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Mini guia uso librerias paletizado Keba
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GUIA RAPIDA
FUNCIONES
PALETIZADO
CREACION DEL PALET:
Disponemos de una variable ‘pallet’ con la que podemos definir
rápidamente como vamos a apilar las piezas en un palet. Para ello
crearemos una variable ‘pallet’ nueva:
- En este caso crearemos la variable palet en el proyecto, así será
visible y usable por todos los programas dentro del proyecto ‘pjpalet’
- Pulsamos Variable New
- Seleccionamos System and Technology PALLET
- Le damos un nombre desde el campo Name y ya tenemos nuestro
palet creado.
CONFIGURACIÓN DEL PALET:
Creada la variable palet la editaremos desde el asistente, para ello:
- Tecla x= Palletize
- Una vez en el visor de palets seleccionamos el que deseamos
editar/configurar.
- Para ello pulsamos en el campo Pallet selection y escogemos el
deseado de la lista, en nuestro caso paletDemo.
En esta misma pantalla podemos ver el estado del palet mientras se está
trabajando; piezas actuales paletizadas, si el palet esta vacío o lleno.
Desde aquí también seleccionamos el orden de paletizado y la dirección de
paletizado. En este ejemplo el robot primero paletizaria las piezas en
dirección x, luego seguiría en y y finalmente en altura (z).
Paletizado en x-y-z:
Para configurar el palet pulsaremos en Setup lo que nos llevará a la
siguiente pantalla donde podremos realizar un teach del robot en la
posición de la primera pieza a colocar:
Pulsaremos en Next> y definiremos el número de piezas en cada dirección
y dimensiones de las mismas:
Next> y seleccionamos si es necesario entrar/salir las piezas al palet con
un offset o no; en el ejemplo:
- Pre-place: el robot entraría la pieza de forma vertical desde 20 mm
de su posición final en el palet.
- Post-place: el robot saldría también con un movimiento vertical de
20 mm tras dejar la pieza y antes de realizar el siguiente movimiento
(a recoger nueva pieza por ejemplo).
Next> y podemos seleccionar si es necesaria una posición desde la que
entrar al palet, dicha posición podemos almacenarla con un teach:
Next> y accedemos a la pantalla de comprobación de la configuración del
palet. Pulsaremos Start reachability test y el sistema verificara si todas las
posiciones del palet son asequibles por el robot dando Test OK, en caso
contrario tendremos Test Failed y justo debajo las posiciones no Ok como
pista para corregir la configuración del palet:
Si tenemos Test OK podemos pulsar Confirm y ya tendremos nuestro palet
configurado para trabajar.
USO DEL PALET:
Con el palet configurado ya podemos usar en Kairo las instrucciones propias
de palet, tanto para paletizar (ToPut, FromPut) como para despaletizar
(ToGet, FromGet):
Palet.ToPut Instrucción para ir al palet a dejar la siguiente pieza.
Palet.FromPut Instrucción para salir del palet tras dejar la pieza.
Palet.ToGet Instrucción para ir al palet a recoger pieza.
Palet.FromGet Instrucción para salir del palet con pieza recogida.
Palet.Reset Instrucción para hacer un reset de las piezas del palet.