DISEÑO DE UN VEHÍCULO DE NAVEGACIÓN AUTÓNOMA.docx

8/19/2019 DISEÑO DE UN VEHÍCULO DE NAVEGACIÓN AUTÓNOMA.docx

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1. CARATULA

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUDAMERICANO

SEXTO ELECTRÓNICA

TEMA

“DISEÑO DE UN VEHÍCULO DE NAVEGACIÓN AUTÓNOMA”

AUTORES

Argotty Jaramillo Sergio Fernando

Herrera Azanza Andrés Joselito

Torres Jiménez Carlos Mauricio

DIRECTOR DEL PROYECTO DE INVESTIGACIÓN

Ing. César Cristian Carrión Aguirre.

Ing. Nixon a!id "illa!icencio Sarango

Loja, ! "# E$#%o "#& '1(


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. TEMA

“DISEÑO DE UN VEHÍCULO DE NAVEGACIÓN AUTÓNOMA”


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). INTRODUCCIÓN

#a electrónica $retende ser una %erramienta e&icaz en la sociedad 'ue cada d(a re'uiere de

m)s tecnolog(a $ara su e!olución en la industria* cuyas necesidades son a+astecidas $or muc%as

a$licaciones desarrolladas con conce$tos electrónicos* $rocesos de control* automatización y

ro+ótica* siendo esto lo 'ue $ermite generar sistemas de control inteligentes. Con el desarrollo

del sistema $ro$uesto se $retende demostrar la im$ortancia de la a$licación de sensores*

actuadores y comunicación inal)m+rica* as( como los +ene&icios 'ue éstos a$ortan a las

di&erentes artes y disci$linas de la electrónica.

,l desarrollo del $resente $royecto tiene como &inalidad $rinci$al* la o+tención de

conocimientos acerca de la im$lementación y desarrollo del $rototi$o e!asor de o+st)culos*

como ayuda $rioritaria dentro del desarrollo de los conocimientos* ya 'ue la ro+ótica encierra

muc%os temas y di&erentes cam$os de a$licaciones* entre ellos la tecnolog(a industrial.

-or otra $arte* +rinda la o$ortunidad $ara la a$licación de conocimientos ad'uiridos* no sólo a

lo largo de la carrera de ,lectrónica* tam+ién de a'uellos a$ortados $or nuestros educadores* y

as( este $roducto $ueda ser una alternati!a !ia+le $ara la gestión de $royectos a gran escala. -ara

el desarrollo e im$lementación de este ti$o de ro+ot se %izo necesaria la realización del diseo e

im$lementación de un modelo did)ctico 'ue $ermita a los estudiantes $racticar y ex$erimentar

con los conocimientos ad'uiridos en las aulas del ITSS.


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*. ÍNDICE DE CONTENIDOS

1. CARATULA++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++1

. TEMA+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

). INTRODUCCIÓN+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++)

*. ÍNDICE DE CONTENIDOS+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++*

. ÍNDICE DE -IGURAS+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

(. ÍNDICE DE TALAS+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++(

/. ANTECEDENTES+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++/

0. PROLEMTICA+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++0

!. 2USTI-ICACIÓN+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++1'

1'. O2ETIVOS+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++1

1'.1. O2ETIVO GENERAL++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++1

1'.. O2ETIVOS ESPECÍ-ICOS+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++1)

11. MARCO TEÓRICO+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++1)

11.1. Ro34567a+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++1)//././. #eyes de la ro+ótica0000000000000000000000000000000000000000000000/1

11.. C&a86967a764$ "# &o8 %o3o58++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++1*//.2./. Seg3n su cronolog(a40000000000000000000000000000000000000000000000/5

//.2.2. Seg3n su estructura00000000000000000000000000000000000000000000000/6

//.2.7. A$licaciones de la ro+ótica000000000000000000000000000000000000000002811.). Mo5o%#8 E&:75%67o8.++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++1

//.7./. Funcionamiento400000000000000000000000000000000000000000000000002/

//.7.2. Caracter(stica.0000000000000000000000000000000000000000000000000002/

11.*. P;#$5# H.++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++//.1./. Caracter(sticas.0000000000000000000000000000000000000000000000000022

