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Guía de ImplementaciónServo accionamientos. Lexium 32 y Lexium CT
Centro de Competencia Técnica
Producto y Versión:Lexium 32Lexium CT.
Revisión Fecha Autor Modificaciones
1.0
1.1
09/2009
06/2010
Ramón A. Hormigo Luque
Ramón A. Hormigo Luque
Primera versión
Actualización. Se añade configuración ejemplo.
2Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Indice
Lexium CT
Lexium 32
Motores
Conexión a Lexium 32
Configuración Lexium 32
Descarga de Lexium CT
Instalación
Lexium EncoderTool
Módulo CAN
Modo de Control
Electronic Gear
Activar salida en función
de la posición
Fijar posición delEncoder absoluto
Límite del encoderabsoluto
Autotuning
Suavizar lazo de regulación
3Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
1.Lexium CT
CAN-H
CAN-H
Lexium CT es un software con el que se puede parametrizar, diagnosticar y controlar diferentes dispositivos.
En esta guía nos ocuparemos del Lexium 32
4Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
La descarga de Lexium CT se realiza desde la siguiente dirección de internet:
http://www.schneider-electric-motion.com/
1.1 Descarga
5Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Para instalarlo se deberá estar conectado a Internet, ya que el software se actualiza a través de la red.
Aunque se puede realizar una instalación offline del software descargado marcando la opción:
1.2 Instalación
6Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
5Schneider Electric - Motion & Drives training - Lexium 32 23/04/2008
Product overviewProduct type
Compact Drive
Modbus
ModularDrive
AdvancedDrive
LXM 32 C LXM 32 M LXM 32 A
Lexium32 C (Compact Drive):
• without Fieldbus
• 2 Digital Inputs Safe Torque Off
• 6 Digital Inputs
• 5 Digital Outputs
• 2 Analog Inputs
• PTI + PTO interface
Lexium32 M (Modular Drive):
• with CanOpen, ProfiBus, DeviceNet, MotionBus (CANsync), EthernetIP
• 2 Digital Inputs Safe Torque Off
• 6 Digital Inputs, 2 of them can be Fast Inputs (Touchprobe)
• 3 Digital Outputs
• 0 Analog Inputs
• PTI + PTO interface
Lexium32 A (Advanced Drive):
• Can open, Motion Bus (CAN Sync)
• 2 Digital Inputs Safe Torque Off
• 4 Digital Inputs, 1 of them can be Fast Inputs (Touchprobe)
• 2 Digital Outputs
• 0 Analog Inputs
• No PTI + PTO interface
2. Lexium 32 (1)
7Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
6Schneider Electric - Motion & Drives training - Lexium 32 23/04/2008
Product overview Product Type
Step 1: 0,2-7 KW
Step 2: 40 KW
Step 3: New Functions
More Ethernet basedFieldbusses
Lxm32 C (Compact)Lxm32 M (Modular)Lxm32 A (Advanced)
Ethercat
2. Lexium 32 (2)
8Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
7Schneider Electric - Motion & Drives training - Lexium 32 23/04/2008
Product overview Mechanical Size
48205
230
68205
230
Size 1
108205
230
Size 2 Size 3
CompactAdvanced
Size 1 Size 2 Size 3
Modular Size 2
Input Voltage 200/230 VAC 1~ 400/480 VAC 3~
Rated Current Output [Arms]
1,5 3 6 10 1,5 3 6 10 24
Peak Current Output 3s [ARMS]
4,5 9 12 30 6 12 18 30 72
Rated Power Output [W]
200 500 1000 1600 300 900 1800 3000 7000
Current capacity On DC bus [Arms]
25 max.
DC supply current [Arms]
3,5 max.
