Festo A5 1spaltig · Tarea Configuración de una tarea de comprobación. Incluye los ajus-tes efectuados por el usuario de las cámaras utilizadas, las he-rramientas, las I/O y los

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SBRDSistema de cámara

81177722019-08a[8117775]

Descripción

Traducción del manual original

2 Festo — SBRD — 2019-08a

3Festo — SBRD — 2019-08a

1 Documentos aplicables............................................................................................... 5

2 Seguridad.................................................................................................................... 5

2.1 Instrucciones de seguridad........................................................................................... 5

2.2 Uso previsto................................................................................................................. 5

2.3 Cualificación del personal técnico................................................................................ 6

3 Más información.......................................................................................................... 6

4 Servicio técnico........................................................................................................... 8

5 Cuadro general del sistema......................................................................................... 9

5.1 Diseño y modo de operación del sistema de cámara SBRD........................................... 9

5.1.1 Componentes..........................................................................................................9

5.1.2 Campos de aplicación............................................................................................. 9

5.1.3 Principio de funcionamiento................................................................................... 9

5.2 Variantes...................................................................................................................... 10

5.3 Paquete de software..................................................................................................... 13

6 Montaje........................................................................................................................ 14

6.1 Montaje del sistema de cámara.................................................................................... 14

6.1.1 Montaje del control SBRD-Q................................................................................... 14

6.1.2 Montaje del cabezal de cámara SBPB..................................................................... 14

6.1.3 Montaje del cable de conexión NEBC...................................................................... 15

6.2 Dimensiones del sistema de cámara SBRD................................................................... 16

6.2.1 Control SBRD-Q...................................................................................................... 16

6.2.2 Cabezal de cámara SBPB........................................................................................ 16

7 Instalación................................................................................................................... 16

7.1 Instalación eléctrica...................................................................................................... 17

7.2 Conexiones eléctricas................................................................................................... 18

8 Puesta en funcionamiento........................................................................................... 20

8.1 Ajustes de firewall del PC............................................................................................. 20

8.2 Selección del modo de evaluación................................................................................ 21

8.2.1 Progreso I/O en el modo de evaluación Disparo..................................................... 22

8.2.2 Progreso I/O en el modo de evaluación Ráfaga...................................................... 23

8.3 Conexión con una unidad de control de nivel superior.................................................. 24

8.3.1 Notas generales sobre la utilización de las entradas.............................................. 25

8.3.2 Utilización del puerto Ethernet con Telnet.............................................................. 27

8.3.3 Comandos Telnet.................................................................................................... 28

8.3.4 Mensajes y descripciones de errores...................................................................... 31

8.3.5 Utilización del puerto Ethernet con Telnet-Streaming............................................. 33

8.3.6 Utilización del puerto Ethernet con Telnet XML.......................................................34

8.4 Utilización del puerto Ethernet con Modbus................................................................. 40

8.5 Utilización del puerto Ethernet con PROFINET.............................................................. 41

8.6 Uso de la tarjeta de memoria........................................................................................ 42

Índice de contenido

8.7 Ajuste de la hora del sistema.........................................................................................43

8.8 Notas sobre el funcionamiento......................................................................................43

8.9 Estrella de Siemens....................................................................................................... 44

9 Limpieza y cuidados..................................................................................................... 44

10 Fallo..............................................................................................................................44

10.1 Diagnosis y tratamiento de errores................................................................................44

10.1.1 Indicación del estado............................................................................................. 45

10.2 Eliminación de fallos......................................................................................................47

11 Especificaciones técnicas............................................................................................. 50

11.1 Especificaciones técnicas, parte mecánica.................................................................... 50

11.2 Especificaciones técnicas, parte eléctrica......................................................................54

12 Mensajes de error.........................................................................................................57

13 Tabla de direcciones para Telnet, Telnet-XML y Modbus............................................ 58

13.1 Registro de entradas..................................................................................................... 58

13.2 Registro de salida..........................................................................................................59

13.3 Acceso rápido al registro de entrada y al registro de salida...........................................60

13.4 Estado del sistema ampliado/información del sistema................................................. 60

13.5 Tiempo del sistema del equipo......................................................................................61

13.6 Tolerancia total del tipo en la tarea actual.....................................................................61

13.7 Resultados básicos de la última verificación................................................................. 62

13.8 Flagwords de libre utilización (no remanentes)............................................................. 64

13.9 Configurar cámaras....................................................................................................... 64

13.10 Características – Resultados de la última comprobación............................................... 65

13.11 Parámetro de tarea........................................................................................................67

14 Anexo............................................................................................................................67



1 Documentos aplicables

Todos los documentos disponibles sobre el producto è www.festo.com/pk.

Documento Producto Contenido

Descripción Sistema de cámara SBRD Electrónica, Función,Puesta en funciona-miento

Sistema de ayuda Ayuda del software CCS Descripción del fun-cionamiento y Utiliza-ción del software CCS

Sistema de ayuda Ayuda del software Festo Field Device Tool Paquete de softwarepara el ajuste de laspropiedades de la redy la descarga de firm-ware

Tab. 1 Documentación sobre el producto

2 Seguridad

2.1 Instrucciones de seguridad– Utilizar el producto únicamente en su estado original, sin efectuar modificaciones no autorizadas.– Utilizar el producto únicamente en perfectas condiciones técnicas.– Emplear el producto solamente en el sector industrial.– Este producto puede ocasionar fallos de alta frecuencia que, en caso de zonas urbanas, hacen ne-

cesaria la aplicación de las medidas correspondientes.– ¡Nunca se debe desenchufar ni enchufar el producto mientras esté bajo tensión! Respetar las di-

rectivas sobre manipulación de elementos sensibles a las descargas electrostáticas.– Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o mantenimiento, desconectar el suministro de

energía y asegurarlo contra una reconexión accidental. Volver a conectar la alimentación eléctricasolo cuando se hayan concluido todos los trabajos de montaje, de instalación y mantenimiento.

2.2 Uso previstoEl sistema de cámara SBRD está previsto para su instalación en una máquina o en un sistema automa-tizado. Sirve para el análisis de la calidad y posición de las piezas, la detección de la posición giradade las piezas, el pick & place, la medición, la lectura de códigos de barras y códigos Datamatrix (códi-gos en 1D y en 2D), la lectura de caracteres (Optical character recognition).

Documentos aplicables

http://www.festo.com/pk

2.3 Cualificación del personal técnicoLa instalación, la puesta en funcionamiento, el mantenimiento y el desmontaje parcial solo deben serrealizados por personal técnico cualificado. El personal técnico debe estar familiarizado con la instala-ción de sistemas de control eléctricos.

3 Más información– Accesorios è www.festo.com/catalogue.– Piezas de repuesto è www.festo.com/spareparts.

Identificaciones de los productos, versiones

Software Versión

Firmware SBRD-Q A partir de la versión 1.1.0

Camera Configuration Studio CCS A partir de la versión 1.1

Festo Field Device Tool A partir de la versión 2.7

Tab. 2 Versiones de software y hardware

Términos y abreviaturas específicos del producto

Término/abreviatura Significado

Señal 0, señal 1 Estado de la entrada o salida: señal 0 = 0 V, señal 1 = 24 V.Ajuste de fábrica, estado lógicoè 5.1.3 Principio de funcionamiento.

A Salida digital

Auto MDI-X Detecta la configuración Ethernet de la estación contraria yadapta automáticamente la línea de transmisión y de recep-ción de una conexión de red.

Tiempo de exposición Tiempo durante el cual el sensor está expuesto a la luz en latoma de imágenes. Cuanto mayor sea el tiempo de exposición,más luz entrará. La selección del tiempo de exposición depen-de, por ejemplo, de la velocidad de movimiento, de la luz dis-ponible y de la sensibilidad lumínica del sensor. En el caso deobjetos en movimiento los tiempos de exposición demasiadolargos provocan que las tomas salgan borrosas.

Sensor de imagen Sensor

Diafragma Abertura mediante la cual la luz llega al sensor a través de unalente. Cuanto mayor sea la abertura del diafragma, más luz al-canza el sensor. Al abrirse el diafragma se reduce la profundi-dad de campo. La profundidad de campo aumenta cuanto máscerrado esté el diafragma è mayor apertura. Las aperturas dediafragma más pequeñas requieren tiempos de exposición

Más información


http://www.festo.com/catalogue

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más largos. Los tiempos de exposición cortos necesitan aper-turas de diafragma mayores.

Distancia local Las distancias focales largas amplían la imagen; las distanciasfocales cortas generan una imagen de gran angular. Los obje-tivos con una distancia focal modificable se denominan objeti-vos con zoom. Los objetivos con una distancia focal más largatienen generalmente una profundidad de campo reducida yuna intensidad luminosa más baja.

CCS-Camera Configuration Studio Software de PC para la configuración, la puesta en funciona-miento y la creación de tareas.

Sensor Sensor de imágenes optoelectrónico, por ejemplo, sensor deimágenes CMOS que convierte las señales luminosas en seña-les eléctricas. Además de la simple función del sensor, puedenintegrarse directamente en el chip otras funciones para la for-mación de imágenes, como por ejemplo el control de ilumina-ción y la corrección de contraste.

E Entrada digital

I/O entradas y salidas digitales

Ethernet Protocolo físico y red para la conexión de distintos equipos.

EtherNet/IP Comunicación estándar a través de TCP/IP en la técnica de au-tomatización.

Flancos descendentes Transición de señal 1 a señal 0 è descendente.

Nodo de bus Establecen la conexión con ciertos buses de campo. Transmi-ten señales de mando a los módulos conectados y supervisasu disponibilidad para funcionar.

FFT – Festo Field Device Tool Paquete de software para el ajuste de las propiedades de lared y la descarga de firmware.

Controlado por flancos La detección de una señal, por ejemplo, la entrada reaccionaal flanco descendente o ascendente.

PROFINET IO Sistema de bus de campo basado en Ethernet Industrial.Intercambio de datos entre los sistemas– Control del sistema èPLC/IPC– Control del sistema, p. ej. CPX-FEC– Equipos de campo (Dispositivos IO)– Actuadores– Terminales de válvulasMás información en èwww.profinet.com

Más información



Característica Las herramientas de una tarea determinan las características apartir de la toma de una imagen. El resultado de característicapuede ser una cifra, un texto o una imagen.

I/O basadas en protocolos Emisión de los resultados seleccionados para la comunicacióncon los controles o robots, para el display gráfico o para el re-gistro de datos de producción.

Tarea Configuración de una tarea de comprobación. Incluye los ajus-tes efectuados por el usuario de las cámaras utilizadas, las he-rramientas, las I/O y los parámetros de tarea.

Campo de profundidad Profundidad de campo

PLC/IP Control lógico programable / PC industrial

Flanco ascendente Transición de señal 0 a señal 1 è ascendente.

TCP/IP Combinación de los protocolos TCP e IP, el protocolo más utili-zado en la comunicación a través de Ethernet.

Telnet Protocolo Client-Server para la comunicación general bidirec-cional utilizando TCP. Telnet se utiliza normalmente para per-mitir a los usuarios el acceso a ordenadores con Internet me-diante la línea de comandos.

Profundidad de campo Zona por delante o por detrás del objeto enfocado que se pue-de apreciar como nítida, también denominada profundidad decampo. La profundidad de campo depende de la distancia fo-cal del objetivo y del orificio ajustado. Las distancias focalescortas con aberturas de orificio pequeñas generan una profun-didad de campo mayor.

Herramienta Las herramientas determinan las características seleccionadasen una toma de imagen.

XML Extensible Markup Language;Lenguaje de marcas para la representación de datos de es-tructura jerárquica en forma de datos de texto.

Controlado por estado La detección de una señal (por ejemplo, entrada) reacciona auna señal 1 o a una señal 0.

Tab. 3 Términos y abreviaturas específicos del producto

4 Servicio técnicoAnte cualquier problema técnico, póngase en contacto con el representante regional de Festoè www.festo.com.

Servicio técnico


http://www.festo.com

5 Cuadro general del sistema

5.1 Diseño y modo de operación del sistema de cámara SBRD

5.1.1 ComponentesEl sistema de cámara SBRD está compuesto de los siguientes componentes:– Control Machine Vision SBRD-Q– Cabezales de cámara SBPB– Cables de conexión NEBC

5.1.2 Campos de aplicaciónEl sistema de cámara SBRD se puede emplear para las siguientes tareas:– Detección de la posición y del giro– Pick and Place– Control de calidad– Medición– Lectura de códigos de barras y de códigos Datamatrix è códigos 1D y 2D– Lectura de textos claros è OCR

5.1.3 Principio de funcionamientoEl control SBRD-Q controla los cabezales de cámara conectados para captar las imágenes. Las imáge-nes tomadas se transmiten y se evalúan en el control SBRD-Q dependiendo del modo de funciona-miento actual y de los ajustes de la tarea actual. A continuación se emiten los resultados de la evalua-ción.El proceso está determinado por el modo de funcionamiento actual y por los ajustes de la tarea, espe-cialmente por el modo de evaluación.Modos de funcionamiento del equipo:– Modo Run: modo de funcionamiento normal. Se ejecuta una tarea guardada en el equipo.– Modo de configuración: modo de funcionamiento limitado para la puesta en funcionamiento del

equipo. Esto se efectúa con ayuda del software CCS. La primera configuración se denomina tarea.Modos de evaluación, especificados en la tarea:

– Disparo: toma de imágenes individuales y evaluación con cada señal de disparo válida.– Ráfaga: toma continua de imágenes y evaluación si hay una señal de disparo.Una tarea incluye todos los ajustes para realizar una función específica durante la evaluación. El usua-rio crea una tarea durante la puesta en funcionamiento con ayuda del software CCS. Por último la ta-rea se transmite a un emplazamiento de memoria del equipo.Una tarea incluye los siguientes ajustes:– Parámetros de tarea, especialmente el modo de evaluación.– Selección de ajustes de:

– Cámaras empleadas, p. ej. tipo, tiempo de iluminación.– Herramientas y sus características de control, por ejemplo, distancias, ángulos, posiciones

X/Y, códigos de identificación, texto, resultados relacionados con la imagen.– Rangos de tolerancia de las características de control, por ejemplo, regulación Mín./Máx..– I/O digitales è 24 V I/O con especificaciones de señal.– I/O basadas en protocolos, por ejemplo, protocolos de bus de campo, displays gráficos.