11.. Mo";&o &;#5oo5<


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1).). SIMULACIONES+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++)'

1*. RESPONSALES Y PARTICIPANTES++++++++++++++++++++++++++++++++++)

1. CRONOGRAMA+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++))

1(. PRESUPUESTO++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++)*

1/. CONCLUSIONES++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++)

10. RECOMENDACIONES+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++)(

1!. ILIOGRA-ÍA+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++)/

'. ANEXOS++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++)0


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(. ÍNDICE DE TALAS

Ta+la /. Caracter(sticas de Arduino000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000021

Ta+la 2. 9es$onsa+les0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000072

Ta+la 7. -artici$antes00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000072

Ta+la 1. Cronograma de e:ecución del $royecto.0000000000000000000000000000000000000000000000000000077

Ta+la 5. -resu$uesto del $royecto0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000071


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/. ANTECEDENTES

?n sistema de na!egación autónomo consiste en un !e%(culo auto


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0. PROLEMTICA

,l estudio* $r)ctica y desarrollo de $royectos de ro+ótica con ca$acidad de e!adir o+st)culos

en la actualidad no se realiza en el ITSS* $or'ue ning3n $royecto del la+oratorio de ,lectrónica

tiene la destreza de mo!ilizarse li+remente sin c%ocar. ,n la actualidad* los ro+ots comerciales e

industriales son a+undantemente utilizados* y realizan tareas de &orma ca+al* se los utiliza en

tra+a:os demasiado sucios* $eligrosos o tediosos $ara los %umanos. #os ro+ots son muy

utilizados en $lantas de manu&actura* monta:e y em+ala:e* en trans$orte* en ex$loraciones en la

Tierra y en el es$acio* cirug(a* armamento* in!estigación en la+oratorios y en la reducción en

masa de +ienes industriales o de consumo.

,n la in!estigación realizada en el #a+oratorio de ,lectrónica* %ay $rototi$os mó!iles como

carritos seguidores de l(nea* un carrito controlado mediante una a$licación +luetoot%* carro

ex$lorador con inter&az de #a+"I,D* %ex)$odos* 'ue no tienen la ca$acidad de mo!erse

li+remente sin c%ocar* estos $rototi$os solo $ueden mo!ilizarse mediante un sistema de control*

lo cual es una limitante en el mo!imiento de estos ro+ots.

Se encuentran !arios &actores reales 'ue in&luyen en el desarrollo de este $rototi$o y en el

crecimiento de esta rama de la electrónica a ni!el de la institución educati!a* 'ue $or &alta de

interés* $roducción y conocimiento de esta rama de la tecnolog(a se %ace la ad'uisición de estos $rototi$os 'ue resultan algunos casos costososE otra causa es el $oco interés de los estudiantes

del ITSS ante la &alta de $royectos similares 'ue sir!an como $rototi$os +ase a ser me:orados

utilizando nue!os dis$ositi!os y accesorios 'ue se comercializan en el mercado.


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#os ro+ots mó!iles %an $asado de ser sim$les $rototi$os a con!ertirse en %erramientas de

entretenimiento y tra+a:o* se $ueden usar a modo ex$lorador con c)maras &otogr)&icas* como !(a

$ara $asar el rato gracias a los controles autom)ticos del $rototi$o inter&az de :uego* y $ararealizar tareas di&(ciles o im$osi+les de realizar $or los %umanos* etc. Hay di&erentes causas $or

las 'ue los ro+ots mó!iles se %an con!ertido en $iezas cla!e $ara di&erentes usos* con un &uerte

crecimiento de los usuarios* los ro+ots mó!iles re$resentan un atracti!o dis$ositi!o $ara

ex$loración* son muc%os los usuarios 'ue %acen uso de este ti$o de $rototi$os mó!ilesE adem)s

los $rototi$os mó!iles &uncionan muy +ien en terrenos di&icultosos y $eligrosos $ara la

ex$loración %umana.

