno o ms pines como entradas analgicas. Formato: "C,,,," donde es un valor entre 0 y 255 que indica la direccin de los bits de ese puerto. Un 1 es una entrada, un 0 es una salida. < Contador De Habilitacin Analgica > Si ste valor es enviado como cero, entonces todas las entradas analgicas son apagadas y todos los pines se comportan solamente como entradas o salidas digitales. Si < Contador De Habilitacin Analgica > es enviado como un valor desde 1 a 13, entonces una o ms de las entradas analgicas (ver abajo) son habilitadas y empezarn el muestreo cada milisegundo. Cualquier valor sobre 13 es un error. Use el comando "A" para leer los valores de las entradas analgicas habilitadas. Ejemplo: "C,4,245,52,0" Advertencia sobre las Entradas Analgicas: Es muy importante que si se habilita una entrada analgica en un pin, que establezca ese pin como una entrada (configure el bit correspondiente). Si se tiene un pin configurado como una salida en el bit pero tiene habilitado como entrada analgica, su lectura analgica simplemente convertir el voltaje de salida presente en el pin (lo cual puede ser lo que requiere, pero probablemente no). Adems, si tiene un pin configurado como salida digital con el bit , pero NO habilitado como una entrada analgica y luego aplica niveles de entrada analgicos al pin, ese pin puede absorber potencia excesiva porque puede permanecer flotante entre un nivel alto (5V) y un nivel bajo (0V). Los PICs son muy robustos, pero sea precavido. Matriz de Entradas Analgicas: Si una o ms de las entradas analgicas estn habilitadas, entonces use esta tabla para ver qu nmero de (Valor) habilita qu pin como entrada analgica. En la DAQ tres de esas entradas analgicas (AN5,AN6 y AN7) no tienen conexin como pines. Esto significa que se puede tener hasta 10 entradas analgicas separadas en la DAQ.Valor AN12RB0AN11RB4AN10RB1AN9RB3AN8RB2AN7N.A.AN6N.A.AN5N.A.AN4RA5AN3RA3AN2RA2AN1RA1AN0RA0

