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Sistemas en Tiempo Real
SISTEMAS EMPOTRADOS
Un sistema embebido o empotrado es un
sistema de computación (hardware + software)
sumado a unas piezas mecánicas o de otro tipo,
diseñado para realizar una o algunas pocas
funciones dedicadas de tiempo real, en el que
realiza funciones de control, procesamiento y/o monitorización.
“Un sistema empotrado es un sistema que usa un computador para
realizar una función específica, pero ni es usado ni es percibido como un
computador”
Nota:La mayoría de los sistemas empotrados tienen requerimiento de tiempo real.La mayoría de los sistemas de tiempo real van empotrados
“Sistemas de Tiempo Real”Cualquier sistema que tiene que responder a estímulos generados externamente dentro de un plazo especificado o finito
Al contrario de lo que ocurre con los ordenadores de propósito general
(como por ejemplo una computadora personal o PC) que están diseñados
para cubrir un amplio rango de necesidades, los sistemas embebidos se
diseñan para cubrir necesidades específicas.
En un sistema embebido la mayoría de los componentes se encuentran
incluidos en la placa base (la tarjeta de vídeo, audio, módem, etc.) y
muchas veces los dispositivos resultantes no tienen el aspecto de lo que
se suele asociar a una computadora.
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Imagen del inferior de un moden / enrutador ADSL.
Las partes marcadas incluyen un
microprocesador (4), RAM (6), y una memoria flash
( 7)
Algo de historia
El primer sistema embebido reconocido fue el sistema de guía de Apolo
desarrollado por el laboratorio de desarrollo del MIT para las misiones
Apolo hacia la luna. Cada vuelo hacia la luna tenía dos de estos sistemas.
La función era manejar el sistema de guía inercial de los módulos de
excursión lunar. En un comienzo fue considerado como el elemento que
más riesgo presentaba en el proyecto Apolo. Este sistema de cómputo fue
el primero en utilizar circuitos integrados y utilizaba una memoria RAM
magnética, con un tamaño de palabra de 16 bits. El software fue escrito
en el lenguaje ensamblador propio y constituía en el sistema operativo
básico, pero capaz de soportar hasta ocho tareas simultáneas.
El primer sistema embebido producido en masa, fue el computador guía
del misil norteamericano Minuteman II en 1962. El principal aspecto de
diseño del computador del Minuteman, es que además de estar construido
con circuitos integrados, permitía reprogramar los algoritmos de guía del
misil para la reducción de errores, y permitía realizar pruebas sobre el
misil ahorrando así el peso de los cables y conectores.
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Sistemas en Tiempo Real
Cuando los sistemas empotrados entraron en el rango de disciplina académica,
se vio que uno de los grandes problemas radica en el particionado
hardware/software; y para dar solución a este problema era necesaria la creación
de modelos y algoritmos. Al principio de la década de los 90, se presentaron dos
sistemas para dar solución a este problema, denominados VULCAN y COSYMA,
los cuales tomaron aproximaciones complementarias para realizar este
particionado, es decir, para decidir qué funciones serían realizadas vía software,
y cuáles vía hardware. Mientras que VUCLAN colocaba todas las funciones en los
dispositivos hardware, e iba pasando algunas funciones a software para
minimizar el coste; COSYMA colocaba todas las funciones vía software e iba
pasando funciones a los dispositivos hardware para obtener las prestaciones
requeridas. Los diseñadores de los sistemas hardware/software tenían que
analizar las prestaciones en tres dimensiones: hardware, software y sistema:
Las prestaciones hardware tenían como meta determinar la máxima
frecuencia de reloj de la unidad hardware.
Las prestaciones software tenían como meta determinar el tiempo de
ejecución del caso peor (en esencia, el mismo problema que en el caso
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hardware); no obstante su solución es más difícil de hallar debido a la
menor investigación desarrollada en este campo.
Las prestaciones de sistema también son complicadas, ya que varios
programas pueden ser ejecutados de forma concurrente (o varias partes
de varios programas), que a su vez, pueden ser ejecutados
concurrentemente con el procesado de aplicaciones específicas. Ambos
sistemas (VULCAN y COSYMA) tratan de reducir la complejidad, evitando
estas concurrencias, y por lo tanto, todas las operaciones (software y
hardware) son consideradas como secuenciales.
