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DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA
INGENIERA ELECTROMECNICA
PRCTICAS DE ROBTICA INDUSTRIAL
Responsable de la Prctica Ing. Patricia Constante
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TEMA 6: MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA BASE DEL ROBOT
1.- OBJETIVOS:
Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los
siguientes objetivos:
a. Configurar el sistema de coordenadas de Base del robot. b.
Desplazar el robot KUKA en el sistema de coordenadas Base
2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR
Robot Industrial KR16
Robot Industrial KR5 Arc
3.- TRABAJO PREVIO
Revisar la descripcin del KCP (Kuka Control Panel)
Cada grupo de trabajo deber disponer de 3 lminas de dibujo A3 y
un marcador.
4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS
En la medicin de la Base, el operador asigna una superficie de
trabajo o una herramienta a un sistema de coordenadas cartesianas
(sistema de coordenadas Base). El sistema de coordenadas Base tiene
su origen en un punto definido por el operador.
OBS. Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe
utilizarse el tipo de medicin que se describe a continuacin. Para
piezas montadas en la brida de acople debe utilizarse un tipo de
medicin propio.
VENTAJAS DE MEDICIN DE LA BASE:
1. El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos
(periferia) de la superficie de trabajo o de la pieza.
2. Los puntos programados por aprendizaje hacen referencia al
sistema de coordenadas Base. Por ejemplo, til de amarre o plano de
pieza.
Figura 1. Direccin de desplazamiento
Figura 2. Punto programado con referencia al sistema de
coordenadas de Base
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MTODOS DE MEDICIN DE LA BASE
Existen dos mtodos para medir la Base; siendo el siguiente
mtodo, el utilizado para el robot KUKA KR16 y KR5Arc
MEDICIN DE LOS 3 PUNTOS
El mtodo consiste en desplazar el TCP a una nueva base,
planificada por el operador del robot, en funcin de la aplicacin.
Inicialmente el TCP debe desplazarse a una nueva Base (origen);
posteriormente desplazar el TCP a un punto del eje +X de la nueva
Base y finalmente se desplaza el TCP a un punto del plano +X+Y de
la nueva Base.
3. Si la superficie de trabajo fue desplazada, entonces se
desplazan tambin los puntos y no tienen que ser programados
nuevamente.
4. Se pueden guardar como mximo 32 sistemas de coordenadas BASE
diferentes y utilizarlos de acuerdo con el paso de programa.
Variable: BASE_DATA [132]
Figura 4. Utilizacin de varios sistemas de coordenadas de
Base.
Figura 3. Corrimiento del sistema de coordenadas de Base
Figura 5. Mtodo de los 3 puntos
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5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO
Condiciones previas. Las siguientes condiciones son necesarias
para efectuar este ejercicio con xito:
Conocimientos tericos de mtodos medicin de una Base y activacin
de la misma para desplazamiento manual; conocimientos de datos de
carga del robot.
Una herramienta ya medida debe encontrarse montada sobre la
brida de acople.
Procedimiento
1. Desbloque y confirme la parada de emergencia
2. Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1
3. Configuracin de la Base del Robot
3.1 Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin >
Base > 3-Puntos 3.2 Ingresar un nmero y un nombre para la nueva
Base. En las teclas de funcin,
pulsar Continuar. 3.3 Indicar el nmero de la herramienta
montada. Pulsar Continuar. 3.4 En modo manual desplazar el TCP del
robot, al origen (0,0,0) de la nueva Base.
Pulsar Medicin, despus Continuar. 3.5 Desplazar el TCP a un
punto del eje +X de la nueva Base. Pulsar Medicin,
despus Continuar. 3.6 Desplazar el TCP a un punto del plano +X+Y
de la nueva Base. Pulsar Medicin,
despus Continuar. 3.7 Pulsar Guardar.
4. Activacin de la Base
Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse una
herramienta (sistema de coordenadas TOOL) y una Base (sistema de
coordenadas BASE).
4.1 Seleccionar la secuencia de men Configurar > Actual
Herramienta/Base 4.2 En el campo Herramienta Num., declarar el
nmero de herramienta deseado. 4.3 En el campo Base Num., declarar
el nmero de la base deseada.
Botn de PARADA DE EMERGENCIA
1 T2 (Test2) 2 AUT (Automtico) 3 AUT EXT (Automtico Externo) 4
T1 (Test1)
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4.4 En la barra de teclas de funcin seleccionar si se ha de
trabajar con una herramienta fija:
Herramienta: La herramienta se encuentra montada sobre la brida
de acople. Herr. Extern: La herramienta es una herramienta
fija.
4.5 Pulsar OK.
6.- ANLISIS DE RESULTADOS
Despus de culminar con xito este ejercicio. Usted tiene la
competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Determinacin de la Base actual del robot
Configuracin y activacin de una Base configurada
Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas Base
6.1 Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar
el robot utilizando la base configurada.
7.- CUESTIONARIO
7.1 Por qu se debe medir una base para el robot? 7.2 Cuantos
sistemas de Base mximo puede administrar la unidad de control? 7.3
Describa la medicin con mtodo de 3 puntos
8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES
Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como
conclusin del desarrollo de la prctica.
9.- RECOMENDACIONES
Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya
sea modificando el o los procedimientos, o sugiriendo nuevos
experimentos.
10.- BIBLIOGRAFA
Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que
respalden la informacin que usted utiliz para complementar la
prctica.