Cuadro general del sistema


En el modo Run el equipo realiza una evaluación basada en la tarea seleccionada. El proceso es el si-guiente:1. Toma de imágenes con ayuda de los cabezales de cámara.2. Cálculo de las características (de control) mediante las herramientas.3. Comparación de los características de control con los rangos de tolerancia especificados.4. Emisión de resultados en las I/O digitales.5. Emisión de los resultados mediante las I/O basadas en protocolos.6. En caso necesario, emisión de los datos de diagnosisAhora ya puede realizarse una evaluación.

5.2 VariantesControl SBRD-QEl control SBRD-Q consiste en una unidad de evaluación compacta con grado de protección IP 20. Enel equipo se pueden conectar hasta 2 cámaras de la serie SBPB.

Fig. 1 Control SBRD-Q

Característica Código corto Valor

Control [SBRD] Serie D

Función [Q] Control de calidad

Tab. 4 Código del pedido

Debido a interferencias de compatibilidad electromagnética pueden producirse fallos en las rutas detransmisión de datos. Esto puede influir en la cantidad de datos máximos transmitidos.• Planificar las reservas adecuadas.

Características del control SBRD-Q• I/O de 24 V: 10 entradas + 2 entradas èresistencia Pull-up/8 salidas


10 Festo — SBRD — 2019-08a

• Potencia: 2× CPU de 32 Bit ARM Cortex-A9• Memoria: 1 GB• Dimensiones: 130 mm × 106 mm × 60 mm• Funcionalidad: Machine Vision• Comunicación: Ethernet 10/100/1000 Mbit/s• Puertos: conectores enchufables• Puertos para la cámara: 2× compatible con USB para la conexión del cabezal de cámara• LED: estado, I/O, Ethernet• Ranura para tarjeta de memoria SD

Cabezal de cámara SBPBLos cabezales de cámara SBPB sirven para la toma de fotos del sistema de cámaras SBRD. Los cabeza-les de cámara están optimizados para ser utilizados en entornos industriales. El producto está dispo-nible con sensores de imagen con variantes en color y monocromo y diferentes resoluciones.

Fig. 2 Cabezal de cámara SBPB





Cabezales de cámara [SBPB] Serie B

[R2] 1280 x 1024

[R5] 1600 x 1200

Resolución

[R9] 2456 x 2054

[B] MonocromoSensor de imagen

[C] Color

Interfaz de comunicación [U3] Compatible USB

Entradas digitales [1E] 1 entrada

Salidas digitales [1A] 1 salida

Conexión del objetivo [C] Soporte C


Cables de conexión NEBCEl cable de conexión NEBC consiste en un cable con 2 conexiones en ambos lados diferentes (USB tipoA 3.0, tipo B 3.0 micro, ambos compatibles con USB) para conectar el control SBRD-Q con los cabeza-les de cámara SBPB.

Fig. 4 Cables de conexión NEBC


Cables de conexión [NEBC] Para controles

Lado del equipo de campo

Conexión en el lado izquierdo [U7] Compatible con USB tipo B micro

Salida del cable izquierda [G] Recto

Número de contactos/hilos izquierda [10] 10 contactos

Propiedades del cable [K] Estándar

Ejecución del cable [S] Con pantalla

Longitud de cable [5] 5 m


12 Festo — SBRD — 2019-08a


Designación del cable [N] sin portaetiquetas

Tipo de conexión [S] Conector en ambos lados

Lado del control

Conexión en el lado derecho [U5] Compatible con USB tipo A 3.0

Salida del cable derecha [G] Recto

Número de contactos/hilos derecha [9] 9 contactos


5.3 Paquete de softwareSoftware para la puesta en funcionamiento y manejo:– FFT – Festo Field Device Tool– CCS – Camera Configuration Studio

Los requisitos mínimos que debe cumplir el PC en relación con el paquete de software vienen descri-tos en la ayuda del correspondiente paquete de software.

El software Festo Field Device Tool ofrece las siguientes funciones:

Temática Función

Configuración básica y puesta enfuncionamiento

– Modificación de los ajustes de red del equipo è direcciónIP, puerta de enlace, contraseña, etc.

– Transmisión del firmware al control

Tab. 7 Funciones del software Festo Field Device Tool

El software CCS ofrece las siguientes funciones:

Temática Función

Configuración y puesta en funciona-miento, crear tareas

– Determinación del comportamiento de las señales– Determinación de las cámaras y de las propiedades de las

cámaras– Determinación de las funciones de evaluación y de emi-

sión de resultados– Determinación de las herramientas y de sus propiedades

Análisis – Visualización de las piezas evaluadas, imágenes en vivo,estadísticas y manipulación de las tareas.

Diagnosis – Indicación de las propiedades del equipo– Indicación de errores



Temática Función

Servicio técnico – Documentación de un sistema

Tab. 8 Funciones del software CCS

6 Montaje

La luz externa no controlada influye en la generación de las imágenes y, por tanto, en los resultados.• Utilizar apantallamientos è por ejemplo, una carcasa negra opaca contra la luz externa no con-

trolable, è por ejemplo, lámparas de techos, ventanas, etc.

Manejar el objetivo de la cámara con cuidado.• Evitar el ensuciamiento. Trabajar en un lugar limpio.• No tocar la parte interior de la cámara, las lentes del objetivo ni las superficies acristaladas.

Conectar al producto exclusivamente equipos que hayan sido autorizados por Festo. Con un uso mix-to, existe el peligro de destrucción eléctrica.

La conexión de la cámara es sensible a las descargas electrostáticas. Estas pueden provocar alteracio-nes de la imagen durante el funcionamiento.• Si no se puede descartar una descarga electrostática: no tocar la conexión de la cámara durante

el funcionamiento.

6.1 Montaje del sistema de cámara

6.1.1 Montaje del control SBRD-QEl control SBRD-Q se puede montar de la siguiente manera:– Sobre un perfil DIN– Con 2 tornillos M4 a través de los agujeros de fijación de la carcasaPosicionar el control SBRD-Q de manera que la rejilla de ventilación quede en posición horizontal. Deesta manera se garantiza que circule, de la mejor manera, el flujo de aire desde abajo hacia arriba através del equipo.

6.1.2 Montaje del cabezal de cámara SBPB– En la parte inferior del cabezal de cámara SBPB se encuentra un patrón de orificios roscados. Utili-

zar solamente el kit de fijación SBAM-C11-CP è Tab. 9 Kits adaptadores para el montaje.– Utilizar solo los tornillos y los discos dentados suministrados. Es obligatorio utilizar también los

discos dentados. Respetar la longitud de la rosca.

Montaje

14 Festo — SBRD — 2019-08a

– Montar el cabezal de cámara con ayuda del kit adaptador de manera que quede orientado correc-tamente y sin obstáculos hacia la pieza a verificar è Tab. 9 Kits adaptadores para el montaje.

– Ajustar a la óptica la distancia entre la cámara y la pieza a verificar.– Con temperaturas ambiente elevadas, montar el cabezal de cámara sobre una superficie fría.– En la placa de montaje de la cámara SBAM hay disponible una conexión de tierra funcional. Co-

nectar esta conexión, con baja impedancia, al potencial de tierra.

6.1.3 Montaje del cable de conexión NEBC1. Enchufar el cable de conexión NEBC del lado del control en la conexión [X7] o [X9].2. Enchufar el cable de conexión NEBC por la parte trasera de la cámara, en la conexión compatible

con USB y asegurarla con los tornillos de bloqueo correspondientes para que no se suelte.– Por ambos lados disponer de un sujetacables.– Para la fijación, no utilizar atadores de cables pequeños ya que se podrá dañar la estructura inter-

na del cable.– Asegurar los conectores enchufables en el control SBRD-Q y en el cabezal de cámara SBPB para

evitar que puedan desconectarse o se suelten de manera imprevista, por ejemplo por vibraciones.Para la fijación los diferentes componentes se emplean los siguientes kits adaptadores:

Tipo Denominación Descripción

SBAM-C11-CP Fijación Kit adaptador para cámara sobre fijación de cola de milano.

SBOA-HMSV-39 Adaptador BS Kit adaptador para montaje con placa de cola de milanoatornillable è placa de cola de milano incluida en el kitadaptador.

SBOA-HMSV-40 Adaptador BS Kit adaptador para montaje en placa de cola de milano, porejemplo placa HMSV-11 è no incluida en el kit adaptador.

SBOA-HMSV-41 Adaptador BS Kit adaptador para montaje con rosca interior ¼–20 UNCpara fijación en trípodes comerciales de foto/vídeo

SBAM-C6-A2-AF Fijación basculan-te

Fijación basculante y regulable para montar los cabezalesde cámara mediante un sistema de cola de milano.

Tab. 9 Kits adaptadores para el montaje

Montaje


6.2 Dimensiones del sistema de cámara SBRD

6.2.1 Control SBRD-Q

Fig. 5 Dimensiones

6.2.2 Cabezal de cámara SBPB

1 Objetivo no incluido en el suministro 2 Eje óptico


Más información sobre las dimensiones è www.festo.com/sp

7 Instalación¡AVISO!

Fallo funcional a causa de perturbaciones electromagnéticas.• Conectar las conexiones de tierra de baja impedancia con el potencial de tierra.• Conectar el perfil DIN con el potencial de tierra con una baja impedancia.

Los cables de señal largos reducen la resistencia a interferencias.• Respetar las longitudes de cables indicadas en la tabla siguiente.

Instalación

16 Festo — SBRD — 2019-08a

http://www.festo.com/sp

Tipo de cable Longitudes de cable permitidas

Cables de alimentación y de señales £ 30 m

Cable de conexión NEBC £ 5 m

Ethernet > 30 m

Tab. 10 Máximas longitudes de cable permitidas

7.1 Instalación eléctricaSelección de la unidad de conexión a la red eléctrica

¡ADVERTENCIA!

Riesgo de lesiones por choque eléctrico.• Utilizar exclusivamente circuitos PELV (Protective Extra-Low Voltage, PELV) conforme a

CEI 60204-1/EN 60204-1 para la alimentación eléctrica.• Tener en cuenta las exigencias generales para circuitos PELV de conformidad con IEC

60204-1/EN 60204-1.• Utilizar exclusivamente fuentes de tensión que garanticen un aislamiento eléctrico seguro de la

tensión de funcionamiento según CEI 60204-1/EN 60204-1.

Al utilizar fuentes de alimentación PELV, se garantiza la protección ante choque eléctrico (proteccióncontra contacto directo e indirecto), según IEC/EN 60204-1 (equipo eléctrico de las máquinas, requisi-tos generales).

¡ADVERTENCIA!

Peligro de incendio por sobrecalentamiento.Lesiones a causa de incendios.• Alimentar el producto desde una única fuente de alimentación que cumpla con los requisitos para

circuitos de limitación de energía o desde una fuente de alimentación de limitación de energía(fuentes de alimentación de baja potencia) o desde un circuito de corriente de clase 2. Respetar lanorma IEC 61010-1/EN 61010-1.

Los transformadores sencillos de 24 V con rectificador y filtro de condensador alcanzan, con poca car-ga, tensiones de salida de 28 V y superiores. Solamente se garantiza un correcto funcionamientocuando no se supera el rango de tensiones de funcionamiento admisiblesè Tab. 27 Especificaciones técnicas, parte eléctrica: control SBRD-Q.

Instalación


7.2 Conexiones eléctricasControl SBRD-Q

1 LED [Status]

2 Conector [X9]: cámara

3 Conector [X10]: PROFINET

4 Submódulo tarjeta de memoria

5 Alimentación eléctrica [X5]: salidas

6 Salidas digitales [X4]: X4.0 - X4.7

7 Entradas digitales [X3]: X3.0 - X3.5

8 Entradas digitales [X2]:– X2.0, X2.1GND con respecto a X2.2, X2.3,– X2.2, X2.3 con resistencias Pull-up integra-das– X2.4 - X2.7 entradas digitales sin resisten-cias Pull-up

9 Alimentación eléctrica [X1]: control

10 Conector [X8]: Ethernet

11 Conector [X7]: cámara

Fig. 7 Control SBRD-Q

Posibilidades de conexión è 8.3 Conexión con una unidad de control de nivel superior,è Tab. 12 Opciones de conexión del sistema de cámara.

Conexión de la tensión de funcionamiento y de las I/O

¡AVISO!

• Respetar el rango admisible de tensiones de funcionamiento para evitar daños en los componen-tes.

La alimentación eléctrica se conduce a la conexión [X1] a través del conector de 4 contactos identifica-do con 24 V DC.Los siguientes componentes se alimentan con +24 V DC a través de esta conexión:– Electrónica interna del sistema de cámaras– EntradasLas salidas [X4] se alimentan a través del conector de 2 contactos [X5] con +24 V DC.

Instalación

18 Festo — SBRD — 2019-08a

¡AVISO!

Fallo funcional a causa de perturbaciones electromagnéticas.• Conectar el apantallado en la conexión para la tierra funcional FE.• Conectar el conector X1 al potencial de tierra con una baja impedancia.

La función y el comportamiento de las I/O se configura mediante el software CCS y se guarda en el co-rrespondiente trabajo. El comportamiento funcional de las I/O difiere según los diferentes modos deevaluación è 8.2 Selección del modo de evaluación.Téngase en cuenta lo siguiente:– Respetar la tolerancia de 24 V DC ± 10 %.– Conectar la conexión a tierra del conector [X1] al potencial de tierra con una baja impedancia.– En cada salida, la corriente no debe superar los 450 mA.– Conectar el apantallado del cable al potencial de tierra con una baja impedancia.– En entradas con resistencia Pull-up integrada (X2.0 y X2.1) utilizar cables apantallados y conectar

el apantallamiento al potencial de tierra con una baja impedancia a ambos lados. Máxima longi-tud no apantallada: 100 mm.