Para realizar estos análisis de prestaciones se encontró en la cosimulación un
aliado muy importante, incorporándolo como elemento esencial a la metodología
de codiseño. El reto consiste en la realización de una cosimulación en niveles de
abstracción mixtos para ejecutar los suficientes vectores de test para validar el
diseño. Uno de los cosimuladores que primero surgieron fue PTOLEMY.
Una vez que las prestaciones anteriores, tiempos de ejecución y de procesado,
iban siendo resueltas; otras prestaciones iban adquiriendo una importancia
creciente. Entre estas prestaciones podemos encontrar la estimación del coste
hardware, el consumo de potencia, arquitecturas más generales, protocolos.
Actualmente, y gracias al auge de las FPGA, el particionado hardware/software es
una tarea de diseño práctica. Varios fabricantes han desarrollado placas que
combinan FPGA (en la que se implementaría los dispositivos hardware) y CPUs
(en la que se implementaría el desarrollo software), conteniendo la arquitectura
típica de un sistema empotrado.
Componentes de un sistema empotrado
Un sistema empotrado en principio estaría
formando por un microprocesador y un
software que se ejecute sobre este. Sin embargo este
software necesitara sin duda un lugar donde poder
guardarse para luego ser ejecutado por el
procesador.
Esto podría tomar la forma de memoria RAM o ROM, Todo sistema
empotrado necesitara en alguna medida una
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cierta cantidad de memoria, la cual puede incluso encontrarse dentro del
mismo chip del procesador. Además de esto normalmente un sistema
embebido contara con una serie de salidas y entradas necesarias para
comunicarse con el mundo exterior.
Debido a que las tareas realizadas por sistemas empotrados son de
relativa sencillez, los procesadores comúnmente usados cuentan con
registros de 8 o 16 bits.
En su memoria solo reside el programa destinado a gobernar una
aplicación determinada. Sus líneas de entrada/salida soportan el
conexionado de los sensores y actuadores del dispositivo a controlar y
todos los recursos complementarios disponibles tiene como única finalidad
atender a sus requerimientos.
Estas son las únicas características que tienen en común los sistemas
embebidos, todo lo demás será totalmente diferente para cada sistema
embebido en particular debido a la inmensa diversidad de aplicaciones
disponibles.
Heterogeneidad
Un sistema empotrado es un sistema con un relativo grado de
heterogeneidad por la combinación de hardware a medida (como es el
dispositivo ASIC) y software empotrado (como son los programas que
controlan tanto al microcontrolador como a los DSP o elementos
programables). Incluso, dentro de cada uno de estos grandes grupos,
existe heterogeneidad ya que los dispositivos ASIC utilizarán diferentes
estilos de diseño (por lo general); y en cuanto al componente software,
habrá diferencia de estilos en la programación del microcontrolador y de
los DSP.
Esta heterogeneidad impone una de las principales partes del diseño de
cualquier sistema empotrado: decidir qué funcionalidad se implementará
vía software y cuál vía hardware. De hecho esta decisión impondrá la
arquitectura del sistema completo, ya que nos indicará los diferentes
componentes que son necesarios desarrollar.
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Sistemas en Tiempo Real
Esta heterogeneidad impone una de las principales partes del diseño de
cualquier sistema empotrado: decidir qué funcionalidad se implementará
vía software y cuál vía hardware. De hecho esta decisión impondrá la
arquitectura del sistema completo, ya que nos indicar. Los diferentes
componentes que son necesarios desarrollar.
Un ejemplo detallado está en la imagen, en este sistema podemos
apreciar la CPU y la memoria, junto con una amplia variedad de interfaces
que permite al sistema medir, manipular e interactuar con el entorno
exterior. En esta imagen podemos ver que existen dos tipos de
comunicación: una comunicación en el interior del sistema (que se
realizará a través de un bus de sistema), y una comunicación externa (del
sistema con el exterior).
Bus de sistema Comunicación
exterior
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Módulos
La comunicación adquiere gran importancia en los sistemas empotrados.
Lo normal es que el sistema pueda comunicarse mediante interfaces
estándar de cable o inalámbricas. Así un SI normalmente incorporará
puertos de comunicaciones del tipo RS-232, RS-
485, SPI, I²C, CAN, USB, IP, Wi -Fi , GSM, GPRS, DSRC, etc.
