Curso Arduino terico Practico - Intermedio
Curso Arduino terico Practico - IntermedioACELEROMETRO,
BLUETOOTH Y ARDUINOCONTROL COCHE
ROBOTndiceIntroduccin.AcelermetroComunicacin I2CAcelermetro
ADXL345Configuracin Acelermetro.Registros del
acelermetro.Configuracin por ArduinoArduino Acelermetro.Programacin
en Arduino.Recepcin y salida de datos del acelermetro por
Arduino.Ejemplo de Aplicacin (Control Coche)Envi de datos por
bluetooh.Recepcin de datos por bluetooth.Control de motores.
AcelermetroLos acelermetros son dispositivos electromecnicos que
detectan las fuerzas de aceleracin, ya sea esttica o dinmica. Las
fuerzas estticas incluyen la gravedad, mientras que las fuerzas
dinmicas pueden incluir vibraciones y movimiento.
Comunicacin I2CElbus I2C, un estndar que facilita la comunicacin
entre microcontroladores, memorias y otros dispositivos con cierto
nivel de "inteligencia", slo requiere de dos lneas de seal y un
comn o masa.
Comunicacin I2C
Acelermetro ADXL345Elacelermetro ADXL345de Analog Devices es un
dispositivo pensado para aplicaciones mviles. Dispone de
sensibilidad ajustableen y una resolucin de 16 bits. Se puede
conectar fcilmente a travs de su interfaz SPI (3 o 4 hilos) e
I2Chttps://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Accelerometer/ADXL345.pdf
Configuracin Acelermetro.Antes de la configuracin del
acelermetro en la comunicacin I2C, se puede apreciar en el
Datasheets pagina 10 que el acelermetro ADXL345 tiene la siguiente
direccin.
I2C Connection Diagram (Address 0x53)
Registros de acelermetro ADXL345 El acceso a los registros y la
escrituras sobre ellos nos permites configurar el acelermetro, como
su velocidad, su sensibilidad, entre otros como tambin acceder a
los datos delos Ejes X - Y - Z.Ejemplo: En el registro POWER _CTL
0x2D, habilitando el bit D3(Measure). Configuramos a que el
acelermetro este en modo medicin.Datasheets pagina 16.
Registros de acelermetro ADXL345 En el registro FIFO_CTL 0x38:
enviando 0x84 o 0B10000100, significa FIFO puede retener los ltimos
32 datos. Cundo FIFO sobrepasa los 4 datos, los datos ms antiguos
se sobrescribe con los datos ms recientes.Datasheet pagina18.
Registros de acelermetro ADXL345 El registro DATA_FORMAT 0x31,
donde configuramos la sensibilidad del acelermetro, dejando este
registro a 0 o sin configurar, el acelermetro se configura a una
resolucin de 10 Bits con una sensibilidad de 2g.Datasheet pagina
17.
Registros de acelermetro ADXL345 Del Registro 0x32 al Registro
0x37DATAX0, DATAX1,DATAY0, DATAY1, DATAZ0, DATAZ1 (Solamente
lectura) .Estos registros son para la lectura de los datos que enva
el acelermetro.
Configuracin con ArduinoAntes de la Configuracin con el Arduino
repacemos la direccin del acelermetro y la utilizacin de la librera
de comunicacin I2C del Arduino.