0DDDDDDDDDDDDD

1DDDDDDDDDDDDA

2DDDDDDDDDDDAA

3DDDDDDDDDDAAA

4DDDDDDDDDAAAA

5DDDDDDDDAAAAA

6DDDDDDDAAAAAA

7DDDDDDAAAAAAA

8DDDDDAAAAAAAA

9DDDDAAAAAAAAA

10DDDAAAAAAAAAA

11DDAAAAAAAAAAA

12DAAAAAAAAAAAA

13AAAAAAAAAAAAA

Paquete de Retorno: "OK" El Comando "O": El comando "O" se refiere a 'Estado de Salida' y tomar los valores que se asigne y los escribir a los registros de datos de los puertos A, B y C. Esto le permite setear el estado de todos los pines que son salidas. Formato: "O,,, " donde es un valor entre 0 y 255 que indica el valor de los pines del puerto para ese registro. Ejemplo: "O,0,255,22" Paquete de Retorno: "OK" El Comando "I": El comando "I" se refiere a 'Estado de Entrada' y cuando enva un comando "I" ala DAQ, sta responder con un paquete "I" el cual contendr el valor de cada bit en cada uno de los tres puertos A, B y C. Esto lee el estado del pin, independientemente de que si el pin es una entrada o una salida. Si el pin est configurado como una entrada analgica, el bit siempre leer bajo (0) en el paquete "I". Formato: "I" Ejemplo: "I" Paquete de Retorno: "I,,, " donde es un nmero desde 0 hasta 255 que indica el valor actual de los pones en ese puerto. Note que siempre tendr una longitud de 3 caracteres, lo cual significa que sern aadidos ceros a la izquierda por lo que el paquete de retorno siempre ser de la misma longitud sin considerar los valores de los datos. Ejemplo Paquete de Retorno: "I,001,045,205" El Comando "V": El comando "V" se refiere a 'Versin' y cuando se enva un comando "V" a la DAQ, sta responder con una cadena de texto indicando la versin del firmware. Formato: "V" Paquete de Retorno: "UBW FW D Version 1.4.9" El Comando "R": El comando "R" se refiere a 'Restablecer al estado por defecto' y cuando se enva un comando R a la DAQ ste inicializar todos los pines como entradas digitales y parar cualquier temporizador que se encuentre operativo. Formato: "R" Paquete de Retorno: "OK" El Comando "T": El Comando "T" se refiere a 'Temporizador de Lectura de Entradas' y cuando se enva un comando T a la DAQ, sta establece el retardo para uno de los dos temporizadores. Cuando el temporizador se desborda, ste generar un paquete de respuesta de salida "I" o "A" que ser enviado al PC. Formato: "T,," : El tiempo entre paquetes de respuesta est determinado por el valor de , y es expresado como un nmero entre (e incluido) 1 y 30000. Si se enva 10 para entonces un paquete de respuesta deber ser enviado cada 10 milisegundos. Si se enva un valor de 30000, entonces deber enviar un paquete de respuesta cada 30 segundos (30000 ms). Si se quiere apagar cualquier temporizador para que no se emitan ms paquetes, enve un de cero. Se debe enviar un tiempo de cero para ambos temporizadores "I" y "A" si lo que se quiere es apagar ambos temporizadores. Nota: Aunque la DAQ puede enviar paquetes I y A cada 1ms (como mnimo) esto no significa que la aplicacin de la PC pueda leerlos a esa velocidad. Algunos emuladores de terminal no son capaces de mantenerse con esta tasa de datos provenientes de la DAQ, y los buffers internos de la DAQ se desbordarn. sto generar mensajes de error enviados desde la DAQ. Si usted desarrolla su propia aplicacin para recibir datos desde la DAQ, asegrese de no leer un byte a la vez desde el Puerto serie siempre hgalo para grandes cantidades (10K o ms) y luego internamente analice el contenido de los datos entrantes. (Realizing that the last packet may not be complete.) Nota 2: Si se realiza una peticin de lectura de los 13 canales analgicos para que sean reportados tan rpido como cada 4 ms, ocurre un desbordamiento del buffer interno de la DAQ. Tenga precaucin con la velocidad que elige para los paquetes A. La mxima velocidad est basada de acuerdo a cuntas entradas analgicas sean requeridas. : Si es "0" entonces el temporizador del paquete "I" (Paquete de entradas digitales) es habilitado y generar paquetes "I" hacia el PC. Si es "1" entonces el temporizador del paquete "A" (Paquete de entradas analgicas) es habilitado y generar paquetes "A" hacia el PC. Ambos temporizadores pueden estar activos y retornar sus respectivos paquetes a diferentes (o el mismo) intervalos. Nota: La DAQ est permanentemente muestreando los pines de entradas digitales a un intervalo de tiempo extremadamente preciso de acuerdo a lo indicado con el comando T. Los valores de los pines son almacenados en buffer, y los paquetes de respuesta son generados siempre que haya 'tiempo libre' sobre el puerto USB de regreso al PC. Adicionalmente usted