2. Lexium 32 (3)
9Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
9Schneider Electric - Motion & Drives training - Lexium 32 23/04/2008
Product overview Interfaces
Inputs/outputs
24V power supplySafe Torque Off
HMI
Parameterisation interface
Mains supply
Gearing interface / Motor feedback
Motor
Holding Brake
DC-Bus
Servo3 Sec.lnk
Ballast Resistor
Motor feedback
PT Input
PT Output
Gearing Interface
10Schneider Electric - Motion & Drives training - Lexium 32 23/04/2008
Product OverviewComparison Lexium05 – Lexium32
2. Lexium 32 (4)
10Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
3Schneider Electric - Motion & Drives training - Lexium 32 23/04/2008
AC synchronous servo motors Possible Motors
BRHBSHLow Inertia Motors
BMH Motors Flangecompatible to BSHMedium Inertia Motors
• All Motors are running with Lexium 32• There is no Motor Temp Sensor in the BMH motor• SinCos HiFa is still the „Standard“ (but different Suppliers)
6Schneider Electric - Motion & Drives training - Lexium 32 23/04/2008
AC synchronous servo motors Update an Existing Motor
24VDC
BSH / BRH
LXM32ready
Lexium Encoder Tool
Motores soportados por Lexium 32
Se debe actualizar la información de los motores BSH/BRH con Lexium Encoder Tool
3. Motores
11Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Con esta herramienta se actualizan los motores BSH y BRH para poder trabajar con Lexium 32
Lexium Encoder Tool
Se realiza la conexión con un cable del tipo:
Conversor RS232/RS485VW3A8106
PC
Lexium 32
3.1 Lexium Encoder Tool(1)
12Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Una vez se ha establecido la conexión se leen los datos del motor
Durante la lectura aparece una pantalla como a siguiente:
3.1 Lexium Encoder Tool(2)
13Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Al finalizar la lectura aparece una pantalla como la siguiente, dónde se selecciona al tipo de motor a actualizar, en ese caso un BSH055 sin freno.Tras la selección se pulsa sobre Update.
Aparecerá la siguiente pantalla. Dónde se pulsará sobre Write Motor Data.
3.1 Lexium Encoder Tool(3)
14Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Al finalizar la escritura aparece el mensaje de “Data successfully written”
3.1 Lexium Encoder Tool(4)
15Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
En la pantalla principal de Lexium CT aparecen los dispositivos sobre los que se puede realizar la conexión
Pulsando sobre Modbus RTU aparecerá una ventana con los datos de la conexión, si con correctos se pulsa sobre OK
4. Conexión a Lexium 32(1)
16Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Una vez reconocido el dispositivo se pulsa dos veces sobre él y se establecerá la conexión arrancado el Lexium CT M3
Para obtener más información de Lexium CT se puede recurrir a la propia ayuda del Lexium CT.
Pantalla principal de Lexium CT M3, tiene algunos cambios respecto versiones anteriores.
4. Conexión a Lexium 32(2)
17Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Abrir archivo parametrización
Guardar parametrización actual en archivo
Conexión a dispositivo.(Ir a online).
Interrumpir conexión.(Ir a offline).
Configuración protocolo.(Sólo offline).
Acceso ventanaparametrización
Acceso ventanacontrol dispositivo
Acceso diagnósticográfico.
Acceso ventanaestado inputs/outputs
Acceso información dispositivo
Acceso históricoerrores.
Acceso monitorizaciónparámetros.
Acceso a “Motion SequenceMode”. Si disponible en drive.
Desconexión y conexiónDe los 24Vdc.
Liberación del Freno. Lectura de mensajes
Arranca el wizard
Nuevas funciones.
4. Conexión a Lexium 32(3)
Barra de herramientas de Lexium CT
18Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
5. Configuración LXM32
Módulo CAN
Modo de Control
Electronic Gear
Activar salida en función
de la posición
Fijar posición delEncoder absoluto
Límite del encoderabsoluto
Autotuning
Suavizar lazo de regulación
19Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Con el equipo sin tensión se inserta el módulo CAN
Se realiza un FSU, First Setup, para reconocer el módulo.
8Schneider Electric - Motion & Drives training - Lexium 32 23/04/2008
First Setup
ENT
ESC
ENT
ENT
Parameter read/writeState handling as defined
ESC
ESC
ESC
No rebootnecessary
Reboot necessary
5.1 Módulo Can
20Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Se desea controlar el LXM 32 mediante CAN.
Cómo en el anterior paso de ha realizado un FSU se tienen parámetros por defecto.
Para realizar este cambio el equipo debe estar deshabilitado y será efectivo en el siguiente arranque.
DEVcmdinterf Fieldbus Control Mode
5.2 Modo de Control
21Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
20Schneider Electric - Motion & Drives training - Lexium 32 23/04/2008
Operating modesSpeed Gear Mode
Motor increments
Reference increments
Gear ratio =Gear ratio numerator
Gear ratio denominator=
Using the “GEARratio”parameter, you can select a predefined gear ratio.
Un Lexium 32 genera los pulsos (Maestro) y el otro los recibe (Esclavo)
La relación entre los incrementos de motor y los incrementos de referencia es el Gear Ratio
Maestro Esclavo
5.3 Electronic Gear(1)
22Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Ejemplo de Relación de 1:1
Configuración Master.
