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DISEÑO DE ROBOTS DE SERVICIO
Experiencias mediante software de Ingeniería
¿QUÉ ES UN
ROBOT?
¿QUÉ ES UN
ROBOT DE
SERVICIO?
WAKAMARU DE MITSUBISHI
LOS PRIMEROS ESFUERZOS
FUERON DIRIGIDOS HACIA EL
DESARROLLO DE SOFTWARE PARA
DIVERSOS TIPOS DE ROBOTS
TELEOPERADOS DIRIGIDOS A
MANTENIMIENTO DE PLANTAS
NUCLEARES.
Vehículo para la recuperación de objetos extraños de las boquillas de circuitos principales de las centrales nucleares PWR.
DISPOSITIVOS CONTROLADOS
DESAFÍO
Un gran desafío consiste en la forma de reutilizar el código de una aplicación en otra. Con ese fin, hemos elaborado una arquitectura basada en el uso de programación orientado a objetos y el desarrollo de módulos de control genéricos.
Con el lenguaje de Ada95 esto es posible y por lo tanto, fue usado como lenguaje de ejecución.
DISPOSITIVOS CONTROLADOS
Tabla XYZ montado en torre durante las pruebas funcionales.
NUEVAS IDEAS
Una nueva solución fue adoptar el paradigma de desarrollo basado en componentes (CDB).
CBD se concibe con el fin de acelerar el proceso de desarrollo de software.
Afirma que ese desarrollo se lograría mediante la vinculación partes independientes, los componentes, tal como se realiza en la mecánica y electrónica.
DISPOSITIVOS CONTROLADOS
LÁZARO. Vehículo a escala para la limpieza de superficies con la forma de
proa y popa.
Subsistema Gráfico de aplicaciones de Teleoperación
DSIE elaboró un marco
abstracto llamado ACRoSeT,
arquitectura de referencia para
robots de servicio de
teleoperados, en el cual es
posible definir componentes de
software para aplicaciones
robóticas independientes de la
arquitectura.
REFERENCIAS
IEEE Robotics & Automation Magazine
Marzo 2009
Autores:
ANDRES IBORRA, DIEGO ALONSO CACERES, FRANCISCO J. ORTIZ, JUAN PASTOR FRANCO, PEDRO SANCHEZ PALMA, AND BARBARA ALVAREZ
Contacto: Andres Iborra, Universidad Politécnica de Cartagena, División de Sistemas e Ingeniería Electrónica (DSIE), Campus Muralla del Mar, s/n. Cartagena E-30202, Spain. E-mail:
