GUÍA DE PRACTICA Robotica

Unidad N 2

GUA DE PRACTICA No. 2.1

Tema:

OPERACIN EN MODO MANUAL DEL ROBOT INDUSTRIALCRS A255

1. Objetivo(s).

Identificar en el manipulador robtico industrial CRS A255 aspectos como configuracin, sistema de accionamiento, sistema mecnico, elctrico, etc. los cuales fueron impartidos tericamente en la primera unidad.

Afianzar de una manera prctica terminologa tcnica utilizada en robtica.

Aplicar los procedimientos de inicializacin y operacin en modo manual del Robot Industrial CRS A255.

2. Materiales y Equipos.

Materiales.

Manipulador Robtico CRS A255

Computadora.

3. Procedimiento

3.1 INICIALIZACION

1. Presione el botn ON/OFF del controlador

2. Energice los motores del brazo presionando el botn ARM POWER

3. Presione la tecla F1 del TP (Teach Pendant) para seleccionar la operacin manual del brazo

4. Utilizando las teclas Ax1, Ax2,.., Ax5 posicione cada articulacin deacuerdo a las marcas disponibles en el brazo

5. Presione la tecla HOME y confirme con F2 la intencin de inicializar el brazo

6. Confirme la correcta inicializacin mediante la apreciacin visual de la ubicacin final de cada articulacin con respecto a las marcas indicadoras. De no haberse producido una correcta inicializacin repita el procedimiento a partir del paso 4.

3.2 OPERACIN EN MODO MANUAL

1. Inicialice el robot y verifique que en el display del TP se presenta la opcin de operacin VEL JOINT.

2. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione la velocidad de operacin (1% 50%)

3. Utilizando las teclas Ax1, Ax2, , Ax5 verifique en esta opcin el movimiento independiente de cada articulacin a la velocidad especificada

4. Presione F2 y verifique que en el display del TP se presenta la opcin de operacin VEL CYL


6. Utilizando las teclas , R, Z verifique en esta opcin el movimiento del brazo en coordenadas cilndricas a la velocidad especificada

7. Presione F2 y verifique que en el display del TP se presenta la opcin de operacin VEL WORLD


9. Utilizando las teclas X, Y, Z verifique en esta opcin el movimiento del brazo en coordenadas cartesianas a la velocidad especificada

10. Presione F2 y verifique que en el display del TP nuevamente se presenta la opcin de operacin VEL JOINT

11. Presione F1 y verifique que en el display del TP se presenta la opcin de operacin JOG JOINT12. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione el incremento para los movimientos (0.1 deg 5 deg)

13. Utilizando las teclas Ax1, Ax2, , Ax5 verifique en esta opcin el movimiento independiente incremental de cada articulacin

14. Presione F2 y verifique que en el display del TP se presenta la opcin de operacin JOG WORLD

15. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione el incremento para los movimientos (0.001 in 0.5 in)

16. Utilizando las teclas X, Y, Z verifique en esta opcin el movimiento del brazo en coordenadas cartesianas segn el incremento especificado

17. Presione F2 y verifique que en el display del TP nuevamente se presenta la opcin de operacin JOG JOINT

18. Presione F1 y verifique que en el display del TP se presenta la opcin de operacin ALIGN WORLD

19. Utilizando las teclas X, Z verifique en esta opcin el alineamiento del brazo con los ejes cartesianos X o Z

4. Bibliografa.

Robtica Gua de Laboratorio, Ing. Hugo Ortz T. Industrial Robot System, CRS Robotics, 1993.


Tema:

APLICACIN DE ROBCOMM EN MODO INMEDIATO I CONTROL POR OPERADOR

1. Objetivo(s).

Aplicar el software ROBCOMM en modo inmediato (terminal) para control por operador utilizando los siguientes comandos de RAPL II: READY, SPEED, HERE, MOVE, APPRO, DEPART, CPATH.


Materiales.

Manipulador Robtico CRS A255. Computadora. Cable de comunicacin serial.

3. Procedimiento

Conectar el cable y conversores de comunicacin entre el controlador A- 500 y computador del operador.

Inicialice el Robot CRS A255 (realice la operacin HOME del brazo manipulador)

Una vez encendido el computador de operaciones, confirmar que se encuentre configurado el puerto de comunicacin COM respectivo para la comunicacin entre el software ROBCOMM y la plataforma del computador.

Ingrese a ROBCOMM y seleccione la opcin de operacin en modo Terminal

Verifique que existe comunicacin entre el controlador del robot y Terminal de ROBCOMM, oprimiendo Ctrl+X, posterior a ello el Terminal debe presentar en su ventana >> J>.

Verifique la operacin de los siguientes comandos segn la sintaxis y procedimientos indicados.

3.1 READY: Sintaxis:

READY

Procedimiento:

Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope

Ejecute el comando READY.

Verifique y anote el resultado observado.

3.2 SPEED: Sintaxis:

SPEED K (K=1..50%)

Procedimiento:

Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope.

Ejecute el comando SPEED asignando a K un valor que represente la velocidad porcentual a la cual Ud. desea se desplace el TCP

Ejecute el comando READY

Repita el procedimiento con dos valores adicionales de velocidad.

Verifique y anote los resultados observados

3.3 HERE: Sintaxis:

HERE nombre_localidad

Procedimiento:


Ejecute el comando HERE asignando un nombre de localidad (mximo de 8 caracteres e iniciando con una letra).

Repita este procedimiento almacenando cuatro localidades adicionales diferentes

3.4 MOVE: Sintaxis:

MOVE nombre_localidad [,S] (S para lnea recta)

Procedimiento:

Ubique al TCP en la posicin de READY.