En cada vuelta de motor se obtendrán 4096 pulsos en la salida PTO.
Configuración Esclavo.
Por cada 4096 pulsos de entrada se tienen 131072 pulsos de motor. Lo que equivale a una vuelta.
A través del bus de campo, en este caso CAN se debe configurar el modo de funcionamiento del esclavo.
5.3 Electronic Gear(2)
23Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Al activar el parámetro PosReg1Start la salida realizará la función programada. Al desconectar el equipo el parámetro PosReg1Start pasa a off.
5.4 Salida f(Posicion) Para activar una salida en función de la posición se debe realizar la configuración en Operating modes Position Register.
24Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
5.5 Set Encoder PositionPara ajustar la posición del encoder absoluto se debe abrir la ventana de configuración en:
Functions Set Encoder Position
La posición desdeada se introduce en Encoder Position y se pulsa sobre SET.
Cuando se vuelva a arrancar el dispositivo la nueva medida será efectiva.
25Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
En una configuración por defecto cada revolución equivale a 16384 unidades de usuarioMientras el encoder no
supere:
4096x16384=67108864
Estará en la zona 1, no perderá la posición al conectar y desconectar. 1
1
2
2
off-on
off-on
En la zona 2 al desconectar y volver a conectar el encoder pierde la posición.
El drive toma la posición absoluta del encoder al arrancar, a partir de ese momento incrementa pulsos pero no lee constantemente la posición absoluta.
5.6 Límite encoder Absoluto
26Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Para realizar el autotuning se recomienda pasar los lazos de regulación a valores iniciales .
Parameter Calculate controller parameter
Dentro de los modos de operación se encuentra el autotuning
5.7 Autotuning
27Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Se selecciona Autotunning y su pulsa sobre Run
El de la imagen es el Easy Tuning, para cambiar a Comfort tuning se debe pulsar sobre Comfort
Al ejecutar el autotuning se debe tener en cuenta que la máquina se moverá por lo que se deben evitar posibles colisiones mecánicas.
Al finalizar se deben grabar los datos en la EEPROM
5.7 Autotuning easy
28Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Se selecciona Autotunning y su pulsa sobre Run
El de la imagen es el Comfort Tuning, para cambiar a Easy tuning se debe pulsar sobre Easy
Al ejecutar el autotuning se debe tener en cuenta que la máquina se moverá por lo que se deben evitar posibles colisiones mecánicas.
Al finalizar se deben grabar los datos en la EEPROM
5.7 Autotuning Comfort(1)
29Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Descripción de los parámetros de Comfort Tuning
CTRL_GlobGain
El factor de ganancia global actúa sobre los siguientes parámetros del juego de parámetros 1 del regulador:- CTRL_KPn- CTRL_TNn- CTRL_KPp-CTRL_TAUnrefEl 100% indica el valor teórico óptimo.Reduciendo su valor se obtiene un control de lazo más suave.
AT_dir
5.7 Autotuning Comfort(2)
Las siguientes opciones están disponibles Pos-neg-home: Primero dirección positiva, después negativa y para acabar retorno a posición inicial.Neg-pos-home: Primero dirección negativa, después positiva y para acabar retorno a posición inicial.Pos-home: Solo dirección positiva y retorno a posición inicial. Rotary_axis_Pos: Solo dirección positiva sin retorno a posición inicial. Neg-home: Solo dirección negativa y retorno a posición inicial. Rotary_axis_Neg: Solo dirección negativa sin retorno a posición inicial.
30Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
AT_Mechanics
Con este parámetro se selecciona el tipo de sistema mecánico de la aplicación en función de su rigidez.
- Belt Axis Correas engranajes.- Spindle Axis Husillo- Direct Coupling Acoplamiento directo.
Direct Coupling
Spindle Axis Belt Axis
5.7 Autotuning Comfort(3)
31Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
AT_dism
Este parámetro indica la distancia del movimiento durante el Autotuning. El rango de entrada es relativo a la posición actual.
AT_n_ref, AT_n_tolerance
Para encontrar los parámetros óptimos, el autotuning empieza con una velocidad (AT_n_ref) y chequea la velocidad actual (n_act) que se debe mantener dentro de la ventana fijada por AT_n_tolerance.
5.7 Autotuning Comfort(4)
32Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
Si tras realizar el autotuning el sistema tiene un comportamiento muy rígido se puede suavizar el comportamiento reduciendo el feed-forward y el GlobGain
5.8 Suavizar lazo regulación
33Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – 06.2010
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