#define ACELEROMETRO 0x53 //direccin de comunicacin.#include
//Libreria se comunicacion I2C
NOTA: Verificar para diferentes placas de Arduino que pines
maneja comunicacin I2C Arduino UNO TWI: A4 or SDA pin and A5 or SCL
pinConfiguracin con Arduino void setupAccel(int device) { //
configuracin del acelermetro Wire.beginTransmission(device); //
iniciado la comunicacin I2C del dispositivo Wire.write(0x00); //
registro de ID del dispositivo Wire.endTransmission(); // finaliza
la trasmisin Wire.requestFrom(device,1); // peticin de 1 bytes
recibido while (!Wire.available()); // mientras se dejo de
transmitir byte ch=Wire.read(); // lectura del byte recibido
Serial.print("El ID del acelermetro es 0x");
Serial.println(ch,HEX); // muestra en ID del dispositivo //
Registro DATA_FORMAT defecto a 0, resolucin de 10 bits con 2g de
sensibilidad Wire.beginTransmission(device); // inicia comunicacin
de comandos Wire.write(0x2d); Wire.write(0x08); // registro
POWER_TCL(Lectura/Escritura) Control del potencia, a modo medicin
Wire.endTransmission(); // fin transmisin
Wire.beginTransmission(device); // abriendo comunicacin I2C
Wire.write(0x38); Wire.write(0x84); // registro FIFO (buffer de
almacenamiento temporal) , buffer a 32 datos con actualizacin cada
4 datos Wire.endTransmission(); // finaliza la trasmisin}Recepcin
de datosCreamos una Unin y Estructura en la cual almacenaremos los
datos recibido por el acelermetro.
union XYZBuffer { // creado una unin y estructura para el //
almacenamiento de datos struct { short x,y,z; } value; byte
buff[6];};Recepcin de datosCreamos La funcin de inicio de la
lectura del acelermetro.
void readAccel(int device,union XYZBuffer *xyz) { //iniciando
lectura del // acelermetro Wire.beginTransmission(device);
//abrimos la transmisin Wire.write(0x32); // Inicio del registro
para la lectura de datos x, y, z Wire.endTransmission(); //cerramos
la transmisin readXYZ(device,xyz);}Recepcin de datosCreamos La
funcin de lectura y almacenamiento del acelermetro.
void readXYZ(int device,union XYZBuffer *xyz) {
Wire.requestFrom(device, 6); long start=millis(); while
(!Wire.available() && (millis()-start) 255) dataY = 255;
if(dataY < -255) dataY = -255; //limitando dato recibido
//algoritmo para el control del robot ver la siguiente diapositiva
if(dataY > abs(dataX)) mov_avanzar(dataY); else
if(abs(dataY)>abs(dataX) )mov_retro(abs(dataY)); else if(dataX
> abs(dataY) )mov_derecha(dataX); else if(abs(dataX) >
abs(dataY) )mov_izquierda(abs(dataX)); else mov_stop(); }Algoritmo
de control de motores
if(dataY > abs(dataX)) mov_avanzar(dataY); else
if(abs(dataY)>abs(dataX) )mov_retro(abs(dataY)); else if(dataX
> abs(dataY) )mov_derecha(dataX); else if(abs(dataX) >
abs(dataY) )mov_izquierda(abs(dataX)); else mov_stop(); Algoritmo
de decodificacin BluetoothComo toda comunicacin serial los paquetes
son recibido de un byte en un byte.Al transmisor bluetooh del
acelermetro no enva x[byte][[byte]y[[byte][[byte]. Un ejemplo
seria: X122y58Tenemos que decodificarlo para obtener el valor de X
e Y. Para nuestro ejemplo X = 122 e Y =58.
Algoritmo de decodificacin BluetoothPara ver si estamos recibido
dato del puerto receptor serial seria.void loop(){
if(mySerial.available()) { charvar = mySerial.read(); //tomamos el
byte recibido decodeAccel(); // lo enviamos al decoder del
acelermetro } }Algoritmo de decodificacin BluetoothVeamos por
ultimo el Algoritmo de decodificacin.. decodeAccel(); Que cuenta
con dos casos tanto para separar el dato de X del dato de Y que a
la final son enviados a controlMotor().
if(charvar == 'x' || bX == true) { switch(charvar){ case 'x': bX
= true; break; case 'y': bX = false; dataX = data.toInt();data =
""; break; default: data.concat(charvar); break; }
if(charvar == 'y' || bY == true) { switch(charvar){ case 'y': bY
= true; break; case 'x': bY = false; dataY = data.toInt();data =
""; controlMotor(); break; default: data.concat(charvar); break; }
Prueba Coche controlado por acelermetro