El subsistema de presentación tipo suele ser una pantalla gráfica,
táctil, LCD, alfanumérico, etc.
Display LCD
alfanumérico
Se denominan actuadores a los posibles elementos electrónicos que el
sistema se encarga de controlar. Puede ser un motor eléctrico, un
conmutador tipo relé etc. El más habitual puede ser una salida de
señal PWM para control de la velocidad en motores de corriente continua.
Actuadores de un
robot
El módulo de E/S analógicas y digitales suele emplearse para
digitalizar señales analógicas procedentes de sensores, activar diodos
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LED, reconocer el estado abierto cerrado de un conmutador o pulsador,
etc.
Matriz de diodos
LED para
iluminación
El módulo de reloj es el encargado de generar las diferentes señales de
reloj a partir de un único oscilador principal. El tipo de oscilador es
importante por varios aspectos: por la frecuencia necesaria, por la
estabilidad necesaria y por el consumo de corriente requerido. El oscilador
con mejores características en cuanto a estabilidad y coste son los
basados en resonador de cristal de cuarzo, mientras que los que requieren
menor consumo son los RC. Mediante sistemas PLL se obtienen otras
frecuencias con la misma estabilidad que el oscilador patrón.
Módulos
osciladores de
cristal de cuarzo
El módulo de energía (power) se encarga de generar las diferentes
tensiones y corrientes necesarias para alimentar los
diferentes circuitos del SE. Usualmente se trabaja con un rango de
posibles tensiones de entrada que mediante conversores ac/dc o dc/dc se
obtienen las diferentes tensiones necesarias para alimentar los diversos
componentes activos del circuito.
Además de los conversores ac/dc y dc/dc, otros módulos típicos, filtros,
circuitos integrados supervisores de alimentación, etc.
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El consumo de energía puede ser determinante en el desarrollo de
algunos sistemas embebidos que necesariamente se alimentan
con baterías, con lo que el tiempo de uso del SE suele ser la duración de la
carga de las baterías.
Arquitectura básica más empleada
Un PC empotrado posee una arquitectura semejante a la de un PC.
Brevemente éstos son los elementos básicos:
Microprocesador
Es el encargado de realizar las operaciones de cálculo principales del
sistema. Ejecuta código para realizar una determinada tarea y dirige el
funcionamiento de los demás elementos que le rodean, a modo de director
de una orquesta.
Memoria
En ella se encuentra almacenado el código de los programas que el
sistema puede ejecutar así como los datos. Su característica principal es
que debe tener un acceso de lectura y escritura lo más rápido posible para
que el microprocesador no pierda tiempo en tareas que no son
meramente de cálculo. Al ser volátil el sistema requiere de un soporte
donde se almacenen los datos incluso sin disponer de alimentación o
energía.
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Caché
Memoria más rápida que la principal en la que se almacenan los datos y el
código accedido últimamente. Dado que el sistema realiza microtareas,
muchas veces repetitivas, la caché hace ahorrar tiempo ya que no hará
falta ir a memoria principal si el dato o la instrucción ya se encuentra en la
caché. Dado su alto precio tiene un tamaño muy inferior (8 – 512 KB) con
respecto a la principal (8 – 256 MB).
Disco duro
En él la información no es volátil y además puede conseguir capacidades
muy elevadas.
A diferencia de la memoria que es de estado sólido éste suele ser
magnético. Pero su excesivo tamaño a veces lo hace inviable para PCs
embebidos, con lo que se requieren soluciones como discos de estado
sólido. Existen en el mercado varias soluciones de esta clase (DiskOnChip,
CompactFlash, IDE Flash Drive, etc.) con capacidades suficientes para la
mayoría de sistemas embebidos (desde 2 hasta mas de 1 GB). El
controlador del disco duro de PCs estándar cumple con el estándar IDE y
es un chip más de la placa madre.
Disco flexible
Su función es la de un disco duro pero con discos con capacidades mucho
más pequeñas y la ventaja de su portabilidad. Siempre se encuentra en un
PC estándar pero no así en un PC embebido.
BIOS-ROM
BIOS (Basic Input & Output System, sistema básico de entrada y salida) es
código que es necesario para inicializar el ordenador y para poner en
comunicación los distintos elementos de la placa madre. La ROM (Read
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Only Memory, memoria de sólo lectura no volátil) es un chip donde se
encuentra el código BIOS.
