Driver L293BEl circuito integrado L293B (tabla 12.1 y figuras
12.1, 12.2, 12.3 y 12.4) se ha diseado con el propsito de realizar
el control de los motores CC ( DC) de manera ptima y econmica. Est
conformado por cuatro amplificadores push-pull capaces de entregar
una corriente de salida de 1A por canal.Cada canal est controlado
por entradas compatibles con los niveles TTL y cada par de
amplificadores (un puente completo) est equipado con una entrada de
habilitacin, que puede apagar los cuatro transistores de salida.
Tiene una entrada de alimentacin independiente para la lgica, de
manera que se puede polarizar con bajos voltajes para reducir la
disipacin de potencia. Los cuatro pines centrales se emplean para
conducir el calor generado hacia el circuito impreso. Sus
caractersticas sobresalientes son las siguientes: Corriente de
salida de 1A por canal. Corriente pico de salida 2A por canal (no
repetitiva). Pines de Habilitacin. Alta inmunidad al ruido. Fuentes
de alimentacin separadas. Proteccin contra exceso de
temperatura.
Tabla 12.1 Valores mximos absolutos del driver L293B
Figura 12.1 Distribucin de terminales del driver L293B
Figura 12.2 Diagrama de bloques del driver L293B y tabla de
verdad (Z= Alta impedancia de salida). Se muestran diferentes tipos
de conexin de motores CC ( DC).
Observe con cuidado la tabla de verdad de la figura 12.2 y note
que si el voltaje de entrada de habilitacin Vinh tiene un nivel
ALTO el voltaje de salida Vo tendr el mismo nivel (ALTO o BAJO),
aunque NO el mismo valor, del nivel de entrada Vi. Algo que debe
tenerse muy en cuenta es que los valores del voltaje de entrada Vi
no son los mismos valores del voltaje de salida Vo, ya que Vi
corresponde a valores TTL mientras que Vo es el voltaje de
alimentacin de los motores Vs.
Por otro lado, si Vinh tiene un valor BAJO, el pin de salida se
pone en estado de alta impedancia (sin importar el valor del
voltaje de entrada Vi).
Figura 12.3 Control de motores CC ( DC) (con conexin al positivo
y al negativo de la fuente). Tabla de verdad.La tabla de verdad de
la figura 12.3 muestra la posibilidad de controlar dos motores CC (
DC) en el mismo sentido de giro, con la diferencia de que M1 girar
si la entrada A tiene un nivel BAJO, mientras que M2 girar si la
entrada B tiene un nivel ALTO.
Figura 12.4 Control de giro en ambos sentidos de un motor
elctrico DCDriver L293DEl driver L293D (figura 12.5) es similar al
L293B, se diferencia fundamentalmente en su mxima corriente de
salida y en la incorporacin de los diodos de proteccin en cada uno
de los cuatro amplificadores. Sus caractersticas principales son
las siguientes:
Corriente de salida de 600 mA por canal. Corriente pico de
salida 1,2A por canal (no repetitiva). Pines de Habilitacin. Alta
inmunidad al ruido. Fuentes de alimentacin separadas. Proteccin
contra exceso de temperatura. Diodos de proteccin incorporados.
Figura 12.5 Diagrama de bloques del driver L293DEl L293D diseado
para recibir niveles TTL y alimentar cargas inductivas (rels,
motores DC y PAP bipolares y unipolares) y transistores de potencia
de conmutacin. Este dispositivo se puede usar en aplicaciones de
conmutacin hasta los 5 kHz. Est encapsulado en formato DIP16 y sus
cuatro pines centrales se han conectado juntos y se emplean como
disipadores de calor.
Conexin del driver L293D al PICEl control de giro de motores DC
por medio del driver L293D se detalla en el siguiente ejemplo.
Tambin puede emplearse el L293B tomando en cuenta que se deben
aadir los diodos de proteccin (pueden ser del tipo 1N4007) como se
indica en la figura 12.4.