,n este $royecto se desarrollar) un ro+ot 'ue tenga la ca$acidad de e!adir o+st)culos* y se

es$era 'ue este $royecto sea did)ctico $ara 'ue tanto el alumnado como docentes tengan acceso

a este ti$o de a$licación de la ro+ótica. Adem)s el $rototi$o $odr) ser controlado desde un

telé&ono $ro!isto de una a$licación Android $re!iamente $rogramada en +ase a las caracter(sticas

de &uncionamiento del ro+ot.


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!. 2USTI-ICACIÓN

,n los 3ltimos meses dentro de la escuela de ,lectrónica del ITSS se %a im$ulsado el

desarrollo de ro+ots $ara distintas a$licaciones* gracias a las so+resalientes $artici$aciones

logradas en distintos e!entos realizados a ni!el local y nacional* lo cual re$resenta una

moti!ación $ara seguir in!estigando nue!as tecnolog(as y dis$ositi!os 'ue $ermitan la

im$lementación de $rototi$os con caracter(sticas de rendimiento y desem$eo interesantes. #a

existencia de la tecnolog(a satis&ace necesidades y o$timiza recursos* como la mano de o+ra en

tra+a:os 'ue sencillamente no se los $uede realizar con o+reros* sino con im$lementos mec)nicos

e inteligentes en +ase a tecnolog(a.

#a &inalidad es sintetizar las !irtudes de la tecnolog(a en un $rototi$o* $or esta razón se

im$lementa el sistema autom)tico de e!adir o+st)culos y el de control de un !e%(culo de

na!egación autónoma * as( satis&acer algunas de las necesidades* y en un &uturo se $ueda tra+a:ar

en un $royecto a gran escala* &a!oreciendo su desem$eo e in!olucrando la ro+ótica como un

medio indis$ensa+le en el me:oramiento de $rototi$os de esta naturaleza* 'ue los nue!os y

actuales estudiantes $uedan $racticar o crear nue!os $royectos +asados en la monogra&(a y ayuda

'ue ésta in!estigación $ueda o&recer.

Al $royecto de in!estigación se le aco$laran dis$ositi!os como4 motores* ruedas* Arduino*

modulo +luetoot% y tam+ién se utilizara una a$licación Android en un dis$ositi!o mó!il* el cual!a a $ro$orcionar el control del $rototi$o desde una determinada distancia* $ara la comunicación

se utilizara un módulo +luetoot% 'ue estar) en el $rototi$o con:unto con un Arduino $ara

$rocesar los di&erentes datos en!iados desde el dis$ositi!o mó!il.


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1'. O2ETIVOS

1'.1. O2ETIVO GENERAL

isear e Im$lementar un !e%(culo ca$az de e!adir o+st)culos* 'ue se

encuentren en su trayectoria y 'ue $ueda ser tam+ién controlado desde un

dis$ositi!o mó!il.

1'.. O2ETIVOS ESPECÍ-ICOS

esarrollar un sistema de control mediante Arduino 'ue $ermita reci+ir

las seales de los sensores ultrasónicos* $ara mediante el algoritmo

im$lementado es'ui!ar los o+st)culos en la trayectoria.

Aadir un módulo +luetoot% a la $laca Arduino ?no* $ara $oder reci+ir

in&ormación inal)m+rica desde un dis$ositi!o mó!il.

esarrollar una a$licación en A$$ In!entor $ara la $lata&orma Android*

'ue $ermita en!iar datos seriales en &orma inal)m+rica %acia el

$rototi$o* $ara 'ue as( este $uede ser tele o$erada.

Im$lementar un algoritmo $ara realizar la comunicación entre el

$rototi$o y el dis$ositi!o mó!il* $ara controlar el automó!il mediante

datosE y* 'ue $ueda tener la ca$acidad de mo!erse %acia adelante*

iz'uierda* derec%a y %acia atr)s.