– Las entradas y salidas están separadas galvánicamente:– Las salidas se alimentan a través del [X5], potencial referido a GND_IO.– Las entradas se alimentan a través del [X1], potencial referido a GND.

Conexión del puerto Ethernet

Los accesos no autorizados al sistema de cámara pueden causar daños y funcionamientos incorrec-tos.• Proteger la red, por ejemplo con ayuda de un Firewall, contra los accesos no autorizados.• Las medidas para la protección de la red son, por ejemplo, el Firewall, Intrusion Prevention Sys-

tem (IPS), segmentación de red, LAN virtual (VLAN), Virtual Private Network (VPN), seguridad denivel de acceso físico (Port Security). Otras notas è Directivas y normas de seguridad en la tec-nología de información, por ejemplo IEC 62443, ISO/IEC 27001. Una contraseña de acceso prote-ge exclusivamente contra modificaciones involuntarias.

Cuando existe una conexión activa con los sistemas en red, según el modo de funcionamiento setransfiere un gran volumen de datos. Esto supone que, entre el PC y el sistema, la red está sometida auna gran carga. Es por tanto preferible una conexión directa.• Preparar el correspondiente ancho de banda y una estructura de red óptima.• Respetar los requisitos necesarios del sistema.

Para la puesta en funcionamiento y la configuración del sistema de cámara se debe establecer una co-nexión con el PC mediante Ethernet.En caso de exigencias especiales para el uso permanente en entornos industriales, utilizar un cable Et-hernet de la categoría 6, que cumpla los requisitos de resistencia al aceite, radio de flexión, ciclos deflexión permitidos, etc. Conexiones: 2x conector RJ45.

Instalación


Conectar la cámara– Emplear exclusivamente el cable y los accesorios homologados por Festoè Tab. 6 Código del pedido, è Tab. 10 Máximas longitudes de cable permitidas.

– No instalar ningún otro accesorio como, por ejemplo, adaptador acodado, cable prolongador,hub, etc., entre la cámara y el control.

8 Puesta en funcionamientoInstrucciones para la puesta en funcionamientoAntes de efectuar la puesta en funcionamiento, deben haberse finalizado el montaje y la instalación.– Para modificar los ajustes de red o el firmware del equipo, utilizar el software Festo Field Device

Tool.– Realizar la puesta en funcionamiento y la configuración con el software CCS è Ayuda de CCS.Los pasos para la puesta en funcionamiento se realizan normalmente en el orden que aparece en lossiguientes capítulos. Para optimizar el sistema es necesario en determinadas circunstancias repetirlos pasos que ya se han realizado.

8.1 Ajustes de firewall del PCSi se utiliza un firewall en el PC, se permitirá o prohibirá el tráfico de red en función de una norma defirewall definida. Esto afecta también a la comunicación de los paquetes de software con el sistema decámara.Tras el inicio de los paquetes de software instalados, en el primer intento de comunicación entre elsoftware y el sistema de cámara aparece normalmente un diálogo con la nota de que el Firewall habloqueado esta comunicación. En este diálogo, puede eliminarse de forma permanente el bloqueo.También puede habilitarse manualmente la comunicación a través de la red en los ajustes del firewall.La comunicación de los paquetes de software instalados con el sistema de cámara se realiza a travésde los denominados puertos. Algunos firewall permiten el tráfico de red habilitando estos puertos. Enel firewall está desbloqueada la utilización de los siguientes puertos:

Puerto Transmisión Finalidad

2222 UDP EtherNet/IP (Multicast)

4386 TCP Descarga de firmware, descarga de complemento y copia de seguridadcon el software del PC

99971) TCP Telnet-XML

99981) TCP Telnet-Streaming

99991) TCP Telnet

10000 TCP Intercambio de datos con el software del PC

10001 TCP Intercambio de datos con el software del PC

10002 UDP Búsqueda del equipo con el software del PC (Multicast)

Puesta en funcionamiento

20 Festo — SBRD — 2019-08a

Puerto Transmisión Finalidad

44818 TCP EtherNet/IP

1) Ajuste predeterminado del sistema de cámara

Tab. 11 Puertos desbloqueados para paquetes de software y protocolos de bus de campo

8.2 Selección del modo de evaluaciónEl modo de evaluación determina cuándo se toma, se procesa y se verifica una imagen de la pieza averificar, así como cuándo se emiten los resultados.

La selección del modo de evaluación preestablece cómo reacciona el equipo a las señales de entradao cuándo deben emitirse los resultados de la verificación en las salidas. Para ello, respetar las descrip-ciones de las rutas de las señales. A partir del capítuloè 8.2.1 Progreso I/O en el modo de evaluación Disparo.

Los siguientes modos de evaluación pueden seleccionarse a través del parámetro de tarea Modo deevaluación del software CCS è Configuración en el navegador de tareas Paso 1: alinear en la ventanaparámetro de tarea, Sección Evaluación:– Disparo: toma de una sola imagen y verificación con cada señal de disparo válida.– Ráfaga: toma continua de imágenes (sin tasa de imágenes fija) y verificación mientras esté activa-

da la señal de disparo.La selección del modo de evaluación depende de cada aplicación, especialmente de los siguientes fac-tores:– la tasa y flujo de piezas a comprobar– pieza (pieza suelta o pieza continua)– la interacción con un control de nivel superior

Aplicación y modos de operación de los modos

DisparoVerificación de piezas individuales durante el proceso de parada y arranque o de flujo lento de piezas.La señal de disparo se activa, por ejemplo, mediante un control de nivel superior o un sensor cuandola pieza se encuentra en el campo visual de la cámara. La emisión de los resultados de verificación tie-ne lugar cuando finaliza la verificación. A continuación, el equipo espera la siguiente señal de disparoválida.

RáfagaVerificación de piezas individuales o continuas con un flujo de piezas continuo, entre medio y rápido.La señal de disparo es constante, independientemente de si se encuentra una pieza delante del siste-ma de cámara. El equipo actúa de modo similar a un sensor sencillo. La emisión de los resultados deverificación tiene lugar cuando finaliza la verificación. A continuación el equipo inicia de inmediato lasiguiente comprobación.Nota: Todos los cabezales de cámara SBPB conectados al control SBRD-Q y configurados en la tareaactual se inician mediante una señal de disparo común.Las posibles señales de disparo son:



– Una entrada digital en [X2] o [X3] (è 7.2 Conexiones eléctricas) configurable mediante softwareCCS è Navegador de tareas, paso 6, configurar I/O, selección de entradas digitales.

– Función de disparo en el software CCS.– I/O basadas en protocolos, por ejemplo mediante Telnet.Se considera que la comprobación ha finalizado cuando se han realizado todos los cálculos configura-dos en la tarea actual. Es decir, los resultados de la verificación de las tomas de cada cabezal de cá-mara no se emiten por separado, sino que solo se emiten cuando hay un resultado final de la tarea ac-tual.

8.2.1 Progreso I/O en el modo de evaluación DisparoEn el modo de evaluación Disparo se inicia exactamente un ciclo mediante una señal válida en la en-trada Señal de disparo è Controlado por fallos. Un ciclo incluye la evaluación de imágenes y la emi-sión de los resultados.Las señales de disparo solo son válidas en las siguientes condiciones:– La salida ‘Operativo’ señaliza una señal 1La evaluación de imágenes comienza con la señal de disparo. Durante la evaluación de imágenes, lasalida ‘Operativo’ señaliza una señal 0.Los resultados se emiten como muy pronto tras finalizar la evaluación de imágenes en las salidas. Lasalida ‘Operativo’ emite una señal 1 una vez que los resultados de todas las salidas son válidos. Losresultados pueden ser procesados, por ejemplo, por un control de nivel superior (PLC/IPC).Estos resultados permanecen en las salidas hasta la siguiente señal de disparo.

Ruta de señal en los ajustes predeterminadosLa ruta de señal en los ajustes predeterminados de los parámetros de tarea en el modo de evaluaciónDisparo puede tener el siguiente aspecto:

Fig. 8 Modo de evaluación Disparo – ruta de señal en ajustes de los valores predeterminados

La función y comportamiento de las entradas y salidas se determinan en la configuración de la tareacon el software CCS è 8.3 Conexión con una unidad de control de nivel superior.


22 Festo — SBRD — 2019-08a

Representación simplificada de las rutas de señales. No incluyen fluctuaciones, tiempos de ejecuciónni tiempos de retardo debidos al sistema.

8.2.2 Progreso I/O en el modo de evaluación RáfagaEl modo de evaluación Ráfaga permanece activo mientras la entrada Señal de disparo envíe una señal1 (controlada por estado). Durante este tiempo se crean y evalúan imágenes de forma cíclica. La eva-luación de imágenes comienza con el inicio del ciclo. Durante la evaluación de imágenes la salida‘Operativo’ envía una señal 0 è Fig.9.

La frecuencia de la toma imágenes o de la emisión de resultados varía y depende de la duración deevaluación de cada imagen.

FunciónEn este modo de evaluación, el equipo actúa de modo similar a un sensor sencillo que comprueba yemite continuamente. De esta manera se puede conseguir una evaluación continua. Sin embargo, lasincronización de las emisiones está limitada con un control nivel superior (PLC).

Los resultados se escriben en las salidas una vez que el equipo finaliza la evaluación de imágenes. Lassalidas siguen siendo válidas hasta que se procese el siguiente ciclo de evaluación de imágenes.

Si la entrada Señal de disparo envía de nuevo una señal 0, finaliza el modo ráfaga. Una vez finalizadala evaluación de imágenes actual, la salida ‘Operativo’ vuelve a enviar una señal 1.

Ruta de señal en los ajustes predeterminadosLa ruta de señal en los ajustes predeterminados de los parámetros de tarea en el modo de evaluaciónRáfaga puede tener el siguiente aspecto:

Fig. 9 Ruta de señal con ajustes estándar – Modo de evaluación Ráfaga



La función y comportamiento de las entradas y salidas se determinan en la configuración de la tareacon el software CCS è 8.3 Conexión con una unidad de control de nivel superior.La adopción de las señales I/O por un control de nivel superior puede realizarse con el flanco ascen-dente de la señal ‘Operativo’.

8.3 Conexión con una unidad de control de nivel superiorPara el control del equipo o para procesar los resultados de la verificación, puede conectarse al siste-ma de cámara un control de nivel superior (PLC) mediante las diferentes opciones de conexión dispo-nibles.Existen las siguientes funciones I/O en función del equipo utilizado y del firmware utilizado. La asigna-ción a una conexión o a una interfaz se realiza en la configuración de la tarea:

Conexión Funciones de entrada Funciones de salida

I/O digitales, internas del equi-po en los conectores [X2], [X3],[X4]

– Señal de disparo– Confirmar error– Confirmar error, adoptar se-

ñal de entradas– Número de tarea– Señal adoptar entradas

– No asignada– Operativo– Error– Transmisión de la entrada

X2.2– Transmisión de la entrada

X2.3– Siempre desconectado– Siempre conectada– Modo de configuración– Resultado de la verificación

OK– Resultado de la verificación

no OK– Orientación correcta– Orientación incorrecta– Tipo

Comunicación mediante puertoEthernet (I/O basadas en proto-colos)

– Señal de disparo– Señal adoptar entradas– Confirmar señal de error– Preselección de tarea– Parámetro de tarea– Tolerancias de tarea

– Operativo– Advertencia y estado de

error– Resultados de verificación

detallados con pieza detec-tada y características comovalores o texto

Tab. 12 Opciones de conexión del sistema de cámara

Debe programarse un control de nivel superior conforme al comportamiento de señales del modo deevaluación seleccionado. Descripción de las rutas de señales: a partir del capítuloè 8.2.1 Progreso I/O en el modo de evaluación Disparo.


24 Festo — SBRD — 2019-08a

Estado lógico de las entradas/salidasAlgunas señales I/O se pueden configurar con el software CCS è Job-Navigator paso 6 ConfigurarI/O, selección entradas digitales o salidas digitales.Tener en cuenta la diferencia entre el nivel eléctrico (nivel high, nivel low) y el estado lógico (señal 1,señal 0) de una entrada o de una salida.En fábrica se han ajustado todas las señales con estado high y en el software CCS puede invertirse sulógica. Así, se convierten en señales con estado low. Todos los diagramas de temporización y las re-presentaciones se crean a partir de este ajuste predeterminado high-activo. Solo en casos excepciona-les deberá un usuario experimentado realizar una inversión de las señales.

8.3.1 Notas generales sobre la utilización de las entradasHay entradas con función de señal y otras entradas.

Entradas con función de señalEstas entradas están controladas por flancos o por estado, dependiendo del modo de evaluación. Seleen continuamente. Si las señales son válidas en lo que se refiere al estado operativo actual, se efec-túa inmediatamente la acción correspondiente. Las entradas con función de señal son, por ejemplo:– Señal de disparo– Confirmar error– Confirmar error, adoptar señal entrada– Adoptar señal entrada

Otras entradasEstas entradas están controladas por estado. Responden a la señal 1 o a la señal 0.Ejemplo de una entrada normal: preselección de tarea

Las entradas pueden leerse independientemente de la función seleccionada a través del protocolo decomunicación Telnet y en la tarea.

Asignación de funciónLas conexiones y las interfaces del control SBRD-Q pueden dotarse prácticamente con cualquier asig-nación de funciones. La configuración se realiza mediante el software CCS (Camera Configuration Stu-dio) è en el Navegador de tareas paso 6 Configurar I/O, Selección de entradas digitales o salidas di-gitales. La configuración se guarda en cada tarea.

La lectura de los estados de entrada se realiza durante el procesamiento de la tarea después de la to-ma de imágenes. Sin embargo, el tiempo de lectura durante la evaluación de la imagen no está exac-tamente determinado. Los cambios en los estados de entrada durante el período de evaluación pue-den dar lugar a resultados imprevistos.• Los estados de entrada no deben modificarse durante la evaluación.

Entrada Señal de disparoLa entrada con la función asignada Señal de disparo sirve para iniciar y parar el proceso de verifica-ción. El modo de operación, la detección de señal y la ruta de señal dependen del modo de evaluaciónseleccionado è 8.2.1 Progreso I/O en el modo de evaluación Disparo.