Ejemplo-MotorDC_01.c: Conexin tpica de un motor elctrico DC al
PIC a travs del driver L293D (figuras 12.6.1 y 12.6.2). El giro del
motor est determinado por el estado de los pines RB0 y RB1 de
acuerdo a la tabla 12.2. El pin RB0 determina el encendido o
apagado del motor, mientras que RB1 controla el sentido de
giro.
Tabla 12.2 Tabla de verdad del problema MotorDC_01.c
Figura 12.6.1 Circuito de control de motores CC (DC) con el
L293D//MotorDC_01.cvoid main(){OSCCON=0x60; //Oscilador interno a
4MHz (TCI=1 us).while (OSCCON.IOFS==0); //Esperar mientras el
oscilador est inestable.PORTB=0x00; //Inicializacin.NOT_RBPU_bit=0;
//Habilitar las pull-up.TRISB=0b11100011; //RB como salidas.while
(1){ if (RB0_bit==0) RB4_bit=0; //Motor desconectado. if
(RB0_bit==1){ if (RB1_bit==0) PORTB=0b00011000; //Giro a la
derecha. if (RB1_bit==1) PORTB=0b00010100; //Giro a la izquierda.
}}}
En el utilizamos el drivers L298, recuerda que la mxima
intensidad que soporta como salida las patillas del PIC son de 25
mA y un motor de estas caractersticas (segn el modelo), pueden
llegar a 200 300 mA, hay muchos drivers para el control de motores
pequeos y cuya corriente no superen 2 amperios, pero este tiene la
ventaja de que est modelado en Proteus con lo que podremos
simularlo sin problemas, el datasheet del drivers lo tenisaqu.En el
vemos sus caractersticas, este puede controlar dos motores cuya
intensidad mxima no superen los dos amperios, para saber su
funcionamiento miramos su tabla de verdad:
Si Ven est a nivel alto:IN3=H y IN4=L--> giro derechaIN3=L y
IN4=H--> giro izquierdaIN3=IN4--> para el motorLos diodos
utilizados son para proteger al circuito de las fuerzas contra
electromotrices que se producen en el bobinado del motor al
conmutar el sentido de la marcha.Vamos a ver el programa en
C://Archivos de cabecera:#include #FUSES NOWDT, XT, NOPUT#use
delay(clock=4000000)#use
rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_A0,rcv=PIN_A1,bits=8)#bit
RB1=0x06.1 // Identificadores de bits#bit RB2=0x06.2//Prototipos de
las funcionesvoid instrucciones(void);void derecha(void);void
izquierda(void);void parar(void);void mensaje(void);//Archivo
principal:#include "Control_Motor_CC.h"int marcha=0;//variables
globaleschar sentido;void main(){char M;set_tris_b( 0b11111001 );
// Se configura la puerta BRB1 = 0; // Se inicializa los bits de
salidaRB2 = 0;//llamada a la funcin
instrucciones();instrucciones();while (true){M=getc();switch (M)
{case 'i':izquierda();sentido='i';break;case
'd':derecha();sentido='d';break;case 'p':parar();break;default
:mensaje();break;}}}//Definicin de funcionesvoid instrucciones()
//instrucciones para el control del Motor{puts("========= Control
de un Motor de CC ==========");puts("Pulsa 'i' para giro a la
izquierda");puts("Pulsa 'd' para giro a la derecha");puts("Pulsa
'p' para parar el motor");}void izquierda (){if ((marcha==1)
&& (sentido=='d')){ //si motor est en marcha -->derecha
paro y espero
3sparar();delay_ms(3000);RB1=0;RB2=1;marcha=1;}else{RB1=0;RB2=1;marcha=1;}}void
derecha (){if ((marcha==1)&& (sentido=='i')){ //motor en
marcha --> izquierda, paro y espero
3sparar();delay_ms(3000);RB1=1;RB2=0;marcha=1;}else{RB1=1;RB2=0;marcha=1;}}void
parar (){RB1=0;RB2=0;marcha=0;}void mensaje (){puts("Prueba de