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11. MARCO TEÓRICO

11.1.Ro34567a

Con&orme %a transcurrido la %istoria* el %om+re se %a sentido atra(do $or m)'uinas y

dis$ositi!os com$etentes de co$iar la mo!ilidad y los o&icios de los seres !i!os. #a ro+ótica es

uno de los cam$os m)s im$ortantes de la tecnolog(a 'ue se consagra al diseo* edi&icación y

mani$ulación de los ro+ots* en otras $ala+ras m)'uinas 'ue imitan la din)mica de un ser

%umano.

#a ex$resión ro+ótica &ue acuada $or Isaac Asimo!* concretando a la ciencia 'ue estudia los

ro+ots* de a'u( creó las tres leyes de la ro+ótica 'ue &ueron introducidas en sus no!elas de

ciencia &icción a &inales de la década de los cuarenta. "élez Soledis$a* 28/1

11.1.1. L##8 "# &a %o34567a

-rimera #ey4 ?n ro+ot no $uede %acer dao a un ser %umano o*$or inacción* $ermitir 'ue

un ser %umano su&ra dao.

Segunda #ey4 ?n ro+ot de+e o+edecer las órdenes dadas $or los seres %umanos* exce$to

cuando éstas entren en con&licto con la -rimera #ey.

Tercera #ey4 ?n ro+ot de+e $roteger su $ro$ia integridad* siem$re y cuando esto no

im$ida el cum$limiento de la -rimera #ey y Segunda #ey.

"élez Soledis$a* 28/1

,sta $untuación de las leyes de la ro+ótica es la &orma con!encional en la 'ue los seres

%umanos de las %istorias de &icción las mani&iestanE su &orma real ser(a la de una sucesión de

órdenes seme:antes y muc%o m)s com$le:as en el cere+ro del ro+ot. "élez Soledis$a* 28/1


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Hay 'ue re&lexionar 'ue este ligado de leyes 'ue asumieron su origen en las %istorias de

&icción* %an sido a$ro+ados $or la comunidad cient(&ica con!irtiéndose as( en las 7 leyes de la

ro+ótica* mediante la cual se an%ela noti&icar 'ue los ro+ots en un &uturo $or su $ro$io instintito

no !ayan a lastimar a ning3n ser %umano. "élez Soledis$a* 28/1

11.. C&a86967a764$ "# &o8 %o3o58

#os ro+ots se $ueden clasi&icar seg3n su cronolog(a y su estructura.

11..1. S#B$ 8; 7%o$o&oBa

11..1.1. P%6F#%a G#$#%a764$

Ma$6>;&a"o%#8

iseados desde los aos cincuenta. Mecanismo &ormado generalmente $or elementos en

serie* aco$lado entre s(* destinado al agarre y des$lazamiento de o+:etos. ,s multi&uncional y

$uede ser go+ernado $or un o$erador %umano o mediante dis$ositi!o lógico.

,n la Figura / se muestra como son estos autómatas.

Figura /. Robots manipuladores

Fuente4 (Vélez Soledispa, 2014)


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11..1.. S#B;$"a G#$#%a764$

Ro3o58 "# A>%#$"6aj#8

Se desarrolla %asta los aos oc%enta* estos ro+ots son un $oco m)s sensatos de su entorno*

gracias a los sensores o+tienen in&ormación de su medio y o+tienen la ca$acidad de actuar o

ada$tarse seg3n las seales ca$tadas y analizadas.

,n la Figura 2 se muestra como son estos autómatas.

Figura 2. 9o+ots de a$rendiza:es

Fuente4 "élez Soledis$a* 28/1

11..1.). T#%7#%a G#$#%a764$

Ro3o58 7o$ Co$5%o& S#$8o%6a"o8

Tienen lugar durante los aos oc%enta y no!enta. ,n esta generación los ro+ots cuentan con

controladores* com$utadoras* 'ue %aciendo uso de los datos o la in&ormación o+tenida $or medio

de los sensores* o+tienen la destreza de e:ecutar las ordenes de un $rograma escrito en alguno de

los lengua:es de $rogramación 'ue surgen a ra(z de la necesidad de introducir las instrucciones

deseadas en dic%as m)'uinas.