Entrada Adoptar entradas de señalLa entrada con la función asignada Adoptar entradas de señal sirve para cargar una tarea nueva. Elnúmero de la nueva tarea debe especificarse con anterioridad mediante las opciones I/O. La señal‘Adoptar entradas’ se detecta por control de flancos y solo se acepta si la salida ‘Operativo’ envía unaseñal 1.Para volver a leer las entradas (cargar tarea), primero debe restablecerse a cero la señal Adoptar en-tradas debido a la detección de flancos.Mientras se leen las entradas y se carga la tarea, la salida ‘Operativo’ envía una señal 0. Durante estetiempo no se puede comprobar ninguna pieza. La señal de disparo no es válida si la salida ‘Operativo’emite una señal 0.En cuanto se ha cargado la tarea, la salida ‘Operativo’ vuelve a enviar una señal 1. Ahora se aceptanlas señales de disparo para una comprobación.

Si se ha cargado una tarea, se restablecen a cero los resultados de comprobación, así como las flag-word correspondientes.

Fig. 10 Ruta de señal: Adoptar entradas – Conmutar tarea


26 Festo — SBRD — 2019-08a

Las entradas deben ser válidas durante un tiempo determinado en función de las posibilidades de I/Outilizadas.

Señal Confirmar error de entradaSi en el equipo aparece un estado de error, en la salida Estado de error se emitirá una señal 1. Ade-más, la salida ‘Operativo’ envía una señal 0.Las señales de disparo entrantes no son válidas. No es posible realizar más evaluaciones hasta que sehaya corregido el error.Mientras el sistema permanece en el estado de error, deben adoptarse las medidas adecuadas parasubsanar el error. Para ello, se pueden realizar la diagnosis y la modificación de parámetros de tarea.– Utilizar el software CCS o todos los protocolos que pueden acceder a los parámetros de tarea. En

cuanto se ha subsanado el error, debe notificarse al sistema de cámara, a través de entrada, conla función asignada de señal Confirmar error. La señal Confirmar error se detecta controlada porflancos.Puede consultarse información sobre los errores (descripción y propuestas para la solución) en elcapítulo .

8.3.2 Utilización del puerto Ethernet con TelnetPara la comunicación con un control de nivel superior, un robot o un PC el equipo pone a disposiciónel protocolo Telnet. Este permite posibilidades muy amplias de emisión y de control. Los resultadosde la verificación pueden seguir procesándose en el control superior, para, por ejemplo, agarrar unobjeto con un robot.El soporte de la función Telnet mediante el sistema de cámara debe activarse en los parámetros de ta-rea. La lectura y escritura se realiza mediante una línea de comandos basada en texto con órdenes de-finidas, en donde se definen los datos que se van a leer o a escribir mediante direcciones de memoria.Además de los comandos sencillos, por ejemplo para la toma de imágenes, el equipo permite el acce-so a los resultados de una comprobación y a los ajustes de los parámetros de tarea.Pueden leerse y describirse determinadas direcciones de memoria, algunas solo pueden leerse o solodescribirse .

Para la puesta en funcionamiento:1. Desconectar sistema.2. Desconectar la alimentación de corriente del sistema de cámara y del equipo que se va a acoplar.3. Conectar el sistema de cámara al equipo que se va a conectar a través de los cables especifica-

dos, por ejemplo, a través de un switch de Ethernet o de un hub.4. Volver a establecer la alimentación de corriente.5. Con el software CCS, establecer una conexión con el sistema de cámara y ajustar los parámetros

de tarea en la función Telnet:– El parámetro de tarea Puerto TCP determina qué puerto debe utilizarse para la comunicación

Telnet.– El parámetro de tarea Servidor Telnet activa la función Telnet y determina características de

protocolo adicionales:– Una (funcionalidad normal): el equipo que se va a acoplar no utiliza el módulo Telnet-S7.– Un (módulo S7): si se utiliza el módulo Telnet- S7 en un control adecuado.



6. Ajustar en el equipo que se va a acoplar la dirección IP y el puerto Telnet utilizado del sistema decámara.

7. Programar el equipo que se va a acoplar para poder acceder a los datos del sistema de cámara.

Si se utiliza el módulo S7, póngase en contacto con el servicio de postventa de Festo. Datos generalespara las entradas è 8.3.1 Notas generales sobre la utilización de las entradas. Direcciones de memo-ria y funciones disponibles .

Prueba de la comunicación TelnetLa mayoría de sistemas operativos de PC tienen en el nivel de la línea de comandos un programa Tel-net. Con este programa, se puede probar la conexión Telnet con el sistema de cámara.

Sistema operativo Windows

Requisitos del sistema operativo Windows– En el control del sistema Windows, activar la opción Telnet-Client è Función de ayuda en el siste-

ma operativo Windows.– Abrir la ventana a través del menú de inicio de Windows è Función de Ayuda en el sistema ope-

rativo Windows.– Iniciar el programa Telnet y transmitir la dirección IP del sistema de cámara y el número de puerto

fijado en el parámetro de tarea Puerto TCP.

Llamada de programa Telnettelnet 192.168.4.2 9999A través de ella se crea una conexión con el sistema de cámara.Programa Telnet con respuesta SBRD-Q:20 SBRD-Q: no authentication required.

Si no son visibles las entradas en Telnet, debe activarse en Telnet el denominado “Local-Echo”. Halla-rá información sobre ello en la Ayuda del programa Telnet.

La función Telnet del sistema de cámara es compatible con hasta 10 conexiones activas. Esto permitevolver a establecer conexión rápidamente si se interrumpe una conexión.

Si se intentan establecer más de 10 conexiones con el sistema de cámara, aparece el siguiente mensa-je de error:6 ERROR: maximum number of connections reached

Después de este mensaje finaliza la conexión.

8.3.3 Comandos Telnet

WFW – Write FlagwordWFW <dirección, valor>Escribe un valor en la dirección de flagword especificada .


28 Festo — SBRD — 2019-08a

El siguiente ejemplo escribe el valor 600 en la dirección de flagword 1000 (tiempo de exposición de laprimera cámara en microsegundos).Escribir en una dirección flagword:WFW 1000, 6001 OK: operation successful.En caso de error se responde con un código de error y un mensaje de error.

Las modificaciones de valores y ajustes con WFW no se guardan de forma permanente, sino solo hastaque se realice un cambio de tarea o una desconexión de la alimentación de corriente. Si se debenguardar permanentemente estos ajustes, entonces es necesario utilizar además el comandoSTORPRG.

RFW – Read FlagWordRFW <Dirección>Envía el valor actual de la dirección de flagword especificada como texto .Con este comando pueden leerse hasta 64 direcciones. Para ello deben especificarse las direccionesde flagword separadas con comas:RFW <dirección1, dirección2, dirección3, …>Lectura de direcciones de flagword:RFW 153, 154, 15510, 42, 17

RNV – Read Named ValueRNV [Nombre de la característica]Opcional:RNV „Nombre de la característica“Envía el valor de característica actual de la característica especificada .Con este comando pueden leerse hasta 64 valores de característica. Para ello deben ajustarse losnombres de característica entre dos corchetes o comillas e indicarse separados por comas:RNV [Nombre], [Nombre 2], [Nombre 3], …

Los valores no se envían hasta que los nombres de característica se han escrito por completo y de for-ma correcta.Para los nombres de característica no se utiliza ninguno de los siguientes caracteres en la configura-ción de la tarea:• Corchetes [ ]• Comillas " "• Diéresis• Caracteres especialesTener en cuenta las mayúsculas y las minúsculas de los nombres de característica.

Si no se encuentra ninguna coincidencia, el equipo envía el siguiente mensaje:–55 ERROR: one or more feature name(s) not valid



Solo se pueden solicitar los valores de característica con este comando, si han sido asignados previa-mente a la emisión, en el software CCS y en la tarea seleccionada, con ayuda de las I/O basadas proto-colos ‘Flagwords de resultado’ è Navegador de tareas, paso 6, Configurar I/O, Selección de flag-words de resultado.Los nombres de característica están guardados en la tarea y pueden determinarse en la creación de latarea (en el software CCS).• Utilizar preferentemente nombres de característica significativos.

Si hay varios nombres de característica idénticos, se envía el valor de la primera característica quecoincida con este nombre.

RDO – Read Data OutputRDO [Nombre de las I/O basadas en protocolo]Opcional:RDO „Nombre de las I/O basadas en protocolo“Envía los valores de las I/O basadas en protocolos correspondientes.

Las I/O basadas en protocolos pueden solicitarse solo si se han creado previamente en el softwareCCS, en la tarea seleccionada y con el nombre correspondiente.Si no se han creado I/O basadas en protocolos, aparece un mensaje de error. En la Ayuda online delsoftware CCS hallará más detalles sobre la configuración de las I/O basadas en protocolos.Los valores solamente se envían cuando los nombres de las I/O basadas en protocolos se han escritocorrecta y completamente.Para los nombres de las I/O basadas en protocolos, en el CCS no se debe utilizar ninguno de los si-guientes caracteres para la configuración de la tarea:• Corchetes [ ]• Comillas " "• Diéresis• Caracteres especialesTener en cuenta las mayúsculas y las minúsculas.

Si existen las I/O basadas en protocolos y utilizan el protocolo Telnet, el resultado se genera en fun-ción del formato de emisión:– Telnet – Part Detector: código binario– Telnet – Data Collection: código binario– Telnet – codificación XML

La estructura y el contenido de las I/O basadas en protocolos se visualizan en el CCS en la ventana deresultados de cada I/O. De esta manera, se puede ajustar fácilmente la programación del control paraque asuma los datos.


30 Festo — SBRD — 2019-08a

IMAGEEvaluación de imágenesEste comando IMAGE solamente está permitido en el modo de evaluación Disparo y Ráfaga. El coman-do realiza una evaluación completa. Los resultados de la verificación y las características se registranen las direcciones de flagword correspondientes.

CHANGEPRGCHANGEPRG <Número de tarea>Con este comando puede cambiarse la tarea. Como números de tarea están permitidos los valores de1 a 255. Requisitos:– El equipo no está en modo de configuración. Si el equipo está en modo de configuración, se guar-

da el nuevo número de tarea sin cambiar a la tarea. Cuando finaliza el modo de configuración, elequipo cambia a la tarea con este número de tarea.

– El equipo está operativo:La salida ‘Operativo’ señaliza la disponibilidad para funcionar

STOREPRGSTOREPRG <Número de tarea>Con este comando se guarda de forma remanente la tarea actual con sus ajustes en el número de ta-rea. Todos los ajustes de parámetros que, por ejemplo, se han modificado con WFW se guardan en elequipo de forma permanente con el comando STOREPRG.

EXITFinalizar la conexiónEl sistema de cámara cierra la conexión Telnet.

VersiónConsulta de la versión del servidor Telnet y de la versión del equipo.

8.3.4 Mensajes y descripciones de errores

Código corto Mensaje/error Descripción

20 SBRD-Q no authentication required Mensaje inicial del servidor despuésde establecer la conexión, si no esnecesaria ninguna autentificación.

1 OK operation successful El comando se ha ejecutado correc-tamente.

-1 ERROR parse error, or command unknown – El comando no es válido.– Error en la instrucción.

-5 ERROR another client is already connected Mensaje si ya existe una conexión.

-6 ERROR maximum number of connectionsreached

Mensaje si se intentan crear más de10 conexiones.

-10 ERROR camera not ready El sistema de cámara no está opera-tivo en el momento de ejecución delcomando.




-11 ERROR timeout during last operation Tiempo excedido en la ejecución delcomando.

-12 ERROR responseline overflow La línea de comandos de respuestaexcede el número de caracteres váli-do.

-20 ERROR program switch failed No ha podido conmutarse la tarea.

-21 ERROR program number not valid El número de trabajo indicado no esválido.

-30 ERROR read offset not valid Una o varias de las direcciones deflagword indicadas para el accesode lectura no es válida.

-40 ERROR write offset not valid La dirección de flagword indicadapara el acceso de escritura no es vá-lida.

-42 ERROR data type not valid El tipo de datos utilizado no es váli-do.

-50 ERROR string offset not valid La cadena de dirección no es válida.

-55 ERROR one or more feature name(s) not va-lid

Uno o varios nombres del comandoRNV (Read Name Value) no son váli-dos.

-56 ERROR read data output (otro) error en las I/O basadas enprotocolos

-58 ERROR read data output: name not defined Las I/O basadas en protocolos noestán configuradas para los nom-bres indicados.

-59 ERROR read data output: data output notcompatible

Las I/O basadas en protocolos parala emisión a través de Telnet o almódulo CODESYS no son adecua-das.

-61 ERROR no authentication required No es necesaria ninguna autentifica-ción (tras la aplicación de los co-mandos de control USER o PASS).

-62 ERROR already authenticated La conexión ya se ha autentificado(tras una nueva aplicación de los co-mandos de control USER o PASS).


32 Festo — SBRD — 2019-08a


-63 ERROR no user provided El comando PASS no se ha recibidoantes de la transmisión de un nom-bre de usuario.

-200 ERROR unspecified error Error no especificado.

Tab. 13 Mensajes y descripciones de errores

8.3.5 Utilización del puerto Ethernet con Telnet-StreamingPara la comunicación con un control de nivel superior, un robot o un PC, el equipo pone a disposiciónel protocolo Telnet para Streaming. Este permite posibilidades muy amplias de emisión y de control.Los resultados de comprobación pueden seguir procesándose en el control superior, para, por ejem-plo, agarrar un componente con un robot.

El soporte de la función Telnet-Streaming mediante el sistema de cámara debe activarse en los pará-metros de tarea è Software CCS.

Esta función de Telnet-Streaming envía datos sin una solicitud explícita de un canal TCP configurado.Los datos pueden recibirlos hasta 10 Clients.En el canal Telnet-Streaming se envían los datos solo en determinadas condiciones:– La función Telnet-Streaming está activada.– La tarea seleccionada incluye I/O basadas en protocolos Telnet.– Las I/O basadas en protocolos Telnet están configuradas para la emisión automática (Streaming).

