ESTUDIO E IMPLEMENTACIÓN DEL COMPORTAMIENTO DEL ROBOT XXXXX BASADO EN STATECHART Y EVENTOS REACTIVOS

JONATHAN CRUZ CARLOS VASQUEZ

¿CÓMO SE HA VENIDO TRABAJANDO? Estado del arte de los StateCharts Implementación de algunos ejemplos

con StateCharts en una FPGA Empezar pruebas con prototipos

móviles (LEGO, Robot DANI).

INTRODUCCION

Un sistema de control típico recibe en sus entradas una serie de estímulos del proceso a controlar que produce acciones en sus salidas que afectan adecuadamente al mismo proceso. Si los valores actuales de las entradas son suficientes para determinar los valores de las salidas, estamos ante un sistema transformacional o sistema que transforma unos valores de entrada en otros valores de salida.

PERO QUE OCURRE ?

la mayor parte de los procesos no son de naturaleza transformacional sino reactiva ,El término reactivo se aplica a sistemas que están en continua interacción con su entorno, que responden a los estímulos externos cuando estos se producen y cuyo comportamiento viene determinado por el orden de llegada de los mismos. ( ROBOT )

APARECEN.

Surgen las maquinas de estados que es un modelo computacional , basado en teoria de automatas

PROBLEMAS : solo puede haber un estado es un instante de tiempo , es decir si ocurren dos estados al mismo tiempo o muy rapido es posible que se pierdan algunos de estos

SURGEN LAS STATECHARTS

en 1987 David Harel propuso una amplia extensión al formalismo convencional de las máquinas y diagramas de estados a la que denominó statecharts. El término, según palabras de su autor, fue elegido por ser una combinación no utilizada de las palabras flow o state con diagram o chart.

BENEFICIOS : tienen jerarquia , permiten paralelismo o concurrencia , y permiten comunicación , ademas de mejorar el tema de estados perdidos , (utilizando un sistema FIFO)

PROBLEMA .

El grupo de investigación ROMA ( ROBOTICA MOVIL AUTONOMA ), adelanta un proyecto de investigación financiado por el centro de investigaciones y desarrollo de la Universidad Distrital, el cual fue llamado “Diseño e implementación de agentes robots, actuando de manera cooperativa, en una zona colapsada simulada, como apoyo a organismos de búsqueda y rescate urbano”

El cual necesita de una metodología de desarrollo para que este pueda ser ejecutado y finalizado .

OBJETIVOS PLANEADOS

Lograr el modelamiento e implementacion del comportamiento del robot xxx que deberia tener en una zona colapsada , apoyando a organismos de busqueda y rescate humano basado en STATECHARTS

ESPECIFICOS diseño e implementacion de algoritmos de

navegacion autonoma . Implementar dispositivo embebido que

controlen los movimientos del robot

POSIBILIDADES

DANI , robot basado en una tarjeta de desarrollo NI sbRIO-9632 , basado en fpga y en un procesador Real –time freescale de 400 Mhz

Kit nxt lego mindstorm : sensores y n ladrillo programable basado en ARM y muchas piezas para diseñar varios prototipos

POSIBILIDADES

Kit de desarrollo spartan 3e : basado en fpga , perifericos , etc,..