puede contar las respuestas de paquetes I entre los flancos de subida y bajada de los valores de los pines y conocer el tiempo entre esos eventos a la precisin del valor de . Esto es verdadero para =0. Para =1, las entradas analgicas son muestreadas cada 1ms. Cada vez que el temporizador "A" se desborda, el ultimo conjunto de valores analgicos es usado para crear un nuevo paquete "A" y luego ste es enviado. Ejemplo: "T,100,0" esto enviar 10 paquetes "I" por segundo, muestreados cada 100 ms. Ejemplo: "T,14,1" esto muestrear todas las entradas analgicas habilitadas y retornar un paquete "A" cada 14ms. Paquete de Retorno: "OK". Note sin embargo que, las respuestas de paquetes "I" o "A" empezarn a fluir a intervalos regulares despus de que el comando T es recibido por la DAQ. Nota: Si los paquetes de respuesta "I" o "A" dejan de ser recibidos despus de haber ejecutado el comando "T", y usted no los detuvo (con un "T,0,0" o "T,0,1") entonces lo que ha pasado es que el buffer interno de la DAQ para los paquetes de datos I o A esta totalmente lleno. (Hay espacio para 3 paquetes I y 3 paquetes A.) Esto significa que el sistema de la DAQ est muy ocupado para emitir paquetes de respuesta hacia la PC tan rpido. Usted necesita reducir el trfico USB (desde otros dispositivos) o incrementar el tiempo entre paquetes de respuesta. El Comando "A": El Comando "A" se refiere a 'Muestra De Entradas Analgicas'. Cuando se enva un paquete "A" a la DAQ, sta responder el conjunto de entradas analgicas muestreadas. Todas las entradas analgicas habilitadas son muestreadas y almacenadas cada 1ms. Siempre que un paquete "A" es recibido, el ultimo valor de las entradas analgicas almacenado es enviado de vuelta en un paquete de retorno "A". Formato: "A" Ejemplo: "A" Paquete de Retorno: "A,0145,1004,0000,0045" (El paquete de retorno debe verse similar a ste si se han habilitado 4 entradas analgicas con el comando "C"). Pueden existir hasta 12 entradas analgicas habilitadas, as debern existir 12 nmeros entre 0 y 1023 despus de "A,". Vea la tabla de seleccin en el comando "C" para informacin de qu entradas analgicas corresponden a qu pines. Los nmero representan el voltaje analgico de cada entrada analgica habilitada desde 0V (0000) a 5V (1023). El primer nmero despus de "A," es para la AN0, y el ltimo nmero es para el canal de entrada (ANx) que est actualmente habilitado. El Comando "PD": El comando "PD" se refiere a "Direccin De Pin". Esto le permite configurar la direccin de un solo pin a la vez. (Entrada o Salida) Formato: "PD,,," : Es el caracter "A", "B", o "C" dependiendo del Puerto que desee cambiar. : Es un nmero entre e incluyendo 0 a 7. Esto indica qu pin en el Puerto quiere cambiar la direccin. : Es cualquiera de los dos "0" o "1", para Salida (0) o Entrada (1). Ejemplo: "PD,B,2,1" - Esto debe cambiar al pin 2 del Puerto B a entrada. Paquete de Retorno: "OK" El Comando "PI": El comando "PI" se refiere a "Pin De Entrada". Esto permite leer el estado de un solo pin a la vez. (Alto o Bajo) Formato: "PI,," : Es el caracter "A", "B", o "C" dependiendo del pin que quiera leer el estado. : Es un nmero entre e incluyendo 0 a 7. ste indica qu pin del Puerto especificado quiere leer. Ejemplo: "PI,C,6" Esto leer el estado del pin 6 del Puerto C. Paquete de Retorno: "PI," : Esto es cualquiera un Alto (1) o un Bajo (0) dependiendo del voltaje en el pin al momento de la lectura. Ejemplo de Paquete de Retorno: "PI,1" (Significa que el pin estaba en Alto.) El Comando "PO": El comando "PO" se refiere a "Pin De Salida". Esto permite poner el valor de salida (si actualmente est configurado como una salida) en un solo pin a la vez. (Alto o Bajo) Formato: "PO,,," : Es el carcter "A", "B", o "C" dependiendo del Puerto que se quiere escribir el valor. : Es un nmero entre e incluyendo 0 a 7. ste indica qu pin del Puerto especificado quiere escribir el estado. : Es cualquier nmero "0" o "1", Para Bajo (0) o Alto (1). Ejemplo: "PO,A,3,0" Esto pondr al pin 3 del Puerto A en estado Bajo. Paquete de Retorno: "OK" El Comando "CU": El Comando "CU" se refiere a "Configurar DAQ". Est diseado para ser un comando genrico para configurar cosas que afectan la operacin normal de la DAQ. Formato: "CU,," : ste es un valor sin signo de 8 bits, representa el nmero de parmetro que se desea cambiar. (Ver Tabla siguiente) : Este es un valor cuyo significado depende del nmero seleccionado. Ejemplo: "CU,1,0" Esto deshabilitar el envo del paquete "OK" despus de cada comando. Paquete de Retorno: "OK" Significado>