Las I/O basadas en protocolos pueden añadirse a una tarea y configurarse con el software CCS.



Fig. 11 Configurar I/O basadas en protocolos con Telnet-Streaming.

Las I/O basadas en protocolos determinan los datos que se van a enviar y su formato (binario, XML).Hallará más información sobre la creación de tareas en la Ayuda del software CCS,

En el canal Telnet-Streaming• no se evalúa ningún comando de los Clients• no se emite ningún mensaje de error

8.3.6 Utilización del puerto Ethernet con Telnet XMLPara la comunicación con una unidad de control de nivel superior, un robot o un PC el equipo pone adisposición el protocolo Telnet para XML. Esto permite posibilidades muy amplias de emisión y decontrol. Los resultados de comprobación pueden seguir procesándose en el control superior, para,por ejemplo, agarrar un componente con un robot.

El soporte de la función Telnet mediante el sistema de cámara debe activarse en los parámetros de ta-rea è CCS.

La lectura y escritura se realiza mediante una línea de comandos basada en texto con órdenes defini-das, en donde se definen los datos que se van a leer o a escribir mediante direcciones de memoria.Además de los comandos sencillos, por ejemplo para la toma de imágenes, el equipo permite el acce-so a los resultados de una comprobación y a los ajustes de los parámetros de tarea.Pueden leerse y describirse determinadas direcciones de memoria, algunas solo pueden leerse o solodescribirse .


34 Festo — SBRD — 2019-08a

Para la puesta en funcionamiento1. Desconectar la instalación para evitar errores o daños. Desconectar la alimentación de corriente

del sistema de cámara y del equipo que se va a acoplar.2. Conectar el sistema de cámara al equipo que se va a conectar a través de los cables especifica-

dos, por ejemplo, a través de un switch de Ethernet o de un hub.3. Volver a establecer la alimentación de corriente.4. Con el software CCS, establecer una conexión con el sistema de cámara y ajustar los parámetros

de tarea en la función Telnet:– El parámetro de tarea Puerto TCP XML determina qué puerto debe utilizarse para la comunica-

ción Telnet con XML.– El parámetro de tarea Servidor Telnet XML activa la función Telnet con XML.

5. Ajustar en el equipo que se va a acoplar la dirección IP y el puerto Telnet XML utilizado del siste-ma de cámara.

6. Programar el equipo que se va a acoplar para poder acceder a los datos del sistema de cámara.

Hallará información general sobre las entradas en el capítulo 6.4.1. Direcciones de memoria disponi-bles y funciones asociadas .

Prueba de la comunicación TelnetLa mayoría de sistemas operativos de PC tienen en el nivel de la línea de comandos un programa Tel-net. Con este programa se puede probar la conexión Telnet con el sistema de cámara.

Requisitos del sistema operativo Windows– En el control del sistema Windows, activar la opción Telnet-Client è Funciones de ayuda en el sis-

tema operativo Windows.– Abrir la ventana a través del menú de inicio de Windows è Función de Ayuda en el sistema ope-

rativo Windows.– Iniciar el programa Telnet y transmitir la dirección IP del sistema de cámara y el número de puerto

fijado en el parámetro de tarea Puerto TCP XML.Inicio del programa Telnet mediante la línea de comandos:telnet 192.168.4.2 9997A través de ella se crea una conexión con el sistema de cámara.Programa Telnet con respuesta SBRD-Q:<Camera><CommandResultCode>20</CommandResultCode><CommandResultText>SBRD-Q: no authentication required.</CommandResultText></Camera>

Es posible que las entradas en Telnet no sean visibles. Activar en Telnet el denominado Local Echo.Hallará la información correspondiente en la Ayuda del programa Telnet.



Estructura XMLLos valores de retorno del sistema de cámara en el formato XML siempre tienen esta escritura:– Hay precisamente un elemento raíz con el nombre

<Camera>…<Camera>– Los mensajes de éxito y de error están compuestos de un breve código de números enteros y de

un texto explicativo en el siguiente formato:<CommandResultCode>INTEGER</CommandResultCode><CommandResultText>STRING</CommandResultText>

Orden Valor de retorno en caso de realizarse correctamente

Read Flag Word <DataResult_RFW>VALOR DEL RESULTADO</DataResult_RFW>

Read Named Value <DataResult_RNV>VALOR DEL RESULTADO</DataResult_RNV>

Read Data Output <DataResult_RDO>/* Definido por el usuario – Comenzar */<Nombre de las I/O basadas en protocolo><float32_1>RESULTADO</float32_1><float32_1>RESULTADO</float32_2></Nombre de las I/O basadas en protocolo>/* Definido por el usuario – Fin */</DataResult_RDO>

Tab. 14

Hallará información detallada sobre cada comando en la sección de comandos Telnet XML.

EjemploRNV Escuadra del borde

<Camera><DataResult_RNV>108.949</DataResult_RNV></Camera>

La función Telnet para XML del sistema de cámara es compatible con hasta 10 conexiones activas. Sise intentan establecer más de 10 conexiones con el sistema de cámara aparece el siguiente mensaje:

<Camera><CommandResultCode>–6</CommandResultCode><CommandResultText>ERROR: maximum number of connections reached</CommandResultText></Camera>Después de este mensaje finaliza la conexión.

Comandos Telnt-XML


36 Festo — SBRD — 2019-08a

WFW – Write FlagwordWFW<dirección, valor>Escribe un valor en la dirección de flagword especificada .El siguiente ejemplo escribe el valor 600 en la dirección de flagword 1000 (tiempo de exposición de laprimera cámara en microsegundos).Escribir en una dirección flagword:WFW 1000, 600De realizarse correctamente, aparece el mensaje OK en la forma:<Camera><CommandResultCode>1</CommandResultCode<CommandResultText>OK: operation successful.</CommandResultText><Camera>

Las modificaciones de valores y ajustes con WFW no se guardan de forma permanente, sino solo hastaque se realice un cambio de tarea o una desconexión de la alimentación de corriente. Si se debenguardar permanentemente estos ajustes, entonces es necesario utilizar además el comandoSTORPRG.

RFW – Read FlagWordRFW <Dirección>Envía el valor actual de la dirección de flagword especificada como texto .

Con la función Telnet XML puede leerse solo 1 dirección cada vez.

Lectura de la dirección de flagword:RFW 153<Camera><DataResult_RFW>10</DataResult_RFW></Camera>

RNV – Read Named ValueRNV [Nombre de la característica]Opcional:RNV „Nombre de la característica“Envía el valor de característica actual del nombre de característica especificado .

Con la función Telnet XML puede leerse solo un valor de característica cada vez.



El valor no se envía hasta que el nombre de característica se ha escrito por completo y de forma co-rrecta.• Para el nombre de característica no se utiliza ninguno de los siguientes caracteres:

– Corchetes [ ]– Comillas " "– Diéresis– Caracteres especiales

• Tener en cuenta las mayúsculas y las minúsculas del nombre de característica.

De realizarse correctamente, aparece el resultado en la siguiente forma:<Camera><DataResult_RNV>VALOR DEL RESULTADO</DataResult_RNV</Camera>Si no se encuentra ninguna coincidencia, el equipo envía el siguiente mensaje:<Camera><CommandResultCode>–55</CommandResultCode><CommandResultText>ERROR: one or more feature name(s) not valid.</CommandResultText></Camera>

Los nombres de característica están guardados en la tarea y pueden determinarse en la creación de latarea (en el software CCS). Solo se pueden solicitar los valores de característica con este comando, sihan sido configurados previamente en el software CCS en la tarea seleccionada para la emisión deflagwords de resultado è Navegador de tareas, paso 6, Configurar I/O, Selección de flagwords deresultado.– Utilizar preferentemente nombres de característica significativos.

Si hay varios nombres de característica idénticos, se envía el valor de la primera característica quecoincida con este nombre.

RDO – Read Data OutputRDO [Nombre de las I/O basadas en protocolo]Opcional:RDO „Nombre de las I/O basadas en protocolo“Envía los valores de las I/O basadas en protocolos correspondientes.


38 Festo — SBRD — 2019-08a

Las I/O basadas en protocolos pueden solicitarse solo si se han creado previamente en el softwareCCS con el nombre correspondiente.Si no se han creado I/O basadas en protocolos, aparece un mensaje de error. En la Ayuda online delsoftware CCS hallará más detalles sobre la configuración de las I/O basadas en protocolos.Los valores solamente se envían cuando los nombres de las I/O basadas en protocolos se han escritocorrecta y completamente.• Para el nombre de las I/O basadas en protocolos, no debe emplearse ninguno de los siguientes

caracteres en la configuración de la tarea en el CCS:– Corchetes [ ]– Comillas " "– Diéresis– Caracteres especiales

• Tener en cuenta las mayúsculas y las minúsculas.

Si existen I/O basadas en protocolos y utilizan la función Telnet XML, el resultado aparece en la si-guiente forma:<Camera><DataResult_RDO><Nombre de las I/O basadas en protocolo><float32_1>VALOR DEL RESULTADO_1<float32_1><float32_1>VALOR DEL RESULTADO_1<float32_2><string_1>VALOR DE RESULTADO_N</string_1></Nombre de las I/O basadas en protocolo></DataResult_RDO></Camera>

IMAGEEvaluación de imágenesEl comando IMAGE solo está permitido en los modos de evaluación Disparo y Ráfaga. El comando rea-liza una evaluación completa. Los resultados de la verificación y las características se registran en lasdirecciones de flagword correspondientes.

CHANGEPRGCHANGEPRG <Número de tarea>Con este comando puede cambiarse la tarea. Como números de tarea están permitidos los valores de1 a 255. Requisitos:– El equipo no está en modo de configuración. Si el equipo está en modo de configuración, se guar-

da el nuevo número de tarea sin cambiar a la tarea. Cuando finaliza el modo de configuración, elequipo cambia a la tarea con este número de tarea.

– El equipo está operativo:La salida ‘Operativo’ señaliza la disponibilidad para funcionar.

STOREPRGSTOREPRG<Número de tarea>



Con este comando se guarda de forma remanente la tarea actual con sus ajustes en el número de ta-rea. Todos los ajustes de parámetros que, por ejemplo, se han modificado con WFW se guardan en elequipo de forma permanente con el comando STOREPRG.

EXITCon este comando finaliza la conexión.El sistema de cámara cierra la conexión Telnet XML.

VersiónConsulta de la versión del servidor Telnet XML y de la versión del equipo.

Mensajes y mensajes de error è 8.2 Selección del modo de evaluación.

8.4 Utilización del puerto Ethernet con ModbusPara la comunicación con un control de nivel superior, un robot o un PC, el equipo pone a disposiciónel protocolo Modbus. El protocolo Modbus ofrece grandes opciones de emisión y de control.Los resultados de las pruebas pueden ser procesados en el control de nivel superior, por ejemplo, pa-ra agarrar un componente con un robot.El protocolo Modbus se activa a través de los parámetros de tarea del sistema de cámaras. La lecturay escritura se realiza a través de los paquetes de datos definidos por Modbus. Los datos a leer/escri-bir se definen por direcciones de memoria.El producto proporciona varias I/O a través de direcciones de memoria. También permite acceder a losresultados de una verificación y a los ajustes de los parámetros de la tarea.Algunas direcciones de memoria se pueden leer y escribir. Otras direcciones de memoria solamente sepueden leer o escribir .Estos códigos de función son compatibles:– 3 Read Holding Registers = lectura de varios registros de 16 Bit– 16 Write Multiple Registers = escritura de varios registros de 16-Bit

Puesta en funcionamiento1. Desconectar sistema.2. Desconectar la alimentación de corriente del sistema de cámara y del equipo que se va a acoplar.3. Con unos cables específicos, conectar el sistema de cámara con el equipo que se va a acoplar,

por ejemplo, a través de un switch de Ethernet o de un hub.4. Volver a establecer la alimentación de corriente.


40 Festo — SBRD — 2019-08a

5. Con el software CCS, establecer una conexión con el sistema de cámara y ajustar los parámetrosde tarea en la función Modbus.– El parámetro de tarea Puerto TCP determina qué puerto debe utilizarse para la comunicación

Modbus.– El parámetro de tarea ‘Tipo de protocolo’ define qué tipo de protocolo Modbus debe utilizarse

para la comunicación con un control de nivel superior.

Si hay más de un cliente Modbus conectado, pueden producirse ajustes de parámetros contradic-torios, ya que todos los clientes Modbus tienen la misma prioridad. Las solicitudes se procesanpor orden de llegada.

6. Ajustar en el equipo que se va a acoplar la dirección IP y el puerto Modbus utilizado del sistemade cámara.

7. Programar el equipo que se va a acoplar para poder acceder a los datos del sistema de cámara.Direcciones de memoria disponibles y su función .

8.5 Utilización del puerto Ethernet con PROFINETPara la comunicación con un control de nivel superior, un robot o un PC, el equipo pone a disposiciónel protocolo PROFINET. El protocolo PROFINET permite un gran número de opciones de emisión y con-trol. Los resultados de las pruebas pueden ser procesados en el control de nivel superior, por ejemplo, pa-ra agarrar una pieza con un robot.El protocolo PROFINET está permanentemente activado en el sistema de cámaras. La lectura y la escri-tura se realizan a través de módulos PROFINET definidos.Los siguientes módulos son compatibles con el sistema de cámaras:

Módulos ID Nombre Información Permitido en lasranuras

Control CTRL (3 bytes) Módulos de control 1

State STAT (6 bytes) Status Module 2

Data_8 DATA (2 + 8 bytes) Result data as defined by user 3







Tab. 15 Módulos PROFINET

Puesta en funcionamiento:1. Desconectar sistema.



2. Desconectar la alimentación de corriente del sistema de cámara y del equipo que se va a acoplar.3. Con unos cables específicos, conectar el sistema de cámara con el equipo que se va a acoplar,

por ejemplo, a través de un switch de Ethernet o de un hub.

La interfaz marcada [X10] en el sistema de cámaras, debe conectarse a la red PROFINET.

