7/26/2019 Estado Del Arte de Proyecto Con Ventosas

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3lex4rier

Es un grier dise5ado or $66+ la sueción de los roductos se realia or!edio de (entosas de (ac*o de acciona!iento neu!,tico+ uede !aniular

hasta 7/8g y hasta 9 roductos a la (e y los tios de roductos son ara

los roots de aletiación. [2]

II.2.- Pulicaciones cient*cas:

Grippers diseñados en América Latina

A) Gripper para paletizado de cajas de 20 kg y pallet de 25 kg;Per<)

Es una tesis realiada en la P=%P en donde la 'unción rincial del grier

es suetar y descargar allets y caas or searado. La 'unción del conunto

es transortar un allet ro(eniente de un conunto de allets ailados

hacia la ona de aletiado. En esta ona+ se descargan las caas sore el

allet 'or!ando un arreglo. El dise5o estaa re(isto ara un root >=>$ 7/

P$. [!]

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") #iseño de $n e%ector &nal de 'entosas por 'ac(o ;?@xico)

#e resenta el dise5o de un e'ector nal de (entosas de (ac*o

interca!iale+ ara la tarea de transortación en siste!as de !anu'actura

Aexile. Exoniendo la alicación de la !etodolog*a de dise5o B3"+ dise5o

concetual y dise5o de detalle. []

Grippers diseñados en *$ropa

A) Gripper $nilaterales con 'entosas de s$cci+n ,alc$lo de la%$erza de agarre y n$mero de 'entosas ;Eslo(auia)

En ese aer se resenta el roceso de dise5o de un grier con (entosas

de (ac*o+ este traao se centra en las co!licaciones+ soluciones y

esti!aciones ara hacer un dise5o de un grier seguro+ al !o!ento de

!aniular los roductos. [5]

*ste diseño m-s se asemeja al proyecto .$e se 'a a desarrollar/ en

el c$al se $sara 'entosas de 'ac(o por s$cci+n y $na estr$ct$ra

-sica como el .$e se desarrolla en este paper

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,) ptimal grasp o% 'ac$$m grippers 3it4 m$ltiple s$ction c$psItalia)

$utores: ?antriota+ 4iaco!o

4arra de (ac*o er!iten el agarre y el !o(i!iento de los oetos+ a !enudo

de grandes di!ensiones+ con notale sencille y delicadea. En este traao+

se roone un !odelo !ate!,tico ara la co!rensión de la garra de (ac*o

con (arias coas de succión. El !odelo nos er!ite deter!inar el (alor

!*ni!o de la 'uera de (ac*o y el coeciente de 'ricción en condiciones de

garantiar el agarre y el !o(i!iento del oeto or !edio de una ina con

(arias (entosas sin searar o atinar. Ta!i@n se roone un criterio ara

deter!inar la !eor osición de la ina de (ac*o con el oeti(o de

!ini!iar la 'uera de (ac*o. 3inal!ente+ se descrie un ee!lo

relacionado con el !o(i!iento de un oeto irregular. [6]

IC. &eti(os:

a.- 4enerales:

Diseñar, simular e implementar un gripper modular con ventosas de vacío para

el robot Fanuc M-410iB 300

b.- b!etivos especí"icos#

• Diseñar la estructura principal del gripper modular.

• Diseñar el sistema electro neum$tico para las ventosas de vacío.• %imular pruebas de es"uer&o sobre la estructura modular.

• %imular el gripper ensamblado con el sistema electro neum$tico, con

condiciones de carga de '(g.

• )acer pruebas usando el compresor del laboratorio de automati&aci*n con las

bombas de vacío + ventosas de succi*n.

• mplementar la estructura del gripper + la brida de su!eci*n.

• rogramar el robot Fanuc M-410iB 300

•  coplar la brida, con el gripper + al robot Fanuc M-410iB 300

• )acer pruebas de paleti&aci*n de ca!as de '/g en la pariuela.

. Marco te*rico#

4rier: Es el actuador nal+ !aniulador+ ue reresenta la herra!ienta

esecial ue er!ite al root de uso general realiar una alicación

articular y se dee dise5ar ara dicha alicación.[7]

En la actualidad se utilian griers con disositi(os de agarre !ec,nico y

las ue utilian alg<n otro tio de disositi(o ;(entosas+ inas !agn@ticas+

adhesi(as+ ganchos+ etc.)+ #e ueden clasicar seg<n el siste!a de sueción

e!leado.

8ipo Accionamiento 9so

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:inza depresi+n

Deu!,tico o el@ctrico Transorte y

!aniulación de ieas

sore las ue no

i!orte resionar:inza de enganc4e Deu!,tico o el@ctrico Pieas grandes

di!ensiones o sore lascuales no se ueda

eercer resión.;entosas de 'ac(o Deu!,tico %ueros con suercie

lisa oco orosa ;cristal+

l,stico+ etc.)*lectroim-n El@ctrico Pieas 'erro!agn@ticas[<]

 Tios de sueción

Centosas de (ac*o:

Este tio de sueción 'unciona con un generador de (ac*o. La (entosa es la

suercie en contacto con el oeto de trasladar. %uando la resión

at!os'@rica es !,s alta ue la resión entre la (entosa y la suercie de

traao+ la resión de aire a!iental resiona la (entosa contra la suercie

de traao. La di'erencia de resión alcanada or la conexión de la (entosa

al generador de (ac*o+ roduciendo una 'uera de agarre ue uede

au!entar con el n<!ero de (entosas.

Pinas de resión:

?ediante inas actuadas+ neu!,tica e hidr,ulica!ente+ ue orroa!iento er!iten retener y transortar ele!entos. Los dedos de la ina

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giran en relación con los untos os del i(ote+ de esta !anera la ina se

are y se cierra.

Pinas or enganche:

?ediante !anos o garras dotadas de ele!entos de retención necesarios

ara suetar y transortar ele!entos o herra!ientas sin necesidad de

e'ectuar resión sore ellos.

2.- e"erencias bibliogr$"icas.

15 6igt7eigt 8nd 8""ector 9ooling, disponible en#

ttp#::777.destaco.com:ligt7eigt-tooling.tml

;5 Fle<=ripper- vacuum, disponible en#

ttp#::ne7.abb.com:products:robotics:application-e>uipment-and-

accessories:palleti&ing-grippers:"le<gripper---vacuum

35 Diseño mec$nico de un gripper para bra&o robot para el paleti&ado de ca!as de;0 (g + pallets de ;' (g, disponible en#ttp#::tesis.pucp.edu.pe:repositorio:andle:1;34'?@A:?'0A

45 Diseño de un e"ector "inal de ventosas por vacío, disponible en#

ttp#::tesis.ipn.m<:andle:1;34'?@A:1?1'?

'5 Cnilateral gripping 7it active vacuum suction cup# alculation o" gripping "orce

and number o" suction cups, disponible en#

ttps#::777.s!".tu(e.s(:trans"erinovacii:pages:arciv:trans"er:;-;014:pd":;3;-

;3'.pd" 

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?5 ptimal grasp o" vacuum grippers 7it multiple suction cups, disponilbe en#

ttp#::777.sciencedirect.com:science:article:pii:%00411420?000'41

@5 8lementos "inales o actuadores "inales, disponible en#

ttp#::platea.pntic.mec.es:vgon&ale:c+rE0;04:c+rE01:robotica:sistema:terminal.tm

A5 8lementos "inales o actuador "inal, disponible en#

ttp#::777.itsbasicas.com:davila:roboticaEunidad4.pd"