UMSS-FCYT Laboratorio #3 de Robótica Ing. Electrónica

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LABORATORIO #3 LEGO MINDSTORMS NXT

Objetivos:

Desarrollar criterios de programación utilizando el Kit de robótica LEGO

MINDSTORMS NXT

Conocer el uso y funcionalidad de los sensores en el área de la robótica

Trabajo previo al laboratorio (entregar al entrar al laboratorio)

Teoría previa (Manuscrito no computadora):

Investigar

1. Mencionar y describir brevemente los distintos sensores con los que cuenta el Kit de robotica

LEGO.

2. Las características técnicas del Ladrillo NXT como ser procesador e interfaces con los que

cuenta.

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Seguidor de línea

Los robots seguidores de línea (o robots rastreadores de línea) son considerados como el primer paso

en el mundo de la robótica. Son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una

línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco).

Elabore un programa para un robot seguidor de línea como se muestra en la figura siguiente.

Solución alternativa Para seguir la línea negra, ocuparemos un algoritmo que nos permitirá desplazarnos por el borde de

la línea, la idea es que cuando el robot esté sobre la superficie clara, gire a la izquierda y cuando esté

sobre la línea negra gire a la derecha. Mediante este movimiento de zig-zag, lograremos nuestro

objetivo.

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Desarrollo I

1.-Realizar un programa que permita al robot seguir la línea de forma continua (no zig zag)

-Hacer el programa en lenguaje correspondiente a su grupo. (MATLAB, JAVA, C++)

Sugerencias:

- Programación con PID

- Programación Diferencial

- Otros métodos

2.- añadir a la programación del robot la facultad de esquivar obstáculos y regresar a la línea

Sugerencias:

- Puede utilizar los censores touch o ultrasónico para detectar el obstaculo.

Pseudo lenguaje

Diagrama de flujo

o Gire a la izquierda

o Espere por color negro

o Gire a la derecha

o Espero por color blanco

o Vuelva a la primera

instrucción

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Desarrollo II

1.-Realizar un programa que permita poder controlar un brazo robótico armado con el Kit de

Robótica LEGO.

-Hacer el programa en lenguaje correspondiente a su grupo. (Se escogerá el más adecuado)

NOTA: Los grupos se asignaran el día que se realice el laboratorio, el cual durara dos clases

en una primera se realizara el armado y en la siguiente cada grupo vendrá con su programa

realizado y solamente vendrá al laboratorio a exponer su programa y verificar su

funcionamiento. Se debe tener en cuenta que el segundo desarrollo es al cual se le dará más

énfasis, por tal motivo se le darán tres clases a esta.

La ayuda se pondrá en la carpeta tradicional de ROBOTICA ya publicada, para los distintos

lenguajes de programcion.

Observaciones

El informe debe contener

Caratula

Marco teórico(con relación al tema como máximo 2 hojas)

Solución a los problemas(añadir comentarios)

Conclusiones y recomendaciones(respecto a los objetivos planteados)

Bibliografía (la que uso en el marco teórico y solución del problema)

Mostrar ordenadamente los programas realizados con los comentarios generales en línea.

Detallar conclusiones y realizar comentarios acerca del desarrollo de la práctica.