4. Volver a establecer la alimentación de corriente.5. Utilizar el software CCS para establecer una conexión con el sistema de cámaras y configurar la

correspondiente I/O basada en protocolo para PROFINET.6. Programar el equipo que se va a acoplar para poder acceder a los datos del sistema de cámara.Descripciones de telegramas y funciones .Importar archivo maestro de equipos (GSDML) y archivos de símbolos:Se requiere un archivo maestro de equipos (GSD) en formato XML (GSDML) para configurar y progra-mar el sistema de cámara. El archivo maestro del equipo (GSDML) contiene toda la información nece-saria sobre la funcionalidad PROFINET del sistema de cámaras.El actual archivo maestro de equipos se encuentra en el portal de soporte técnico de Festoè www.festo.com/sp.El direccionamiento de los diferentes módulos es responsabilidad del control de nivel superior. PROFI-NET utiliza un direccionamiento orientado a módulos. Cada módulo se trata por separado.

8.6 Uso de la tarjeta de memoriaEl uso de la tarjeta de memoria es opcional.

Tarjeta de me-moria insertada

Tarjeta de me-moria configura-da como memo-ria de tareas

Ignorar tarjetade memoria

Función

No –

Sí No –

Las tareas sólo se gestionan internamente.

Sí Sí No Las tareas solamente se gestionan en unatarjeta de memoria.

Sí Sí Sí Las tareas sólo se gestionan internamente.

Tab. 16 Gestión de tareas sistema de cámara con tarjeta de memoria

En el software, se puede configurar si una tarjeta de memoria se utiliza opcionalmente como memoriade tareas.

¡AVISO!

Mal funcionamiento o daños en la tarjeta de memoria.Si la tarjeta de memoria se extrae o se inserta con la fuente de alimentación eléctrica conectada, pue-den surgir fallos funcionales o daños en la tarjeta de memoria.• Antes de insertar o extraer la tarjeta de memoria, desconectar la alimentación eléctrica.


42 Festo — SBRD — 2019-08a

http://www.festo.com/sp

Si el software CCS configura la tarjeta de memoria como memoria de tarea, todas las tareas gestiona-das internamente se copian en la tarjeta de memoria. Para ello, la tarjeta de memoria se marca comouna memoria de tareas para el sistema de cámara y asume la función como una memoria de tareas.

También se detectará si una tarjeta de memoria, que ya ha sido configurada como memoria de tareas,se inserta en otro sistema de cámaras. La tarea a ejecutar se lee desde la tarjeta de memoria y no des-de la memoria interna.

8.7 Ajuste de la hora del sistemaEl reloj de tiempo real del equipo cuenta con un condensador como pila temporal de alimentación. Du-rante la primera puesta en funcionamiento o tras haber estado varias semanas desconectado el equi-po de la alimentación eléctrica, el tiempo del sistema se debe ajustar de nuevo.Opciones para ajustar la hora del sistema:– Uso del software de CCS. Para ello, la hora del sistema del PC, en el que se ejecuta el software

CCS, se transfiere al sistema de cámaras como la nueva hora del sistema.– Utilización de los protocolos Telnet, Telnt-XML o Modbus. Con este método se pueden especificar

los valores de fecha y hora .

8.8 Notas sobre el funcionamiento

Los equipos conectados al sistema de cámaras no deben ser peligrosos.

Si el rango de temperaturas admisible se supera, será detectado por la electrónica interna, lo que pro-vocará un estado de error.

Si la temperatura sigue aumentando más allá de dicho punto, pueden producirse funciones incorrec-tas no controladas.• Respetar el rango de temperaturas admisible è 11.1 Especificaciones técnicas, parte mecánica.



8.9 Estrella de Siemens

Fig. 12 Estrella de Siemens

La estrella de Siemens aquí representada es una plantilla de gran ayuda a la hora de ajustar el enfo-que de manera aproximada.

9 Limpieza y cuidados¡AVISO!

Objetivo sucio y rayadoSi el objetivo está sucio o rayado pueden producirse errores visuales.• No rayar el objetivo.• No utilizar ningún limpiador abrasivo.

– Desconectar la tensión de funcionamiento para realizar la limpieza.– En caso de contaminación o de depósitos de suciedad, limpiar el objetivo con un paño suave y

con un detergente respetuoso con el material.– Como producto de limpieza puede considerarse cualquier producto de limpieza no abrasivo.

10 Fallo

10.1 Diagnosis y tratamiento de erroresEstán disponibles las siguientes opciones de diagnosis:– El software CCS puede indicar los estados operativos y los mensajes de error del sistema de cá-

mara empleado è Ayuda para CCS.

Limpieza y cuidados

44 Festo — SBRD — 2019-08a

– Los LED [Run], LED [ERROR], LED [Net], LED [Mod], LED [Speed] y LED [Link/Traffic], en el lado deconexiones del control SBRD-Q (è Fig.7) proporcionan la información incluida en el siguienteapartado.

10.1.1 Indicación del estadoLa indicación visual de los estados operativos se produce mediante los LED de estado.

LED Estado Significado/tratamiento de errores

LED en-cendidoen verde

El equipo está operativo –

LED en-cendidoen amari-llo

Puesta en funcionamien-to en marcha.Cambio de tarea en mar-cha.

Esperar hasta que la puesta en funcionamiento o elcambio de tarea hayan finalizado.

LED apa-gado

Estado indeterminado,por ejemplo, no hay ten-sión de funcionamiento.

Comprobar el suministro de corriente de la electróni-ca.

Tab. 17 LED [Run]


LED en-cendidoen rojo

Error –

LED apa-gado

Sin error –

Tab. 18 LED [ERROR]


LED par-padea enrojo

Identificación PROFINET Las herramientas de configuración para el protocoloPROFINET ofrecen la posibilidad de dejar parpadean-do este LED para su identificación.

Tab. 19 LED [Net]

LED [Mod]Reservado

Fallo


1 LED [Speed] 2 LED [Speed]

Fig. 13 LED [Speed]

LED Estado Descripción


1 GBit/s

LED apa-gado

100 MBit/s

LED par-padea enverde

Velocidad conexión ETH

10 MBit/s

Tab. 20 LED [Speed], conexiones [X8] y [X10]

Fallo

46 Festo — SBRD — 2019-08a

1 LED [Link/Traffic] 2 LED [Link/Traffic]

Fig. 14 LED [Link/Traffic]

El LED [Link/Traffic] se activa independientemente de la velocidad del enlace si hay una conexión ETH.Cuando se envían o se reciben datos, este LED se apaga brevemente. De esta manera, durante el fun-cionamiento se señaliza la actividad del tráfico de datos mediante un parpadeo irregular del LED.

LED Estado Descripción

LED apa-gado

Sin enlace


Enlace

LED par-padea enverde

Conexión ETH

Tráfico

Tab. 21 LED [Link/Traffic], conexiones [X8] y [X10]

10.2 Eliminación de fallos

Problema Causa Medida a adoptar

No hay tensión de funciona-miento.

Conectar la tensión de funciona-miento.

El equipo no proporciona nin-gún análisis.

No hay tensión de funciona-miento o es inferior a la toleran-cia permitida.

Respetar las tolerancias.

Fallo



El equipo está en el modo deconfiguración.

Finalizar el modo de configura-ción en el software CCS.

La configuración de la tarea noes correcta.

Comprobar el configurador detrabajos con el software CCS.

Falta la señal de disparo o tieneuna prioridad incorrecta.

Comprobar la señal de disparo.

El equipo no proporciona nin-gún análisis.

Error de hardware Requiere servicio técnico

El tipo de pieza es incorrecto

La tarea no es correcta.

Diagnosis del proceso con soft-ware CCS.

Las evaluaciones del equipo so-lo entregan tomas con un resul-tado general no correcto.

El parámetro de la tarea no escorrecto.

Comprobar la configuración dela tarea con el software CCS.

Fallo electromagnético del en-torno debido a la existencia deequipos que no cumplen la nor-ma CE

– Apagar la fuente de pertur-bación.

– Comprobar que el blindajede los cables de conexióndel sistema de cámara escorrecto y de baja impedan-cia.

– Utilizar una unidad de ali-mentación propia solo parael sistema de cámara.

– Cablear las conexiones atierra funcionales según lasinstrucciones.

El firmware del equipo está blo-queado.

La alimentación eléctrica no esconstante o la potencia de launidad de alimentación no essuficiente.

– Asegurar la alimentacióneléctrica tal como se especi-fica.

– Utilizar una unidad de ali-mentación de potencia sufi-ciente.

– Comprobar los equipos re-ceptores paralelos.

El equipo se ha movido, porejemplo, por vibraciones de lamáquina/sistema.

– Comprobar el montaje.– Reducir las vibraciones.

La imagen de la evaluación estáborrosa o desenfocada.

El objeto se mueve demasiadorápido.

Reducir el tiempo de exposi-ción.

Fallo

48 Festo — SBRD — 2019-08a


El motivo está fuera del área deenfoque.

– Respetar la distancia míni-ma en función del objetivo yde la cámara.

– En caso necesario, colocarun anillo distanciador entrela cámara y el objetivo.

La imagen de la evaluación estáborrosa o desenfocada.

El objeto no está enfocado. Enfocar el objeto.

Error óptico en la imagen de lacámara

El objetivo o el cristal de seguri-dad están sucios.

El router debe reenviar la direc-ción multicast 239.255.2.3. Sicaso necesario, preguntar al ad-ministrador del sistema.

La red bloquea el tráfico de da-tos.

El router debe reenviar la direc-ción multicast 239.255.2.3. Sicaso necesario, preguntar al ad-ministrador del sistema.

Los ajustes de red no coinciden. – Comprobación de la IP y dela máscara de subred delequipo y del PC.

– Comprobación de los ajus-tes de los compontes de redintermedios, como router,etc.

No hay conexión con la red – Comprobación de la correc-ta conexión de los cables dered.

– Comprobación de la alimen-tación eléctrica de los com-pontes de red intermedios,como router, etc.

El firewall del PC o de la red im-pide la conexión.

Habilitar el programa o los puer-tos en el firewall.

La tarjeta de red del PC está de-sactivada, por ejemplo, en el ca-so de un Notebook sin alimenta-ción de corriente.

Adaptar los ajustes de Windowsè Opciones de energía.

El software CCS no puede esta-blecer una conexión con el sis-tema de cámara.

El equipo ya está conectado conotro programa/usuario.

Interrumpir la otra conexión.

Fallo



El software CCS no puede esta-blecer una conexión con el sis-tema de cámara.

No se identifica el motivo. Restablecer el equipo. Desco-nectar y volver a conectar la ali-mentación de corriente.

Mensaje de error de Windows Memoria virtual libre insuficien-te

Respetar los requisitos del sis-tema è Ayuda de CCS.

Tab. 22 Eliminación de fallos

11 Especificaciones técnicas

11.1 Especificaciones técnicas, parte mecánica

Control SBRD-Q

Dimensiones longitud x anchurax altura

[mm] 106 x 130 x 60

Con perfil DINTipo de fijación

Con taladro pasante para tornillo M4

Peso del producto [g] 315

Marcado CE (véase la declara-ción de conformidad)

Según la directiva CEM de la UE

Alimentación eléctrica, longitu-des de cable admisibles

[m] < 30

Tierra funcional, conexión M4

Puerto E/S digitales

Tipo de conexión Conector tipo clavija

Entradas 12x

Salidas 8x

Entradas, longitudes de cableadmisibles

[m] < 30

Salidas, longitudes de cable ad-misibles

[m] < 30

Puerto de la cámara

Tipo de conexión 2× zócalo

Tecnología de conexión Compatible con USB tipo A 3.0

Nota Utilizar exclusivamente los cables indicados por Festocomo accesorios è www.festo.com/catalogue

Especificaciones técnicas

50 Festo — SBRD — 2019-08a

http://www.festo.com/catalogue

Control SBRD-Q

Puerto Ethernet

Tipo de conexión Zócalo

Contactos/hilos 8x

Temperatura

Almacén [°C] –20 … +70

Entorno [°C] –5 … +50

Inmisión/emisión

Grado de protección IP20

Humedad relativa del aire [%] 95

Clase de resistencia a la corro-sión

[CRC] 0

Resistencia a interferencias Entornos industriales según EN 61000-6-2:2005

Emisión de interferencias Entornos industriales según EN 61000-6-4:2007+A1:2011

Resistencia a los golpes y vibraciones

Resistencia a las vibraciones Grado de severidad 2 según EN 60068 y FN 942017

Resistencia a los golpes e im-pactos

Grado de severidad 2 según EN 60068 y FN 942017

Resistencia a choques constan-tes


Materiales

Cuerpo PA6 reforzado, PA-6-GB20, GF10/LG-K2

Tab. 23 Especificaciones técnicas, parte mecánica: control SBRD-Q

Cabezal de cámara SBPB SBPB-R2 SBPB-R5 SBPB-R9

Dimensiones longitud x anchurax altura

[mm] 29 x 29 x 49

Tipo de fijación Kit de fijación


Marcado CE, véase la declara-ción de conformidad

Según la directiva CEM de la UE

Sujeción del objetivo Soporte C

Campo visual Depende del objetivo seleccionado




Puerto compatible USB


Tipo de fijación Fijación por tornillo

Contactos/hilos 10x

Puerto E/S digitales

Función Sin función


Tipo de fijación Fijación por tornillo

Contactos/hilos 8x

Entradas 1x

Salidas 1x

Temperatura

Almacén [°C] –20 … +60

Entorno [°C] 0 … +40

Inmisión/emisión

Grado de protección IP30

Nota sobre el grado de protec-ción

En el estado montado

Humedad relativa del aire [%] 20 … 80

Clase de resistencia a la corro-sión

[CRC] 2

Resistencia a interferencias EN 61000-6-2:2005

Emisión de interferencias EN 61000-6-3:2007 +A1:2011

Condiciones ambientales Ambiente seco, apantallamiento frente a las influenciaslumínicas externas, aire ambiente lo más limpio posible

Resistencia a los golpes y vibraciones

Resistencia a las vibraciones Grado de severidad 2 según EN 60068 y FN 942017

Resistencia a los golpes e im-pactos


Electrónica

Distancia funcional Depende del objetivo seleccionado

Tamaño del sensor [pulga-das]