CMOS-RAM
Es un chip de memoria de lectura y escritura alimentado con una pila
donde se almacena el tipo y ubicación de los dispositivos conectados a la
placa madre (disco duro, puertos de entrada y salida, etc.). Además
contiene un reloj en permanente funcionamiento que ofrece al sistema la
fecha y la hora.
Chip Set
Chip que se encarga de controlar las interrupciones dirigidas al
microprocesador, el acceso directo a memoria (DMA) y al bus ISA, además
de ofrecer temporizadores, etc.
Es frecuente encontrar la CMOS-RAM y el reloj de tiempo real en el interior
del Chip Set.
Entradas al sistema
Pueden existir puertos para mouse, teclado, vídeo en formato digital,
comunicaciones serie o paralelo, etc.
Salidas al sistema
Puertos de vídeo para monitor o televisión, pantallas de cristal líquido,
altavoces, comunicaciones serie o paralelo, etc.
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En resumen
1. Requerimientos de aplicación
2. Procesador y arquitectura
3. SO-TR y Arquitectura de software
pSOS+ VxWorks Neutrino lynxOS nucleus
4. Herramientas de desarrollo (compilador, depurador, simulador)
Entorno de desarrollo
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Clasificación de sistemas empotrados
Una de las clasificaciones de los sistemas empotrados es acorde a su
interacción con el resto del entorno.
Sistemas reactivos.- son aquellos sistemas que siempre
interactúan con el exterior, de tal forma que la velocidad de
operación del sistema deberá ser la velocidad del entorno exterior.
Sistemas interactivos.- son aquellos sistemas que siempre
interact.an con el exterior, de tal forma que la velocidad de
operación del sistema deberá ser la velocidad del propio sistema
empotrado.
Sistemas transformacionales.- son aquellos sistemas que no
interactúan con el exterior, únicamente toma un bloque de datos de
entrada y lo transforma en un bloque de datos de salida, que no es
necesario en el entorno.
Dentro de los sistemas reactivos podemos incluir el sistema de control
aéreo de un aeropuerto, ya que la velocidad del sistema dependerá de la
velocidad con la que lleguen los datos de los diferentes aviones que se
acerquen o salgan del mismo.
En cuanto a los sistemas interactivos, podemos incluir a cualquier tipo
de máquina de videojuegos, ya que la velocidad del sistema depende de él
mismo, y el exterior (es decir el usuario del videojuego) se debe adecuar a
su velocidad.
Por último, dentro de los sistemas transformacionales podemos incluir
a los postes de publicidad electrónicos, en los que no existe ningún tipo de
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Sistemas en Tiempo Real
interactividad excepto la entrada de datos iniciales y la salida de datos
finales.
Aunque estos tres tipos de sistemas cumplen con la definición de sistema
empotrado, se suelen tomar como tal a los sistemas reactivos, ya que su
auge surgió cuando se adaptó estos diseños a este tipo de problemas. De
hecho, los sistemas reactivos son más comúnmente conocidos como
sistemas de tiempo real.
Características I
Recursos limitados
• Procesador, memoria, pantalla, etc.
Dispositivos de E/S son especiales para cada sistema.
• No hay teclado ni pantalla normales.
El computador debe reaccionar a tiempo ante los cambios en
el sistema que controla.
• Una acción retrasada puede ser inútil o peligrosa.
Características II
Estos sistemas emplearán una combinación de recursos hardware y
software para realizar una función específica.
Estos sistemas realizan una única función o un conjunto muy
limitado de funciones (no suelen ser de propósito general)
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Sistemas en Tiempo Real
La potencia, el coste y la realizabilidad suelen ser los principales
factores de coste.
El diseño de procesadores de aplicación específica suelen ser un
componente significativo de estos sistemas.
Están frecuentemente conectados a ambientes físicos a través de
sensores y actuadores.
Son sistemas híbridos (partes análogas + digitales).
Típicamente son sistemas reactivos: “Un sistema reactivo es uno
que está en interacción continua con su ambiente y su ejecución es
la un ritmo determinado por ese ambiente” [Bergé, 1995]
Su comportamiento depende de su entrada y su estado actual.
Características III
Concurrencia
Los componentes del sistema funcionan simultáneamente, por lo
que el sistema deberá operar a la vez.