10 o 10 = Deshabilita los paquetes "OK"1 = Habilita los paquetes "OK" (por defecto)

El Comando "RC": El comando "RC" se refiere a "Salida Servo RC". Esto activar cualquier pin como una salida para Servo RC, si ese pin est configurado actualmente como salida. Formato: "RC,,," : Es el caracter "A", "B", o "C" dependiendo del Puerto que quiera configurar. : Este es un nmero entre e incluyendo 0 a 7. Indica el pin en el puerto seleccionado que se quiere activar el estado. Note que algunos pines no tienen conexin fsica en la tarjeta (RA6, RA7, RC3, RC4 y RC5). Usted puede configurar salidas RC en esos pines, pero los que no existen simplemente sern obviados por el cdigo RC, y si configure salidas RC en RC0, RC1 o RC2, podr ver resultados interesantes (debido que RC0 y RC1 tienen LEDs sobre ellos). : ste es un valor entre 0 y 11890. Un de 0 (cero) desactiva la salida RC (para ese pin) completamente. Un de 1 producir un pulso alto de 1ms en el pin. Un de 11890 producir un pulso alto de 2ms en ese pin. Cualquier entre 1 y 11890 producir un pulso alto cuya duracin es proporcional entre 1ms y 2ms. Estos pulsos se repiten cada 19ms. Ejemplo: "RC,B,3,5945" Si el pin 3 del Puerto B es actualmente una salida, entonces deber haber un pulso alto de salida de 1.5ms (lo cual es el centro para un servo RC) en el pin3 del Puerto B cada 19ms. Paquete de Retorno: "OK" Nota: Este comando permite tener hasta 19 salidas independientes para Servo.Mensajes de Error: Hay dos (o ms) escenarios en el que se puede utilizar la DAQ:1. Tipiando los comandos desde un emulador de terminal en una computadora, para probar comandos y cmo est funcionando el sistema.2. Escribiendo un programa de computadora que genere comandos automticamente para ser enviados a la DAQ.Los grandes mensajes de error son muy tiles para depurar el sistema, y especialmente cuando se usa la DAQ desde un emulador de terminal. Los mensajes largos no son tiles cuando se ejecuta sobre el escenario 2, ya que la aplicacin del PC toma mucho ms tiempo para analizar los mensajes largos de error.Para que los mensajes de error sean tiles en ambos escenarios, cada mensaje de error inicia con un signo de exclamacin "!" e inmediatamente es seguido por un nmero entero de error, luego un espacio, y luego el texto largo del mensaje de error con un al final. Esto significa que si su aplicacin de PC quiere analizar el mensaje de error, ste puede mirar en el dato proveniente desde la DAQ por un signo de exclamacin "!" y luego leer el nmero de error e ignorar todo lo dems hasta el prximo .Lista de Mensajes de Error: "!0" (no usado) "!1" (no usado) "!2 Err: TX Buffer overrun" ste error es generado si, por alguna razn, el cdigo interno de la DAQ intent enviar demasiados datos de vuelta al PC a la vez, y el buffer interno de transmisin hacia la PC se desborda. "!3 Err: RX Buffer overrun" ste error es generado si, mientras la DAQ est recibiendo datos desde la PC, el buffer interno de recepcin desde la PC es sobrellenado. "!4 Err: Missing parameter(s)" La DAQ devolver ste error si sta esperaba encontrar algn otro parmetro en el comando, pero a cambio ha encontrado un o . "!5 Err: Need comma next, found: ''" La DAQ devolver ste error si sta esperaba encontrar una coma, pero ha encontrado cualquier otro caracter. ser el caracter encontrado en vez de coma. "!6 Err: Invalid parameter value" ste error significa que la DAQ ha encontrado un parmetro, pero su valor estaba fuera del rango aceptable para ese parmetro en particular. "!7 Err: Extra parameter" ste error indica que la DAQ esperaba ver un o como terminador de comando, pero a cambio ha encontrado una coma o un parmetro extra. "!8 Err: Unknown command ''" ste error indica que el nombre del comando de uno o dos bytes no fue entendido o no existe. ser uno o dos bytes que la DAQ ha recibido y no concuerda con ninguno de los parmetros conocidos.Distribucin de pines del Microcontrolador PIC18F2550

Nota: RA se refiere a que el pin puede ser configurado como Entrada/Salida DigitalAN se refiere a que el pin puede ser configurado como Entrada AnalgicaEl micro internamente trabaja con registros (vectores) de 8 bits (1 byte), aunque fsicamente no estn disponibles; el bit menos significativo LSB es el de la derecha y el ms significativo el de la izquierda MSB.Las pines del microcontrolador que se pueden utilizar son:

Puerto A: RA0, RA1, RA2, RA3, RA4 Y RA5RA3 es el pin del pulsador de ResetRA6 y RA7 son los pines del cristal que genera la seal de reloj para el micro (20MHz)

Puerto B: RB0 RB7

Puerto C: RC0, RC1, RC2, RC6, RC7RC3 es el pin de voltaje USBRC4 y RC5 son los pines al conector USB