1/1,8 2/3


52 Festo — SBRD — 2019-08a


Relación de formato 5:4 4:3 5:4

Tiempo de exposición 9 µs …

2000 ms20 µs …

10000 µs27 µs …

999 ms

Tamaño de píxel [mm] 0,0053 0,0045 0,00345

Materiales

Cuerpo Aleación forjada de aluminio, anodizado27 µs … 999 ms

Tab. 24 Especificaciones técnicas, parte mecánica: cabezal de cámara SBPB

Expresión del grado de severidad (SG)

Carga por vibraciones

Rango de frecuencias [Hz] Aceleración [m/s2] Desviación [mm]

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

2 … 8 2 … 8 – – ±3,5 ±3,5

8 … 27 8 … 27 10 10 – –

27 … 58 27 … 60 – – ±0,15 ±0,35

58 … 160 60 … 160 20 50 – –

160 … 200 160 … 200 10 10 – –

Carga por impactos

Aceleración [m/s2] Duración [ms] Impactos en cada sentido

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

±150 ±300 11 11 5 5

Carga por impacto continuo

Aceleración [m/s2] Duración [ms] Impactos en cada sentido

±150 6 1000

Tab. 25 Expresión del grado de severidad (SG)

Cable de conexión NEBC

Designación del cable sin portaetiquetas


Conexión eléctrica 1

Función Lado del equipo de campo




Cable de conexión NEBC

Tecnología de conexión Compatible con USB, tipo B 3.0 micro

Diseño Rectangular

Salida del cable Recto

Contactos/hilos 10x

Contactos/hilos ocupados 9x

Par de apriete [Nm] 0,4

Tolerancia del par de apriete [%] ± 20

Conexión eléctrica 2

Función Lado del control


Tecnología de conexión Compatible USB

Diseño Rectangular

Salida del cable Recto

Contactos/hilos 9x

Contactos/hilos ocupados 9x

Tab. 26 Especificaciones técnicas, parte mecánica: cable de conexión NEBC

11.2 Especificaciones técnicas, parte eléctrica

Control SBRD-Q

Protección contra contacto di-recto e indirecto

PELV

Tensión nominal de funciona-miento

[V] 24

Fluctuaciones de tensión admi-sibles

[%] ± 10

Potencia absorbida con 24 V [W] 20

Consumo de corriente con sali-das sin carga

[mA] < 300 nominal a 24 V DC

Interfaz Entradas/salidas

Función 2 entradas digitales con resistencia pull up integrada,10 entradas digitales, 8 salidas digitales, alimentacióneléctrica, tierra


54 Festo — SBRD — 2019-08a

Control SBRD-Q

Nivel de conmutación [V] Señal 0: £ 1Señal 1: £ 10

Notas sobre el nivel de conmu-tación1)

[V] Señal 0: £ 1Señal 1: ³ 8

Entradas digitales

Lógica de conmutación PNP (conexión a positivo)

Indicación del estado LED

Tensión nominal de funciona-miento carga DC

[V] 24

Notas 2 de las 12 entradas con resistencia pull up integrada

Salidas digitales

Corriente de salida [mA] 450

Lógica de conmutación PNP (conexión a positivo)

Indicación del estado LED

Contacto Transistor

Resistencia a cortocircuitos Sí

Puerto de la cámara

Función Solo para comunicación con la cámara

Puerto Ethernet

Función Diagnosis, programación

Tecnología de conexión RJ45

Protocolo TCP/IP

Velocidad de transmisión de da-tos

[MBit/s] 10/100/1000

Puerto de bus de campo

Función PROFINET

Ranura de tarjeta

Tarjeta de memoria micro SD

Capacidad de la tarjeta [GB] £ 32

Sistema de archivos FAT32

1) Para resistencia Pull-up integrada

Tab. 27 Especificaciones técnicas, parte eléctrica: control SBRD-Q




Resolución del sensor [Píxel] 1280 x 1024(SXGA)

1600 x 1200(UXGA)

2456 x 2054(5 Mpix)

Puerto compatible USB

Función Alimentación eléctrica, comunicación

Tecnología de conexión Compatible con USB, tipo B 3.0 micro

Tensión nominal de funciona-miento

[V] 5

Fluctuaciones de tensión admi-sibles

[%] ± 5

Consumo de corriente con sali-das sin carga

[mA] £ 300 £ 300 £ 600

Consumo eléctrico [W] 1,3 … 1,5 2,3 … 3

Interfaz Entradas/salidas

Tecnología de conexión HR25, Hirose HR25-7TR-8PA (73)

Entrada de conmutación Optoacoplador

Nivel de conmutación Señal 0: £ 1 VSeñal 1: £ 5 V … 24 V

Resistencia de entrada mínima [kOhm] 3

Rango de tensión [V] £ 30

Ancho de pulso de disparo [µs] ³ 10

Pendiente de flanco de disparo [V/ms] ³ 35

Tensión disruptiva [V] £ 50

Corriente de entrada [mA] £ 10

Salida de conmutación Optoacoplador

Corriente de salida, breve tiem-po

[mA] £ 500

Corriente de salida, continua [mA] 150

Tensión de salida [V] £ 30

Tensión disruptiva [V] £ 50

Potencia perdida en transistor [mW] £ 125

Resistencia a cortocircuitos No

Electrónica

Tipos de sensor SBPB- … B monocromo, SBPB- … C color


56 Festo — SBRD — 2019-08a


Tipo de sensor CMOS Global-Shutter

Velocidad de captura, (imagencompleta)

[fps] 60 36

Binning Factor 2 –

Subsampling Factor – 2, 4, 6, 8, 16

Tab. 28 Especificaciones técnicas, parte eléctrica: cabezal de cámara SBPB

12 Mensajes de error

Nombre Descripción

Errores generales

E00 Sin error

E121) Sobretemperatura

Error de Teach

E20 Error en la tarea, no pueden separarse las orientaciones.

E21 Error en la tarea, no pueden separarse los tipos ni orientaciones.

Error en la generación de imágenes

E31 Error en la generación de imágenes

E34 Se ha interrumpido la conexión entre la unidad de control y, comomínimo, con una de las cámaras.

E35 Al cargar una tarea no se ha podido encontrar ninguna cámaraadecuada.

Error en las tareas o en los parámetros de tarea

E40 La tarea no puede leerse ni encontrarse.

E41 Los parámetros de tarea no pueden leerse ni interpretarse.

E43 La tarea no es compatible con el firmware. No se ha superado co-mo mínimo una de las siguientes pruebas:– La tarea debe emplearse con la versión de firmware.– Los ajustes de las herramientas son compatibles con la ver-

sión de firmware.– Los ajustes de las I/O basadas en protocolos son compatibles

con la versión de firmware.– Está disponible la licencia de tarea necesaria en el sistema de

cámara.

Mensajes de error


Nombre Descripción

E45 No ha podido activarse/cargarse la tarea. Se ha iniciado un nuevointento tras confirmar señal de error.

E50 Error en la alimentación eléctrica: la alimentación eléctrica en [X1]ha caído por debajo del valor mínimo permitido.

E51 Error de sobrecorriente: se ha excedido la corriente máxima permi-tida en las salidas.

E521) Error en la alimentación eléctrica: La alimentación eléctrica en [X5]no está presente.

1) El error puede configurarse

Tab. 29 Mensajes de error

13 Tabla de direcciones para Telnet, Telnet-XML y ModbusA través de Telnet se tiene acceso de lectura y/escritura a las siguientes entradas. Las entradas tienenel tipo de acceso Flagword (FW).

Según el entorno de programación flagword (FW) también se denomina palabra de flag.

13.1 Registro de entradas

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Valorespermiti-dos

Observación

Señal de disparo R/W 0 uint16 0 o 1 –

Adoptar las entradas de señal R/W 1 uint16 0 o 1 –

Confirmar señal de error R/W 2 uint16 0 o 1 –

Señal Guardar tarea R/W 3 uint16 0 o 1 –

no utilizado 4 uint16 –




Preselección de tarea bit 0 R/W 8 uint16 0 o 1




– Adopción de las tareaspreseleccionadas conla activación de la se-ñal de adoptar entra-das.

Tabla de direcciones para Telnet, Telnet-XML y Modbus

58 Festo — SBRD — 2019-08a

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Valorespermiti-dos

Observación





– Guardar la configura-ción actual de tareaestableciendo la señal‘Guardar tarea’ en latarea preseleccionada.

– La preselección de ta-rea tiene un código bi-nario (bit 0 - bit 7).

– Rango de valores (de-cimal) 1-255. Durantela lectura se devuelveel número de tarea uti-lizado actualmente.

Tab. 30 Registro de entradas

13.2 Registro de salida

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Observación

Operativo R 16 uint16

Emisión de resultado OK R 17 uint16

Emisión de resultado no OK R 18 uint16

Emisión de resultado orientadacorrectamente

R 19 uint16

Emisión de resultado orientadaincorrectamente

R 20 uint16

Modo de configuración R 21 uint16

Advertencia R 22 uint16

Estado de error R 23 uint16

Tipo de pieza detectado bit 0 R 24 uint16






Independientemente del parámetro detarea formato de módulo de salidas.El tipo de pieza detectado tiene un có-digo binario (bit 0 a bit 7):00000000 = tipo de pieza 100000001 = tipo de pieza 2…

11111111 = tipo de pieza 256



Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Observación



Independientemente del parámetro detarea formato de módulo de salidas.El tipo de pieza detectado tiene un có-digo binario (bit 0 a bit 7):00000000 = tipo de pieza 100000001 = tipo de pieza 2…

11111111 = tipo de pieza 256

Tab. 31 Registro de salida

13.3 Acceso rápido al registro de entrada y al registro de salida

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Valorespermiti-dos

Observación

Acceso rápido al tipo de piezadetectado

R 32 uint16 Corresponde a la flagword24 a 31

Acceso rápido a la preselecciónde tareas

R/W 33 uint16 1 a 255durante laescritura

Corresponde a la flagword8 a 15. Para adoptarla de-be enviarse a continuaciónla señal de adoptar entra-das o la señal guardar Ta-rea. Durante la lectura sedevuelve el número de ta-rea utilizado actualmente.

Tab. 32 Acceso rápido al registro de entrada y al registro de salida

13.4 Estado del sistema ampliado/información del sistema

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Observación

Código de error del error actual R 100 uint16 0 = Sin errorX = número de errorè 12 Mensajes de error.

Código de error de la adverten-cia actual

R 101 uint16 0 = Sin errorX = número de errorè 12 Mensajes de error.

Tipo de equipo R 102 uint16 SBRD: 714


60 Festo — SBRD — 2019-08a

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Observación

Versión de firmware Major R 103 uint16 Por ejemplo, versión 3.2.0.9:high byte = 3, low byte = 2

Versión de firmware Minor R 104 uint16 Por ejemplo, versión 3.2.0.9:high byte = 3, low byte = 9

Conexión con el PC R 130 uint16 0 = el equipo no está conectado con elPC1 = el equipo está conectado, porejemplo, con el software CCS

Tab. 33 Estado del sistema ampliado/información del sistema

13.5 Tiempo del sistema del equipo

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Valorespermiti-dos

Observación

Fecha – año R/W 150 uint16 2000 has-ta 9999

Fecha – mes R/W 151 uint16 1 hasta 12

Fecha – día R/W 152 uint16 1 hasta 31

Tiempo – horas R/W 153 uint16 0 hasta 23

Tiempo – minutos R/W 154 uint16 0 hasta 59

Tiempo – segundos R/W 155 uint16 0 hasta 59

El reloj de tiempo real delequipo cuenta con un con-densador como pila tem-poral de alimentación. Sila alimentación de corrien-te se desconecta durantevarias semanas, debeajustarse de nuevo eltiempo del sistema.

Tab. 34 Tiempo del sistema

13.6 Tolerancia total del tipo en la tarea actual

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Valorespermiti-dos

Observación

Tipo de pieza 0 R/W 200 uint16 0 hasta 20






Para guardar los valoresmodificados permanente-mente: ejecutar el coman-do STOREPRG.



Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Valorespermiti-dos

Observación











Para guardar los valoresmodificados permanente-mente: ejecutar el coman-do STOREPRG.

Tab. 35 Tolerancia total del tipo en la tarea actual

13.7 Resultados básicos de la última verificación

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Observación

Nombre de tarea R 234 byte (32) Nombre de la tarea de la última verifi-cación

Tarea empleada R 250 uint16 1 … 255

Modo empleado R 251 uint16 0 = Teach, 2 = Auto

Tipo de pieza detectado R 252 uint16 1 … 16

Orientación detectada R 253 uint16 1 … 18

Modo Run:– Calidad de detección

R 254 uint16 Modo Run:– Calidad de detección 0 … 999– Toma con resultado final OK 0 …

100– Toma con resultado final no OK >

100

Calidad de orientación R 255 uint16 Calidad de orientación

Tolerancia total utilizada R 256 uint16 Tolerancia total utilizada para la com-probación de la pieza


62 Festo — SBRD — 2019-08a

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Observación

Nº art. Low-Word (LSW) R 257 uint16

Nº art. High-Word (MSW) R 258 uint16

El número de artículo está codificadobinario con 32 bits y distribuido en 2FW:FW257 = 1 Bit 1 … 16 (LSW)FW258 = 1 Bit 17 … 32 (MSW)Ejemplo:Número de artículo 500.000FW257 = 1010 0001 0010 0000FW258 = 0000 0000 0000 0111

Fecha – año de la toma R 259 uint16 Con señal de disparo

Fecha – mes de la toma R 260 uint16 Con señal de disparo

Fecha – día de la toma R 261 uint16 Con señal de disparo

Fecha –Horas de grabación R 262 uint16 Con señal de disparo

Tiempo – minutos de la toma R 263 uint16 Con señal de disparo

Tiempo – segundos de la toma R 264 uint16 Con señal de disparo

Tiempo de procesamiento R 265 uint16 Tiempo de procesamiento de la piezaen ms a partir de la señal de disparo,hasta máx. 32 s

Número de todas las caracterís-ticas utilizadas

R 266 uint16 Número de todas las característicasconfiguradas previamente en el soft-ware CCS en la tarea seleccionada pa-ra la verificación de objetos è Nave-gador de tareas, paso 4, Preparar lacomprobación o navegador de tareas,paso 5, Comprobar objetos.