Ejecute el comando MOVE utilizando la primera localidad almacenada en el procedimiento anterior.

Repita el procedimiento para cada localidad adicional almacenada.

Repita el procediendo utilizando la opcin [,S]


3.5 APPRO: Sintaxis:

APPRO nombre_localidad, distancia [,S]

Procedimiento:

Ubique el TCP en la posicin de READY

Ejecute el comando MOVE para la primera localidad almacenada

Memorice visualmente la nueva ubicacin del TCP

Regrese a la posicin de READY

Ejecute el comando APPRO utilizando la primera localidad almacenada y asignando una distancia positiva (en pulgadas)

Verifique y anote el resultado observado

Regrese a la posicin de READY y repita la ejecucin de APPRO con una distancia negativa (en pulgadas)


Repita todo el procedimiento para la segunda localidad almacenada y utilizando la opcin [,S]


3.6 DEPART: Sintaxis:

DEPART distancia [,S]

Procedimiento:

Ubique el TCP en la primera localidad almacenada

Ejecute el comando DEPART con una distancia positiva (en pulgadas)

Repita la ejecucin de DEPART con una distancia negativa


Repita todo el procedimiento utilizando la opcin [,S]


3.7 CPATH: Sintaxis:

CPATH nom_loc_1, nom_loc_2, ., nom_loc_15

Procedimiento:


Ejecute el comando CPATH utilizando las cinco localidades almacenadas


Almacene 10 localidades adicionales y ejecute el comando CPATH utilizando indistintamente y en cualquier orden las 15 localidades almacenadas

4. Bibliografa.

Robtica Gua de Laboratorio, Ing. Hugo Ortz T. Industrial Robot System, CRS Robotics, 1993.


Tema:

APLICACIN DE ROBCOMM EN MODO INMEDIATO II

1. Objetivo(s).

Aplicar el software ROBCOMM en modo inmediato (terminal) utilizando los siguientes comandos de RAPL II: X, Y, Z, PITCH, ROLL, JOINT, JOG, OPEN, CLOSE, SHIFT


- Materiales.

Manipulador Robtico CRS A255. Computadora. Cable de comunicacin serial.

3. Procedimiento

Inicialice el Robot CRS A255

Ingrese a ROBCOMM y seleccione la opcin de operacin en modo Terminal

Verifique la operacin de los siguientes comandos segn la sintaxis y procedimientos indicados.

3.1 X Sintaxis:

X distancia [,S]

Procedimiento:

Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope

Ejecute el comando X con una distancia positiva (en pulgadas)

Ejecute el comando X con una distancia negativa

Repita el procedimiento utilizando la opcin [,S]

Verifique y anote los resultados observados.

3.2 Y Sintaxis:

Y distancia [,S]

Procedimiento:


Ejecute el comando Y con una distancia positiva( en pulgadas)

Ejecute el comando Y con una distancia negativa



3.3 Z Sintaxis:

Z distancia [,S]

Procedimiento:

Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope ( asegrese de estar alejado al menos 10 plg. de la superficie de la mesa)

Ejecute el comando Z con una distancia positiva (en pulgadas)

Ejecute el comando Z con una distancia negativa



3.4 PITCH Sintaxis:

PITCH ngulo

Procedimiento:


Ejecute el comando PITCH con un ngulo positivo (en grados)

Ejecute el comando PITCH con un ngulo de negativo


3.5 ROLL Sintaxis:

ROLL ngulo

Procedimiento:


Ejecute el comando ROLL con un ngulo positivo (en grados)

Ejecute el comando ROLL con un ngulo negativo


3.6 JOINT Sintaxis:

JOINT #articulacin, ngulo

Procedimiento:


Ejecute el comando JOINT asignndole un ngulo positivo a la articulacin 1 (cintura)

Repita la ejecucin del comando JOINT con ngulos positivos para las articulaciones restantes

Ejecute el comando JOINT con ngulo negativo para una articulacin a su eleccin


3.7 JOG Sintaxis:

JOG distX, distY, distZ [,S]

Procedimiento:


Ejecute el comando JOG asignando distancias positivas (en pulgadas)

Ejecute el comando JOG asignando distancias negativas

Repita la ejecucin del comando JOG utilizando la opcin [,S]


3.8 OPEN Sintaxis:

OPEN [%fuerza]

Procedimiento:


Si el gripper instalado en el brazo robot es del tipo neumtico ejecute el comando OPEN sin argumento de %fuerza

Si el gripper instalado en el brazo robot es del tipo servogripper ejecute el comando OPEN con tres argumentos diferentes de %fuerza (entre 1 y100%)


3.9 CLOSE Sintaxis:

CLOSE [%fuerza]

Procedimiento:


Si el gripper instalado en el brazo robot es del tipo neumtico ejecute el comando CLOSE sin argumento de %fuerza

Si el gripper instalado en el brazo robot es del tipo servogripper ejecute el comando CLOSE con tres argumentos diferentes de %fuerza (entre 1 y 100%)


3.10 SHIFT Sintaxis:

SHIFT nombre_localidad BY distanciaX, distanciaY, distanciaZ

Procedimiento:

Manualmente desplace el TCP a cualquier ubicacin dentro delworkenvelope.

Almacene dicha ubicacin asignndole un nombre de localidad


Ejecute el comando MOVE con el nombre de la localidad almacenada.Memorize visualmente la ubicacin.

Ejecute el comando SHIFT con el nombre de la localidad almacenada y distancias positivas de 2(pulgadas) para cada eje.


Vuelva a ejecutar el comando MOVE con la misma localidad almacenada


4. Bibliografa.

Robtica Gua de Laboratorio, Ing. Hugo Ortz T.

Industrial Robot System, CRS Robotics, 1993.

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