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compensador de atraso
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CONTROLADOR PI
Un controlador PI es un mecanismo de control por retroalimentación el cuál calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado
• Este controlador se define mediante la ecuación
Y su función de transferencia es:
Kc= ganancia proporcionalTi=Tiempo integral
TIEMPO INTEGRAL (Ti)
Ajusta la acción del control integral, un cambio en Kc afecta las partes integral y proporcional de la acción de control.
• la acción proporcional hace una amplificación constante del error alimentado de acuerdo a su ganancia
• Tiene un cero en s=-1/TiS y un polo en s=0• Tiene ganancia infinita a frecuencia cero,
mejorando el error estacionario
Compensador de atraso
• Determinar
=
COMPENSADOR DE ATRASO
Función de transferencia
Tiene un cero en s=-1/T y un polo en s=-1(ßT)
Es un filtro pasa bajas
ADICION DE POLOS Y CEROS• EFECTO POR ADICIÓN DE POLOS: desplaza el
lugar de raíces hacia la derecha lo cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema,
• EFECTO DE ADICIÓN DE CEROSDesplaza el lugar de raíces hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer el sistema más estable. el efecto de agregar ceros significa añadir un control derivativo