Número de características defi-nidas en la flagword de resulta-do

R 267 uint16 Solo se tienen en cuenta las caracte-rísticas configuradas previamente enel software CCS en la tarea selecciona-da para la emisión de flagwords de re-sultado è Navegador de tareas, paso6, Configurar I/O, Selección de flag-words de resultado.

Agrupación de los resultadosde característica

R 300-315

uint16 Los resultados de hasta 256 caracte-rísticas se agrupan en un nivel de bitsde hasta 16 bits (= 1 flagword) cadauno.Resultado de característica:



Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Observación

0 = no OK, 1 = OKSolo se tienen en cuenta las caracte-rísticas configuradas previamente enel software CCS en la tarea selecciona-da para la emisión de flagwords de re-sultado è Navegador de tareas, paso6, Configurar I/O, Selección de flag-words de resultado.

Tab. 36 Resultados básicos de la última verificación

13.8 Flagwords de libre utilización (no remanentes)

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Observación

Flagwords libres (no remanen-tes)

R/W 320-383

uint16 Las flagwords son posiciones de me-moria de 16 bits que no tienen asigna-da ninguna funcionalidad de forma pre-determinada. Las flagwords se guardanen la memoria de trabajo del sistemade cámara, pero no se guardan de for-ma permanente. Cuando se desconectala alimentación eléctrica se pierden losdatos de estas flagwords.

Tab. 37 Flagwords de libre utilización (no remanentes)

13.9 Configurar cámarasEl direccionamiento de las cámaras se agrupa en secciones. Las secciones comienzan con la flagword1000 y van aumentando en 500.– La sección de la 1.ª cámara comienza con 1000.– La sección de la 2.ª cámara comienza con 1500.Las secciones tienen la misma estructura, en cada caso desfasadas un valor de 500.

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Observación

Tiempo de exposición R/W 1000 double64 Tiempo de exposición de la cámara1 en microsegundos.

Amplificación R/W 1004 uint16 0 … 100

Zona de campo visual izquierda R/W 1005 uint16 Zona de campo visual desde el bor-de izquierdo del sensor en píxeles.


64 Festo — SBRD — 2019-08a

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Observación

Zona de campo visual inferior R/W 1006 uint16 Zona de campo visual desde el bor-de inferior del sensor en píxeles.

Ancho de la zona de campo vi-sual

R/W 1007 uint16 Ancho de la zona de campo visualen píxeles

Altura de la zona de campo vi-sual

R/W 1008 uint16 Altura de la zona de campo visualen píxeles.

Tab. 38 Configurar cámaras

Si no se escriben valores válidos, se fija el siguiente valor válido.Los accesos para escritura solo se realizan para los datos de la RAM. Para guardar los datos modifica-dos de forma remanente, debe ejecutarse el comando STOREPRG. Los accesos para lectura y escriturasolo son posibles a cámaras conectadas y asignadas a la tarea actual.

13.10 Características – Resultados de la última comprobaciónEl direccionamiento de las características se agrupa en secciones. Las secciones comienzan con laflagword 10000 y van aumentando en 100.– La sección de los primeros valores de características comienza con 10000.– La sección de los segundos valores de características comienza con 10100.El número y la secuencia de las secciones de características disponibles se establecen en función deuna I/O basada en protocolos incluida en la tarea del tipo Flagword de resultado. Para la configura-ción se añade a la tarea con ayuda del software CCS la I/O basada en protocolos tipo Flagword de re-sultado y se asignan las características que se deseen è Navegador de tareas, paso 6, ConfigurarI/O, Selección de flagwords de resultado. El número de características realmente utilizadas se encuen-tra en Flagwords 267 è Tab. 36 Resultados básicos de la última verificación.

La flagword Valid-Flag incluye la información para cada característica en la que confirma si esta ha po-dido tenerse realmente en cuenta en el cálculo.Si el resultado de la característica produce un número negativo muy elevado, es probable que el cál-culo de la característica sea incorrecto. Es necesaria una consulta de la Valid-Flag.

Nombre Read/-Write

FW1) Tipo devalores

Observación

Valor de característica R 10000 double64

Tolerancia R 10004 double64 Tolerancia utilizada para la carac-terística (incl. factor de tolerancia)

Valor de característica, trasfor-mado

R 10008 double64 Valor de referencia transformado,p. ej. después de la transforma-ción de coordenadas



Nombre Read/-Write

FW1) Tipo devalores

Observación

Valor de característica comotexto

R 10012 byte[64] Valor de característica como cade-na de caracteres

Nombre de herramienta R 10044 byte[32] Nombre asignado por el usuario(truncado en caso necesario).

Nombre de la característica R 10060 byte[32] Nombre de característica fijo(truncado en caso necesario).

Valid-Flag R 10076 uint16 – 1 = no ha podido calcularsela característica

– 0 = se ha producido un erroren el cálculo

Tipo de marcador R 10077 int16 ID del tipo de característica

Desviación R 10078 int16 Desviación (-32000 … 32000),desviación con resultado globalOK = -100 …100

Valor de característica, antes dela coma

R 10079 int16 Posiciones antes de la coma delvalor de característica como unnúmero entero.– Valor máximo: 32767– Valor mínimo: 32768

Valor de característica, despuésde la coma

R 10080 uint16 Posiciones después de la comadel valor de característica x 10000como un entero2).

Valid-Flag del valor de caracte-rística transferido

R 10081 uint16 Utilización, por ejemplo, despuésde transformación de coordena-das– 1 = valor de característica, ha

podido calcularse transforma-do

– 0 = se ha producido un erroren el cálculo

Descripción de característica R 10082 uint16 ID de la descripción de caracterís-tica

Descripción de característicadel valor de característica trans-formado

R 10083 uint16 ID de la descripción de caracterís-tica del valor de característicatransformado

1) Ejemplo para la sección de los primeros valores de característica a partir de la flagword 10000.2) Ejemplo: 0,99 se guarda como 9900

Tab. 39 Características - Resultados de la última comprobación


66 Festo — SBRD — 2019-08a

Las características disponibles dependen de la tarea y de la versión de firmware del equipo.

13.11 Parámetro de tarea

Nombre Read/-Write

FW Tipo devalores

Valores permitidos

Parámetro de tarea R/W 7000 uint16 è Ayuda dinámica en la ventana‘Parámetros de tarea’ del softwareCCS.

Tab. 40 Parámetro de tarea

14 AnexoEstos módulos PROFINET están siempre disponibles è Tab. 15 Módulos PROFINETen el sistema decámaras.En el lado de un PLC como maestro PROFINET se pueden seleccionar libremente los módulos que sevan a utilizar. El contenido de los módulos de datos Data_8 - Data_512 se puede definir, en el softwa-re CCS configurando una I/O basada en protocolo para PROFINET.

Descripciones de telegramas para PROFINET

Módulo 1: Control - De control a SBRD-QEl módulo de control es un módulo de entrada desde el punto de vista del sistema de cámaras.

Posiciónde byteen elmódulo

Tamaño[Byte]

Nombre Tipo dedatos

Posicióndel bit enel byte

Significado

Reset Error 1 Bit 0 Confirma el modo de error. Si se haeliminado la fuente del error, elSBRD-Q se encuentra de nuevo enmodo de ejecución.

Reserve 1 Bit 1 –

Trigger 1 Bit 2 Activa una toma de imagen con elsubsiguiente procesamiento de ima-gen.

Change Job 1 Bit 3 Desencadena un cambio de tarea. Elnuevo número de tarea se define enla posición de byte 2 (número de ta-rea).

0

Reserve 4 Bit 4 … 7 –

1

3

Reserve 1 byte – –

Anexo



Tamaño[Byte]

Nombre Tipo dedatos


Significado

2 3 Jobnumber 1 byte – Número de tarea que se utiliza comotarea actual cuando se cambia de ta-rea.

Tab. 41 Módulo 1: Control - De control a SBRD-Q

Módulo 2: Estado - De SBRD-Q a controlEl módulo de estado es un módulo de salida desde el punto de vista del sistema de cámara. Contienela información de estado actual del equipo y la última evaluación de procesamiento de imágenes.


Tamaño[Byte]

Nombre Tipo dedatos


Significado

Ready 1 Bit 0 Se establece cuando el SBRD-Q estálisto para nuevas operaciones de pro-cesamiento de imágenes. Se restable-ce cuando el SBRD-Q, por ejemplo,está ocupado con las operaciones deprocesamiento de imágenes. Mien-tras el bit ‘Ready’ esté inactivo, no seaceptará ningún disparo.

Reserve 1 Bit 1 –

0 6

Trigger Ack-nowledge

1 Bit 2 Confirmación del disparo del bit‘Trigger’ en el módulo Control. La con-firmación de disparo se restablece enrespuesta al restablecimiento del bit‘Trigger’. Si no se ha ejecutado el dis-paro, el bit de confirmación del dispa-ro permanece desactivado.

0 6 Change JobAcknowledge

1 Bit 3 Confirmación del cambio de tarea delbit ‘Change Job’ en el módulo Control.La confirmación de cambio de tarease restablece en respuesta al resta-blecimiento del bit ‘Change Job’. Si nose ha ejecutado el cambio de tarea, elbit ‘Change Job Acknowledge’, de

Anexo

68 Festo — SBRD — 2019-08a


Tamaño[Byte]

Nombre Tipo dedatos


Significado

confirmación del cambio de tarea,permanece desactivado.

0


1 Detected Ty-pe

1 byte – Número de tipo reconocido de lasoperaciones de procesamiento deimágenes.

Quality OK 1 Bit 0 El resultado global de las operacionesde procesamiento de imágenes de-vuelve un OK.

Quality NotOK

1 Bit 1 El resultado general de las operacio-nes de procesamiento de imágenesno es correcto.

OrientationOK

1 Bit 2 La detección de orientación de lasoperaciones de procesamiento deimágenes se realiza correctamente.

OrientationNot OK

1 Bit 3 La detección de orientación de lasoperaciones de procesamiento deimágenes no devuelve OK.

Warning 1 Bit 4 SBRD-Q está en modo de advertencia.

ERROR 1 Bit 5 SBRD-Q está en modo de error.

2


3 Job Number 1 byte – Número de tarea actual

4 IMAGE ID 1 byte – Número de toma consecutiva (0-255).Aumenta con cada señal de disparo.El IMAGEID se incrementa indepen-dientemente de la fuente del disparo.


Trigger Mode 1 Bit 4 0 = disparado1 = en ráfaga

Reserve 1 Bit 5 –

5

6

OperationMode

1 Bit 6 0 = modo de configuración1 = modo Run

Anexo



Tamaño[Byte]

Nombre Tipo dedatos


Significado

5 6 Reserve 1 Bit 7 –

Tab. 42 Módulo 2: Estado - De SBRD-Q a control

Módulo 3 - 9: Data_8 - Data_512 - De SBRD-Q al controlLos módulos de datos Data_8 - Data_512 son módulos de salida desde el punto de vista del sistemade cámaras.Los módulos de datos Data_8 - Data_512 deben configurarse en el software CCS mediante la creaciónde una I/O basada en protocolo para PROFINET.

En cada tarea solo se puede configurar una I/O basada en protocolo para PROFINET.La cantidad de datos, definida en la I/O basada en protocolo, determina el módulo de datos que pue-de hacerse cargo de todos los datos por completo.

El sistema de cámara llena los módulos de datos Data_8 - Data_512 hasta la capacidad permitida. Sihay más datos disponibles de los que puede contener un módulo de datos correspondiente, se esta-blece el bit Result Data Overrun en el correspondiente módulo.

Módulo Data_8


Tamaño[Byte]

Nombre Tipo dedatos


Significado

0 IMAGE ID 1 byte – Número de toma consecutiva (0-255),que se incrementa con cada disparo.

Result DataOverrun

1 Bit 0 Los datos de los resultados fuerontruncados. 0 = Los datos del área dedatos (posición de byte 2) son váli-dos. 1 = Los datos fueron truncados.

1


2

10

Data 8 byte – Datos de resultado de las operacio-nes de procesamiento de imágenes.Esta área de datos está definida porel usuario y se define durante la con-figuración de la tarea.

Tab. 43 Módulo Data_8

Anexo

70 Festo — SBRD — 2019-08a

Módulo Data_16


Tamaño[Byte]

Nombre Tipo dedatos


Significado


Result DataOverrun


1


2

18



Módulo Data_32


Tamaño[Byte]

Nombre Tipo dedatos


Significado


Result DataOverrun


1


2

34



Anexo


Módulo Data_64


Tamaño[Byte]

Nombre Tipo dedatos


Significado


Result DataOverrun


1


2

66



Módulo Data_128


Tamaño[Byte]

Nombre Tipo dedatos


Significado


Result DataOverrun


1


2

130



Anexo

72 Festo — SBRD — 2019-08a

Módulo Data_256


Tamaño[Byte]

Nombre Tipo dedatos


Significado

0 258 IMAGE ID 1 byte – Número de toma consecutiva (0-255),que se incrementa con cada disparo.

Result DataOverrun


1

Reserve 7 Bit 1 … 7 1 … 7

2 Data 256 byte – Datos de resultado de las operacio-nes de procesamiento de imágenes.Esta área de datos está definida porel usuario y se define durante la con-figuración de la tarea.


Módulo Data_512


Tamaño[Byte]

Nombre Tipo dedatos


Significado


Result DataOverrun


1


2

514



Anexo


Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohi-bida la reproducción total o parcial de este documento, así comosu uso indebido y/o exhibición o comunicación a terceros. De losinfractores se exigirá el correspondiente resarcimiento de daños yperjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, enespecial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

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Festo A5 1spaltig · Tarea Configuración de una tarea de comprobación. Incluye los ajus-tes efectuados por el usuario de las cámaras utilizadas, las he-rramientas, las I/O y los