Tarjeta de Adquisicin de Datos - DAQ

La DAQ USB puede ser alimentada desde el puerto USB o desde una fuente externa. Para que se alimente desde el puerto el Jumper detrs del conector USB debe estar hacia ste ltimo, si los mdulos o dispositivos que se vayan a conectar consumen en total ms de 500 mA, se debe hacer uso de una fuente de alimentacin externa por medio de los bornes de la esquina superior derecha y el Jumper deber estar en el extremo ms alejado del conector USB. Al borne V-IN debe estar conectado el terminal positivo de la fuente con un voltaje comprendido entre 8Vdc a 24Vdc, los dos bornes adyacentes a la izquierda son para el negativo o Tierra, y el cuarto borne entrega 5Vdc en ambos casos, ya sea que la tarjeta se alimente desde el puerto USB o desde una fuente externa. Los dos conjuntos de bornes a los costados son para la conexin a los pines I/O del microcontrolador. (Ver distribucin de pines del microcontrolador PIC18F2550 para entradas analgicas).Al lado derecho se encuentra ubicado un LED bicolor conectado a los pines C0 y C1 del microcontrolador, y adicionalmente el pulsador PRG est conectado al pin C2. Por defecto (al encendido) todos los pines del microcontrolador a excepcin de C0 y C1 se encuentran configurados como entradas digitales. En funcionamiento normal LED asociado a C0 estar permanentemente titilando. El pulsador PRG puede ser utilizado para prueba de comandos y ver el estado de ese pin por ejemplo, de igual forma se puede hacer uso del LED asociado al pin C1.

Mdulo de Entradas Optoacopladas:

Al lado izquierdo se encuentran los bornes de entrada al mdulo I0 I7, a stas deben conectarse los sensores que sern ledos por la DAQ, al lado derecho se tiene las salidas correspondientes O0 O7.El primer borne del lado de las entradas (esquina superior izquierda) debe conectarse con la misma alimentacin de los sensores (5Vdc 24Vdc), el segundo es la alimentacin de la tarjeta y el tercero la tierra comn.Esta tarjeta se ha diseado pensando en la configuracin de la mayora de sensores de uso industrial, lo cuales llevan una salida a transistor de colector abierto. Las 4 primeras entradas (I0 I3) son entradas para sensores de tipo NPN y las 4 siguientes (I4 I7) para sensores PNP. Mdulo de Salidas a Rel:

Al lado izquierdo se encuentran los bornes de entrada al mdulo I0 I7, a stas deben conectarse las salidas de la DAQ, al lado derecho se tiene los contactos NC-O0 y NA-O0 correspondientes a I0, los contactos NC-O1 y NA-O1 correspondientes a I1 y un borne comn COM1, y as sucesivamente por cada dos salidas.La tarjeta debe ser alimentada obligatoriamente con 5Vdc.Se ha diseado de sta forma porque esta configuracin es muy til cuando se requiere activar cargas que funcionan a diferentes voltajes, p.e., O0, O1 y su comn con cargas de 110Vac, O2 y O3 y su comn con cargas de 24Vdc, etc.Mdulo de Salidas a Transistor De Colector Abierto:

Al lado izquierdo se encuentran los bornes de entrada al mdulo I0 I7, a stas deben conectarse las salidas de la DAQ, al lado derecho se tiene, empezando desde la parte superior, un borne comn de entrada de voltaje para las 4 primeras salidas (O0 O3), un borne para alimentacin de la carga (mismo voltaje que borne de alimentacin) V-O0, su salida correspondiente O0, voltaje de salida V-O1 y su salida O1 y as sucesivamente hasta la salida O3, luego se repite para las cuatro salidas siguientes, esta configuracin permite p.e., excitar 4 cargas de 5Vdc con el primer grupo de salidas y 4 cargas de 5Vdc con las 4 siguientes. La tarjeta debe ser conectada a tierra en el ltimo borne de la izquierda.Mdulo controlador de Motores A Pasos:

A continuacin de detalla cada uno de los bornes.Lado Izquierdo.-EN: Habilitacin, Entrada de Habilitacin del controlador (L297).CNTL: Control, Entrada de control que define la accin del Chopper aplicado al motor. CW/CCW: Horario/Antihorario, selecciona el sentido de giro del motorCLK: Reloj, referencia de frecuencia para la velocidad de giro del motorH/F: Medio Paso/Paso Completo, seleccin del tipo de paso del motorRST: Restablecer, pone al driver en el inicio de la secuencia de pasos 0101HOME: Inicio, ste borne es de salida, y enva un pulso cada que la secuencia de pasos pasa por 0101La alimentacin de la parte lgica se realiza con 5Vdc mediante los bornes GND y 5V.Lado Derecho.-A los bornes A-, A+, B-, B+ deben conectarse las bobinas del motor-A los bornes VM conjuntamente con GND se debe conectar la alimentacin de voltaje que ser aplicado al motor, mximo 50V.Nota: Para mayor detalle por favor revise las Hojas de Datos de los CI L297 y L298.