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Figura 3. 9o+ots sensorizados


11..1.*. C;a%5a G#$#%a764$

Ro3o58 I$5#&6B#$5#8

Muc%o m)s so&isticados* estos en!(an la in&ormación ca$tada al controlador y la analizan

mediante estrategias com$le:as de control. Se adecuan y a$renden de su entorno utilizando

conocimiento di&uso* redes neuronales y otros métodos de an)lisis y o+tención de datos.


Figura 4. 9o+ots inteligentes



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11... S#B$ 8; #85%;75;%a

11...1. Po&6=a%567;&a"o8

Armados $ara mo!er sus elementos terminales en un determinado es$acio de tra+a:o seg3n

uno o m)s sistemas de coordenadas y con un n3mero limitado de grados de li+ertad.

,n la Figura 5 se muestra como son estos autómatas

Figura 5. 9o+ots $oli


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11...). A$"%o6"#8

Son ro+ots 'ue intentan re$roducir total o $arcialmente la &orma y el com$ortamiento

cinem)tico del ser %umano. Actualmente los androides son toda!(a dis$ositi!os muy $oco

e!olucionados y sin utilidad $r)ctica* y destinados* &undamentalmente* al estudio y

ex$erimentación.

,n la Figura 6 se muestra como son estos autómatas

Figura 7. 9o+ot androide

Fuente4"élez Soledis$a* 28/1

11...*. ooF4%967o8

Son caracterizados $rinci$almente $or sus sistemas de locomoción 'ue imitan a los di!ersosseres !i!os.

,n la Figura = se muestra como son estos autómatas

Figura 8. 9o+ot zoomór&ico



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11.... H3%6"o8

Corres$onden a a'uellos de di&(cil clasi&icación cuya estructura se sit3a en com+inación con

alguna de las anteriores ya ex$uestas* +ien sea $or con:unción o $or yuxta$osición.

,n la Figura > se muestra como son estos autómatas

Figura 9. 9o+ots %(+ridos


11..). A>&67a76o$#8 "# &a %o34567a

Industrial

Ser!icio

Medicina

,x$loración

,ntretenimiento uerra

omestico

Inteligente

Humanoide

Agricultura

,s$acio

,ducación

Miner(a

Construcción

Acu)ticos Sel!icultura* etc.


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11.).Mo5o%#8 E&:75%67o8.

Figura 10. Motor dc

Fuente4uinde K ?lloa* 28/2

?n motor eléctrico es una m)'uina 'ue con!ierte la energ(a eléctrica en energ(a mec)nica $or

medio de cam$os magnéticos. A su !ez los motores tra+a:an de manera in!ersa* $ueden con!ertir

energ(a mec)nica en energ(a eléctrica actuando como generadores. Son utilizados en

instalaciones industriales* $articulares y comerciales. -ueden tra+a:ar conectados al suministro

eléctrico o a +ater(as uinde K ?lloa* 28/2

11.).1. -;$76o$aF6#$5o

#os motores de corriente continua y de corriente alterna se a$oyan en un $rinci$io de

&uncionamiento el cual instituye 'ue si la corriente eléctrica circula $or un conductor este genera

un cam$o magnético* este tiende a mo!erse $er$endicularmente a las l(neas 'ue crea el cam$o

magnético. Cuando en un conductor transita energ(a eléctrica es sometido a un cam$o magnético*

el conductor es ex$uesto a una &uerza $er$endicular al $lano &ormado $or el cam$o magnético y

la corriente* siguiendo la regla de la mano derec%a uinde K ?lloa* 28/2

11.).. Ca%a75#%8567a.


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?n arte&acto de corriente continua se di!ide en dos $artes* el rotor y el estator. ,l estator

+rinda so$orte al motor* tiene un ori&icio en la $arte central %a+itualmente de &orma cil(ndrica. ,n

el estator se localizan los $olos 'ue $ueden ser de imanes $ermanentes o de!anados con %ilo de

co+re so+re un n3cleo* al 'ue llega corriente eléctrica $or medio de dos esco+illas uinde K

?lloa* 28/2

11.*.P;#$5# H.