Fiabilidad y seguridad
El sistema debe ser fiable y seguro frente a errores, ya que puede
requerir un comportamiento autónomo. El manejo de estos errores
puede ser vía hardware o software; aunque la utilización software
nos dará un sistema menos robusto.
Interacción con dispositivos físicos
Los sistemas empotrados interaccionan con el entorno a través de
dispositivos E/S no usuales, por lo que suele ser necesario un
acondicionamiento de las diferentes señales.
Robustez
El sistema empotrado se le impondrá la necesidad de la máxima
robustez ya que las condiciones de uso no tienen por qué ser
“buenas”, sino que pueden estar en el interior de un vehículo con
diferentes condiciones de operación.
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Bajo consumo
El hecho de poder utilizar el sistema en ambientes hostiles puede
implicar la necesidad de operaciones sin cables. Por lo tanto, un
menor consumo implica una mayor autonomía de operación.
Precio reducido
Esta característica es muy útil cuando estamos hablando de
características de mercado. Esta situación no es nada inusual en el
campo de los sistemas empotrados ya que tienen una gran cantidad
de aplicaciones comerciales, tanto industriales como de consumo.
Pequeñas dimensiones
Las dimensiones de un sistema empotrado no dependen sólo de sí
mismo sino también del espacio disponible en el cual dicho sistema
va a ser ubicado.
Aplicaciones de un sistema empotrado
Los lugares donde se pueden encontrar los sistemas empotrados son
numerosos y de varias naturalezas. A continuación ejemplos:
En una fábrica, para controlar un proceso de montaje o producción.
Una máquina que se encargue de una determinada tarea hoy en día
contiene numerosos circuitos electrónicos y eléctricos para el control
de motores, hornos, etc. que deben ser gobernados por un procesador,
el cual ofrece un interfaz persona – máquina para ser dirigido por un
operario e informarle al mismo de la marcha del proceso.
Puntos de servicio o venta (POS, Point Of Service).
Las cajas donde se paga la compra en un supermercado son cada vez
más completas, integrando teclados numéricos, lectores de códigos de
barras mediante láser, lectores de tarjetas bancarias de banda
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Sistemas en Tiempo Real
magnética o chip, pantalla alfanumérica de cristal líquido, etc. El
sistema empotrado en este caso requiere numerosos conectores de
entrada y salida y unas características robustas para la operación
continuada.
Puntos de información al ciudadano.
En oficinas de turismo, grandes almacenes, bibliotecas, etc. existen
equipos con una pantalla táctil donde se puede pulsar sobre la misma y
elegir la consulta a realizar, obteniendo una respuesta personalizada en
un entorno gráfico amigable.
Decodificadores y set-top boxes para la recepción de televisión.
Cada vez existe un mayor número de operadores de televisión que
aprovechando las tecnologías vía satélite y de red de cable ofrecen un
servicio de televisión de pago diferenciado del convencional. En primer
lugar envían la señal en formato digital MPEG-2 con lo que es necesario
un procesado para decodificarla y mandarla al televisor. Además viaja
cifrada para evitar que la reciban en claro usuarios sin contrato, lo que
requiere descifrarla en casa del abonado. También ofrecen un servicio
de televisión interactiva o web-TV que necesita de un software
específico para mostrar páginas web y con ello un sistema basado en
procesador con salida de señal de televisión.
Sistemas radar de aviones.
El procesado de la señal recibida o reflejada del sistema radar
embarcado en un avión requiere alta potencia de cálculo además de
ocupar poco espacio, pesar poco y soportar condiciones extremas de
funcionamiento (temperatura, presión atmosférica, vibraciones, etc.).
Equipos de medicina en hospitales y ambulancias UVI – móvil.
Máquinas de revelado automático de fotos.
Cajeros automáticos.
Pasarelas (Gateways) Internet-LAN.
Y un sin fin de posibilidades aún por descubrir o en estado embrionario
como son las neveras inteligentes que controlen su suministro vía
Internet, PC de bolsillo, etc.
Ejemplo de un coche
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Sistemas en Tiempo Real
Control automático de velocidad
Control climatización
Visualización (veloc., rpm, consumo, niveles, alarmas,..)
Órdenes del conductor (Comienzo de conteo de velocidad,
establecimiento temperatura interior, puesta en hora, …)
Un ejemplo típico de un sistema
empotrado puede ser el sistema de
navegación de un vehículo.
