Edwin Ernesto Soler Triana 45101 359 Descargue de Mercancía de una banda transportadora:

El problema consiste en el cargue y descargue de mercancía desde una banda transportadora, con la ayuda de un brazo robótico, para que esta sea tratada por una máquina que realiza un proceso independiente.

COMPONENTES A CONTROLAR DEL SISTEMA:

Sensor Microswich: Es el que detecta el paso de mercancía por la banda transportadora. Lector Código de barras: Es el que nos dice si la pieza de la banda transportadora debe ser recogida por el brazo o no. Brazo Robótico: Para el desarrollo de esta practica asumió que el brazo robótico tiene dos componentes a controlar:

1. Movimiento del brazo entrando y saliendo de la banda para recoger las piezas.2. Movimiento de un actuador magnético que atrae la pieza a ser recogida hacia el brazo.

Pulsador inicio Proceso: Indica el comienza de funcionamiento de la banda. Banda Transportadora: Se controla mediante un motor que es el que se activa con el pulsador de Inicio. Tope: Tope ubicado en la banda transportadora que se acciona cuando mediante la lectura del código de barras. Sensor Maquina ocupada: Se activa cuando la maquina se encuentra realizando algún proceso y no esta lista para recibir

materia prima. Sensor Brazo ocupado: se activa durante el ciclo de trabajo del robot, indicando si este se encuentra listo para recoger otra

pieza.

Figura 1: Esquemático del Problema

Figura 2: Diagrama del problema

Proceso:

El proceso comienza al activar el Pulsador de Inicio, a continuación el motor de la banda transportadora empieza a moverse sin interrupción, cuando una pieza pasa por el microswich, se detecta la misma y mediante el lector de código de barras se estima si la pieza debe ser tratada en la maquina o no, si la pieza es correcta el brazo robótico comienza su ciclo hacia la banda, hasta que llega al sitio Donde se encuentra la pieza y mediante un actuador magnético, la retiene para luego comenzar su ciclo de retroceso, si durante este ciclo otra pieza correcta es detectada, esta parara en la banda mediante un tope que se activa con el código de barras hasta que el brazo este disponible. Cuando el brazo llega a donde se encuentra la maquina, deposita la pieza con la desactivación de la bobina; Si la maquina esta ocupada en ese momento el brazo esperara hasta que esta quede libre para después soltar la pieza y esperar por otra pieza correcta que llegue a la banda.

ENTRADAS Y SALIDAS DEL PROCESO

I0,0 InicioI0,1 MicroswichI0,2 sensorpiezacorrectaI0,3 SensorMaquinaOcupadaQ0,0 MotorBandaq0,1 ProcesoentradaRobotq0,2 Topeq0,3 RetrocesoRobotq0,4 Pinza M01 MarcaInicioProcesoM0,2 MarcaRobotEntradaM0,3 MaracaFinalProcesoRobotM0,7 MarcaFinalProcesoM0,4 MarcaCogerPiezaM0,5 MarcaFinalRetrocesoRobotM0,6 MarcaMaquinaOcupada

Taba 1: Entradas y slaidas de Proceso

3. DISEÑO DEL PROGRAMA.

Teniendo claro, el objetivo de problema, iniciamos la etapa de programación, el cual debe satisfacer una solución, así no se rija exclusivamente a requisitos pre- establecidos.

El siguiente ha sido el programa, diseñado para este fin.

En este primer segmento, iniciaremos el proceso y simularemos con una salida digital el funcionamiento de la banda transportadora.

En el presente segmento, establecemos las entradas del proceso, tales como pulsadores y sensores.

Este segmento nos muestra el temporizador del proceso, antes de activar el robot.

El temporizador de este segmento, temporiza el tiempo que demora el robot en coger la pieza.

Este temporizador nos indica el tiempo de recogida del robot y el fin del proceso.

En este segmento establecemos un sensor que indica que la maquina se encuentra en un proceso.

En este segmento final, finalizamos el proceso, con el reinicio de sus actuadores.