Figura 11.-uente H

Fuente4uinde K ?lloa* 28/2

Circuito electrónico 'ue $ermite el giro en am+os sentidos a un motor de corriente continua.

Son &recuentemente usados en la ro+ótica. #os $uentes H en la actualidad est)n adecuados como

circuitos integrados $ero tam+ién $ueden ser diseados con dis$ositi!os indi!iduales seg3n las

necesidades del usuario. #os !olta:es utilizados !ar(an desde los ;! %asta los 7;! con $icos de

corriente de %asta /28 A. uinde K ?lloa* 28/2

11.*.1. Ca%a75#%8567a8.

Ca$acidad de res$onder a !ariaciones de corriente.

Acti!ación de motores en un rango de > a 7; !oltios en corriente continua.

,ntrega de 78 a /28 am$erios $ico.

Ca$acidad $ara e&ectuar el giro de los motores.

uinde K ?lloa* 28/2


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11..Mo";&o &;#5oo5<


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abla 1. !ara"ter#sti"as de $rduino

11./.S#$8o% U&5%a84$67o.

Figura 14. Sensor ultrasónico

Fuente4 Sanc%ez Torres* 28/1

,l sensor ultrasónico tra+a:a +a:o un $rinci$io de emitir sonidos a altas &recuencias sonidos

'ue no $ueden ser reci+idos $or el o(do %umano. Cuando esas ondas c%ocan con un o+:eto

re+otan y !ia:an de !uelta al sensor* de este modo el sensor $uede calcular la distancia a la 'ue se

localiza el o+:eto. Sanc%ez Torres* 28/1

e+ido a sus caracter(sticas* $odemos encontrar sensores de ultrasonidos en a$licaciones

como4

• Medición de ni!el B en tan'ues 'ue contienen di&erentes $roductos en &orma l('uida


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#as $rinci$ales !enta:as de estos sensores son4

• No necesitan contacto &(sico $ara $oder detectar o+:etos.

• @uena relación calidad> I$?#$5o%.

A$$ in!entor es una a$licación de oogle #a+s $ara crear a$licaciones "alga la redundancia

de Android* estas a$$s $ueden crearse desde cual'uier Smart$%one con sistema o$erati!o

Android* del mismo modo $uede ser mani$ulado desde una com$utadora #eno!o* H- y

cual'uier otra marca 'ue so$orte el sistema o$erati!o ya indicado* o sea* Android $ara -C NC*

A$$ Mo!iles* 288>

Ca%a75#%8567a8 "# A>> I$?#$5o%

A$licaciones sencillas* a$tas $ara cual'uier ti$o de smart$%one de sistema o$erati!o

Android y con al menos 258 M@ de memoria 9AM.

F)cil de utilizar* ideal $ara $rinci$iantes en $rogramación 'ue +uscan sacarle me:or

$ro!ec%o a su terminal telé&ono inteligente.

No ideal $ara a'uellos con mayores conocimientos* $ues las a$licaciones 'ue se $ueden

crear a'u( son +astante sim$les y no llenar)n las exigencias de los m)s ca$acitados. -aralos m)s diestros en $rogramación


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1. METODOLOGÍA

#a in!estigación cient(&ica es la +3s'ueda intencionada de conocimientos o de

soluciones a $ro+lemas de car)cter cient(&icoE el método cient(&ico indica el camino 'ue se %a de

transitar en esa indagación y las técnicas $recisan la manera de recórrelo. ,l $royecto $ro$uesto

es de di&erentes ti$os de in!estigación* documental o cient(&ica* inducti!o y ex$erimental.

Se utiliza el Método Cient(&ico 'ue consiste en la organización racional y +ien calculada

de los recursos dis$oni+les y de los $rocedimientos m)s adecuados $ara alcanzar determinado

o+:eti!o de la manera m)s segura* económica y e&iciente.