Supongamos que tenemos un vehículo
con tres sensores en la parte
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Sistemas en Tiempo Real
delantera, con un radio de acción de diez metros cada uno, tal como se
muestra en la imagen.
Al sistema se le introduce el punto de inicio y el punto de destino, y debe
ser capaz de sortear los posibles obstáculos que se encuentre en su
trayectoria.
Otros:
Electrónica de consumo
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Sistemas en Tiempo Real
Videos, HIFI, televisión, Lavadoras, frigoríficos, lavaplatos, MP3,
PDA’s, cámaras digitales, cámaras de video, videoconsolas,
microondas, etc
Automóviles
Control velocidad, climatización, visualización, ABS, ASR, Inyección
Telecomunicaciones
Radios, teléfonos móviles, GPS
Aviónica, espacial
Computadores de vuelo, de misión
Instrumentación
Redes
Cortafuegos, routers, switches, etc.
GLOSARIO
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Sistemas en Tiempo Real
Dispositivo ASIC
Un Circuito Integrado para Aplicaciones Específicas (o ASIC, por sus
siglas en inglés) es un circuito integrado hecho a la medida para un uso en
particular, en vez de ser concebido para propósitos de uso general. Se usan
para una función especifica. Por ejemplo, un chip diseñado únicamente para
ser usado en un teléfono móvil es un ASIC.
DSP
Un procesador digital de señales o DSP (sigla en inglés de digital signal
processor) es un sistema basado en un procesador o microprocesador que
posee unconjunto de instrucciones, un hardware y un software optimizados
para aplicaciones que requieran operaciones numéricas a muy alta velocidad.
Debido a esto es especialmente útil para el procesado y representación
de señales analógicas en tiempo real: en un sistema que trabaje de esta
forma (tiempo real) se reciben muestras (samples en inglés), normalmente
provenientes de un conversor analógico/digital (ADC)
.MIT Media Lab
El MIT Media Lab (también conocido como el Media Lab) es un laboratorio
dentro de la Escuela de Arquitectura y Planificación en el Instituto de
Tecnología de Massachusetts. Dedicado a los proyectos de investigación en la
convergencia del diseño, la multimedia y la tecnología.
FPGA
Una FPGA (del inglés Field Programmable Gate Array) es un
dispositivo semiconductor que contiene bloques de lógica cuya
interconexión y funcionalidad puede ser configurada 'in
situ' mediante un lenguaje de descripción especializado. La lógica
programable puede reproducir desde funciones tan sencillas como las
llevadas a cabo por una puerta lógica o unsistema combinacional hasta
complejos sistemas en un chip.
PWM
La modulación por ancho de pulsos (también conocida como PWM, siglas en
inglés de pulse-width modulation) de una señal o fuente de energía es una
técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica
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Sistemas en Tiempo Real
(una senoidal o unacuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir
información a través de un canal de comunicaciones o para controlar la
cantidad de energía que se envía a una carga
LINKOGRAFIA
Sistema Empotrado
http://laurel.datsi.fi.upm.es/proyectos/teldatsi/introduccion
http://www.clubdeinvestigacion.com/contenido/articles/sistemas-
empotrados.html
http://webdiis.unizar.es/~joseluis/SE.pdf
Sistemas de tiempo real
https://docs.google.com/a/unprg.edu.pe/viewer?
a=v&pid=sites&srcid=YWx1bW5vcy5leGEudW5pY2VuLmVkdS5hcnx0cmV
hbHxneDo2OTM1YzE2NTg1YWI0ZDI4
Introducción a sistemas empotrados
http://www.eis.uva.es/~fergay/III/empotrados.pdf
Sistemas embebidos
http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_embebido
http://www.indicart.com.ar/seminario-embebidos/Modelado%20de
%20Sistemas%20Embebidos.pdf
ftp://soporte.uson.mx/publico/18_INGENIERIA%20MECATRONICA/
Microcontroladores_Dr.%20Victor_Benitez/U1_Introducci%F3n%20a%20los
%20sistemas%20embebidos.pdf
http://ocw.um.es/ingenierias/sistemas-embebidos/material-de-clase-1/ssee-
t02.pdf
Aplicaciones de los sietmas embebidos
http://www.tecnicaindustrial.es/tiadmin/numeros/15/07/a07.pdf
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