Trabajo Final

Depuración Interactiva en CIAABOT Autor: Ing. Jenny Chavez

Director:

Esp. Ing. Eric Pernia (UNQ, FIUBA)

CoDirector:

Esp. Ing. Leandro Lanzieri (FIUBA)

Jurados:

• Dr. Ing. Pablo Gómez (FIUBA)

• Esp. Ing. Patricio Bos (FIUBA)

• Esp. Ing. Ernesto Gigliotti (UTN-FRA)

Carrera de Especialización en Sistemas Embebidos

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AGENDA

• Introducción General

• CIAABOT

• Objetivos y alcance

• Requerimientos

• Diseño e Implementación

• Firmata

• Características del entorno

de depuración desarrollado

• Ensayos y Resultados

• Firmata test

• Pruebas Funcionales

• Conclusiones

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Introducción General

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• CIAABOT IDE

• CIAABOTS

• Firmware

Introducción General CIAABOT IDE

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Introducción General

Motivación

• CIAABOT no posee la capacidad de depurar un

programa.

• Para realizar los ensayos se tiene que compilar el

programa, descargarlo y luego probar manualmente .

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Introducción General

Objetivos y alcance

• Abrir y editar un programa creado en CIAABOT.

• Ejecutar un programa bloque por bloque.

• Detener la ejecución temporalmente en un bloque concreto.

• Visualizar el contenido de las variables.

• Entorno gráfico amigable.

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• Plugin de eclipse

arm-none-eabi-gdb

• arm-none-eabi-gdb

• OpenOCD

• Debugger HW

• Microcontrolador

a depurar

Diseño e Implementación

Caso de estudio: depuración con eclipse

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Diseño e Implementación

Firmata

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Diseño e Implementación

Características del entorno desarrollado (CIAABOT Debug)

• Ejecutar un programa bloque a bloque en la PC, usando Javascript

internamente, hasta que se encuentre con un bloque que requiera acceso a

algún periférico del hardware.

• Enviar comandos firmata a la placa cuando se encuentre un bloque de

acceso a algún periférico.

• Visualizar el contenido de las variables en un determinado momento de la

ejecución.

• Instalación del programa que implementa el protocolo firmata en la EDU-

CIAA-NXP, sólo en el caso de ser necesario.

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Diseño e Implementación

Interfaz gráfica de CIAABOT Debug

10

Diseño e Implementación

Interfaz gráfica de CIAABOT Debug

11

Diseño e Implementación

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• Desconectado

• Conectando

• Conectado Sin Firmata4CIAA

• Descargando Firmata4CIAA

• Conectado Con Firmata4CIAA

• Conectado En Sesión De Debug

Máquina de estados de

CIAABOT Debug

Diseño e Implementación

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Diseño e Implementación

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Diseño e Implementación

Herramientas de control de ejecución

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Diseño e Implementación

Menú de visualización

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Diseño e Implementación

Menú de visualización

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Diseño e Implementación

Herramientas utilizadas

• Blockly

• Bootstrap

• JS-Interpreter

• Acorn

• JQuery

• Signals

• Johnny five

• Express

• Serialport

• Electron

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Diseño e Implementación

Bloques gráficos que acceden a los periféricos

setServo:

function(range) {

servo.to(range);

}

Barrido de servomotor ejecutado con johnny five

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Diseño e Implementación

Bloques gráficos que no acceden a los periféricos

for:

function(time, unit) {

duration = time;

waitStart = getTime(unit);

}

Ejemplo de wait

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Diseño e Implementación Archivo de debug generado

{

"type": "ciaabotDebugState",

"breakpoins": [

{

"type": "asociation",

"key": { "type": "logic_operation\“, d": "Ju6).aSXM}[dFL_Xw/p,\” }, "value":{ "type": "breakpoint“, "id": 1, "active" : true }

}

]

} 21

Ensayos y Resultados

Ensayos preliminares acerca del

control de la plataforma mediante

protocolo Firmata

• El programa Firmata test

• La placa EDU-CIAA-NXP

corriendo el programa

Firmata4CIAA

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Ensayos y Resultados

Ensayo de funcionamiento en los sistemas operativos

Windows y Linux

• Instalación en cada sistema

• Chequeo de conexión y descarga de Firmata4CIAA

• Chequeo de conexión con la plataforma EDU-CIAA-NXP

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Ensayos y Resultados

Comprobación de funcionamiento de una sesión de depuración

• Uso del comando Ejecutar

• Uso del comando Suspender

• Uso del comando Pasar por encima (step over)

• Uso del comando Pasar adentro (step into)

• Uso del comando Paso de regreso (step return)

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Ensayos y Resultados

Comprobación de funcionamiento de una sesión de depuración

• Sesión de depuración con puntos de ruptura (breakpoints).

• Sesión de depuración uso del comando desactivar puntos de

interrupción.

• Sesión de depuración uso del comando Detener depuración.

• Guardado y restauración de los puntos de ruptura.

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Ensayos y Resultados

Ensayos de edición de programas en lenguaje CIAABOT

• Edición de programa

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Ensayos y Resultados

Ensayos de interfaz de usuario

Validación con usuarios

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Conclusiones

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• Se cumplieron todos los objetivo propuestos.

• Se realizó una colaboración al proyecto CIAA.

• CIAABOT Debug aporta mejorar las herramientas

para enseñanza de robótica educativa.

Trabajo a futuro

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• Mostrar una salida de consola de JavaScript.

• Mostrar el stack de llamadas a funciones.

¿PREGUNTAS?

30

¡MUCHAS GRACIAS!

31