Se utiliza el método inducti!o ya 'ue a $artir de las in!estigaciones 'ue se realicen so+re la

im$lementación de un sistema de control DE UN VEHÍCULO DE NAVEGACIÓN

AUTÓNOMA utilizando Arduino* con comunicación* el so&tLare A$$


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1). PROPUESTA DE ACCIÓN O DESARROLLO

1).1. D#8a%%o&&o "#& >%o5o56>o

-ara el desarrollo de la $lata&orma donde !an a ir u+icados los com$onentes electrónicos*

llantas* motores* rueda loca* módulo +luetoot%* Arduino y sensores se $ensó en el siguiente

diseo a continuación donde se o+ser!a la dis$osición de los sensores en la $arte &rontal y

laterales* los motores y las llantas en la $arte trasera.

,n la Figura /5 se muestran los di&erentes com$onentes 'ue se utilizaran $ara el $rototi$o

mó!il.

Figura 15. Materiales

,n la Figura /; se $rocede a u+icar los motores.

Figura 16. ?+icación de motores.


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,n la Figura /6 se $rocedió a conectar los di&erentes com$onentes 'ue se utilizaron $ara el

&uncionamiento del $rototi$o.

Figura 17. Conexión de los com$onentes

,n la Figura /= se u+icaran los sensores ultrasónicos estratégicamente $ara una mayor

$recisión de lo 'ue se 'uieres alcanzar.

Figura 18. ?+icación de los sensores ultrasónicos


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1).. DIAGRAMA DE LO@UES

Figura 19. iagrama de +lo'ues del $rototi$o

Se+antian* 28/1


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1).). SIMULACIONES

Figura 20. Simulación del $uente H

Figura 21. Simulación en -C@


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Figura 22. "ista en 7 del circuito

Figura 23. "ista en 7 conexiones del circuito


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1*. RESPONSALES Y PARTICIPANTES

abla 2. 9es$onsa+les

RESPONSALEES

NOMRES MATERIAIng. Cesar Carrión Sistemas igitales II

Ing. Nixon "illa!icencio Micro$rocesadores* #i+re G$ción II

abla 3. -artici$antes

PARTICIPANTESNOMRES COMPLETOS CICLO

Argotty Jaramillo Sergio Fernando Sexto

Herrera Azanza Andrés Joselito Sexto

Torres Jiménez Carlos Mauricio Sexto


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1. CRONOGRAMA

Ta+la 1. Cronograma de e:ecución del $royecto.

N J M E R O

TIEMPO

ACTIVIDADES

OCTURE NOVIEMRE DICIEMRE ENERO

S e m a n a /

S e m a n a 2

S e m a n a 7

S e m a n a 1

S e m a n a /

S e m a n a 2

S e m a n a 7

S e m a n a 1

S e m a n a /

S e m a n a 2

S e m a n a 7

S e m a n a 1

S e m a n a /

S e m a n a 2

S e m a n a 7

S e m a n a 1

/2


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1(. PRESUPUESTO

abla 5. -resu$uesto del $royecto

NOMRE CANTIDAD K9esistencia 28 2.88Carrito 78.88

@luetoot% / /2.88

#,s ; 8.>8

Ca$acitores ; 2.58Motores O llantas 2 21.88

Ser!omotor / /=.88

@ater(as = ;.88

Arduino ?no / 75.88@orneras 5 2.88

Ca+le /8.88,stao ;.88

Sensores ?ltrasónicos 7 /=.88

-uente H 2 =.88@a'uelita / 2.58

TOTAL 1/(.!'


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1/. CONCLUSIONES


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10. RECOMENDACIONES


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1!. ILIOGRA-ÍA

NC. /8 de Marzo de 288>. $pp %oviles. G+tenido de %tt$4a$$mo!iles.net'ue11>=/?-S


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'. ANEXOS

,n la Figura 27 se $rocede al $lanc%ado de las $istas del circuito.

Figura 24. -lanc%ado del circuto

,n la Figura 21 se $rocede a $er&orar la $laca.

Figura 25. -er&oración de la $laca


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,n la Figura 25 se $rocede a soldar los di&erentes com$onentes del circuito.

Figura 26. Soldado de los com$onentes

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DISEÑO DE UN VEHÍCULO DE NAVEGACIÓN AUTÓNOMA.docx