nuevo");}ComentarioEste es un ejemplo que estructura el cdigo en
funciones, para los que estis empezando a programar y no sepis como
utilizarlas, "no problem" porque pronto se ver en el tutorial de
teora todo lo referente a ellas. De momento vale con que sepis que
toda funcin necesita una declaracin, que se suele incluir en un
archivo de cabecera, una definicin donde se encuentran las
instrucciones que realiza la funcin y una llamada a la funcin.Si
ejecutamos el programa la terminal nos mostrar la siguiente
informacin para el control del motor:
El ejemplo lleva incluido la siguiente proteccin para el motor:
si el motor est en marcha girando en un sentido y pulsamos la letra
correspondiente para cambiar el sentido de marcha, primero para el
motor, espera durante tres segundos y luego cambia el sentido de
giro al motor.Pese a los diodos de proteccin no viene mal controlar
esta situacin por medio del cdigo del programa. Imagnate que vas en
coche por la autopista a 120 Km/hora y metes la marcha atrs.El
cdigo fuente y el DNS lo tenisaquHasta ahora hemos visto como
interactuar con las funciones de entrada y salida por medio de la
terminal, en el prximo ejemplo veremos cmo utilizar el componente
COMPIM de proteus, para interactuar con un puerto serie real (
virtual, si no disponemos de ninguno) de nuestro ordenador y
utilizar el HyperTerminal de Windows otro programa para interactuar
con la simulacin del circuito en Proteus.Como siempre el ejemplo
puede ser mejorado, espero vuestros comentarios y aportaciones en
el foro.Un saludo
Archivo
Control_Motor_CC.c/*--------------------------------------------------------*\|
Control de un motor de CC por medio de la Terminal || autor:
biblioman || www.aquihayapuntes.com
|\*--------------------------------------------------------*/
#include "Control_Motor_CC.h"
int marcha=0;//variables globaleschar sentido;
void main(){
char M;
set_tris_b( 0b11111001 ); // Se configura la puerta BRB1 = 0; //
Se inicializa los bits de salidaRB2 = 0;
//llamada a la funcin instrucciones();instrucciones();
while (true){M=getc();
switch (M) {
case 'i': izquierda(); sentido='i'; break; case 'd': derecha();
sentido='d'; break; case 'p': parar(); break; default : mensaje();
break; }}}
//Definicin de funciones
void instrucciones() //instrucciones para el control del Motor{
puts("========= Control de un Motor de CC =========="); puts("Pulsa
'i' para giro a la izquierda"); puts("Pulsa 'd' para giro a la
derecha"); puts("Pulsa 'p' para parar el motor");}void izquierda
(){ if ((marcha==1) && (sentido=='d')){ //si motor est en
marcha -->derecha paro y espero 3s parar(); delay_ms(3000);
RB1=0; RB2=1; marcha=1; } else{ RB1=0; RB2=1; marcha=1; }}void
derecha (){ if ((marcha==1)&& (sentido=='i')){ //motor en
marcha --> izquierda, paro y espero 3s parar(); delay_ms(3000);
RB1=1; RB2=0; marcha=1; } else{ RB1=1; RB2=0; marcha=1; }}void
parar (){ RB1=0; RB2=0; marcha=0;}void mensaje (){ puts("Prueba de
nuevo");}
Archivo Control_Motor_CC.h#include #FUSES NOWDT, XT, NOPUT#use
delay(clock=4000000)#use
rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_A0,rcv=PIN_A1,bits=8)#bit
RB1=0x06.1 // Identificadores de bits#bit RB2=0x06.2
//Prototipos de las funcionesvoid instrucciones(void);void
derecha(void);void izquierda(void);void parar(void);void
mensaje(void);
