7/24/2019 Diseo Del Mecanismo de Aprehensin
1/5
Diseo del mecanismo de aprehensin
Elementos del mecanismo
El mecanismo d aprehensin ensamblado, se puede ver en la figura
, y una vista
del despiece del mismo se puede ver en la figura . el conjunto
est formado
por catorce elementos, el elemento numero 1 (acoplador
base-efector) es el
elemento ue se une al elemento final, el elemento ! (cubierta)
es el elemento ue
cubre al mecanismo de aprehensin , el elemento " (cilindro
hidrulico) es el
actuador lineal (fabricado por #$%&E%), el elemento '
(cremallera-adaptador) se
une al vstao del cilindro hidrulico por medio de una rosca de
*1+ in-!-/,
el elemento 0 son un par de pinas ue son las ue van a sujetar a
la piea
cil2ndrica, el elemento + son un par de candados ue van a
sujetar al par de
pernos (elementos 3 ), el elemento son un par de enranes ue se
mueven al
accionarse el cilindro hidrulico, 4 van sujetos a las dos pinas
por medio de
cuatro tornillos en cada lado, el elemento 3 son sujetos por los
candados con el finde ue los enranes tenan un eje fijo, el elemento
5 son un par de bujes ue van
en la parte de adentro de los enranes.
Tabla de materiales de la pinza con accesorios
/abe mencionar ue el diseo del 6ecanismo de aprehensin es
espec2ficamente
para sujetar pieas cil2ndricas de ! mm 4 1 mm.
7/24/2019 Diseo Del Mecanismo de Aprehensin
4/5
Acil 8 rea del cilindro hidrulico
Avas 8 rea del vstao
En un cilindro diferencial el rea $1 es ma4or ue el rea $!,
proporcionando as2una carrera de trabajo mas lenta 4 mas potente
cuando se aplica la presin por el
lado de $1. 9a carrera de retorno es mas rpida debido al rea del
pistn mas
peuea.
/omo el cilindro ue se toma en consideracin es comercial ,se
calculas las reas
1 4 !,debido a ue el rea 1 es ma4or ue el rea !,esto es, cuando
las pinas se
abren, se considera el rea $1,cuando las pinas se cierran, se
consideran el rea
$!.
#ara el rea $1, esto uiere decir ue el vstao sale, 4 se abren
las pinas
Dcam1 8 ! mm
Dcam2 8 1 mm
Acil1 8piD cam1
2
4
"1.'10: 103
m
Acil2 8piD cam2
2
4
.30": 103
m
# 8F
A
#1 8 +!.' ;#a
#! 8 !'5.+3 &pa
