LABORATORIO DE MANUFACTURA A… · puedan existir. El programa debe estar libre de errores para poder continuar. 11.- Cierre esta ventana para que aparezca en primer plano la ventana

LABORATORIO DE

MANUFACTURA

PRÁCTICAS

PROGRAMANDO

ROBOTS CON LA PC

CELDA DE MANUFACTURA

PROGRAMANDO CON LA PC

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PRACTICA No. 1 INICIO DEL SOFTWARE DEL ROBOT

OBJETIVO GENERAL:

Aprender la forma de iniciar el software con el cual puede ser programado también el robot.

Para desarrollar estas prácticas es necesario encender el CPU del robot 1 y también el CPU que se

encuentra debajo de este.

INICIO DEL SOFTWARE

1. Para iniciar el programa haga doble clic en el icono Rtermwin que se encuentra en

el escritorio o desde el menú de inicio de Windows como se muestra en la Figura 1.

Figura 1. Iniciar el software desde la pantalla principal de Windows.

2. El programa muestra el cuadro de dialogo de la figura 2, indicando el lenguaje de

programación empleado y la versión de este. Haga clic sobre el botón OK.


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Figura 2. Mensaje de inicio.

3. El cuadro de dialogo desaparece dejando la ventana principal del software, que se

muestra en la figura 3.

Figura 3. Pantalla principal.


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PRACTICA No. 2 UBICAR LAS PARTES PRINCIPALES DEL SOFTWARE RTERMWIN

OBJETIVO GENERAL:

Conocer las partes principales de la pantalla del software así como su función.

La ventana principal está dividida en tres áreas: barra de menús, barra de herramientas y la línea

de comandos.

Ubique lo siguiente en la pantalla:

1. Barra de herramientas:

Figura 4. Barra de herramientas.

Contiene botones que proveen acceso directo a las opciones de la barra de menús. En lugar de tener que abrir el menú y seleccionar una de las opciones, puede hacer simplemente clic sobre el icono apropiado de la barra de herramientas.

Los botones de la barra de herramientas son de izquierda a derecha:

Attach (conectar el robot a la computadora).

Dettach (desconectar el robot de la computadora).

Upload (cargar un archivo del controlador a la PC).

Download (Descargar un archivo de la PC al controlador).

Editor (Editar un programa).

Quick editor (Edición Rápida).

Run (Ejecutar o correr un programa).

Halt (Detener la ejecución de un programa).

Pendant (Teach Pendant virtual).


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Moviendo el puntero del mouse lentamente a través de los diferentes iconos aparece el nombre

de cada comando.

2. Línea de comandos:

Muestra información respecto al estado u operación del robot. Observe la figura 3.

3. Barra de Menús:

Figura 5. Barra de menús.

Proporciona una lista de las opciones disponibles con el software. Cuenta con siete menús

que contienen todos los comandos y opciones de programación del software. Se

presentan a continuación algunos de los más importantes:

a) Attach controller (Conectar el controlador) . Esta opción permite hacer el enlace

entre el software de programación y robot, si no se hace este enlace el software no

funciona.

b) Dettach controller (Desconectar el controlador) . Permite desconectar la

computadora del robot, esta operación debe realizar siempre que termine de usar el robot

antes de salir del software de programación.

c) System parameters (Parámetros del sistema). Al seleccionar esta opción aparece la

ventana mostrada en la Figura 6 indicando los parámetros actuales del sistema. Se pueden

realizar los cambios que se consideren adecuados.


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Figura 6. Parámetros del sistema.


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PRACTICA No. 3 ESCRIBIR Y EDITAR UN PROGRAMA FUERA DE LINEA (OFFLINE)

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la forma de programa el robot utilizando para ello la computadora sin que sea necesario

estar conectado al robot.

1.- Inicio del software: Desde la pantalla principal de Windows haga doble clic en el icono

Rtermwin .

Figura 7. Pantalla de inicio.

a) Haga clic sobre el botón OK del cuadro de dialogo que aparecen en pantalla para empezar

a correr el software. El cuadro de dialogo desaparece dejando la ventana principal del

software que se muestra en la figura 8.


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Figura 8. Pantalla principal.

2.- Haga clic sobre el botón Editor para abrir el editor de programas del software (figura 9).

Figura 9. Editor de programas.


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En el editor se crean, revisan y modifican los programas, consta de tres áreas: Barra de

menús, barra de herramientas y la barra de mensajes.

Barra de menús.

En esta barra aparecen los siguientes submenús:

File (Archivo): Contiene opciones que permiten manipular los archivos de programas.

Ejemplos: cargar (load), guardar (save) y borrar (delete).

Edit (Editar): Sus opciones permiten editar un programa, estas incluyen los comandos

cortar (cut), pegar (paste) y copiar (copy).

Compile (Compilar): Compila el programa y verifica posibles errores de sintaxis que

son errores de ortografía o de formato en el programa.

Barra de herramientas.

Contiene botones que proveen un acceso rápido a diversas opciones. Los iconos de la barra de herramientas son de izquierda a derecha: Nuevo (New), Abrir o Cargar (Load), Guardar (Save), Compilar (Compile), Sintaxis (Syntax), Revisar (Check), Siguiente (Next) y Previo (Previous).

Barra de mensajes.

Está localizada en la parte inferior de la pantalla y es usada por el software para presentar la siguiente información al usuario:

Números de línea. Cada comando usa una línea en el programa. Para ayudarle a saber

cuál línea está siendo utilizada, el software muestra el número donde el cursor está

localizado actualmente.

Sugerencias. Estos son mensajes que el software usa para comunicarse con el usuario.

Puede pedir o dar información desde el teclado. Esa información podría ser una

respuesta de sí o no, o un nombre de programa.

3.- Ejecute los siguientes pasos para escribir un programa fuera de línea (Offline) usando el software. Todos los comandos del MCL disponibles con el Teach Pendant también están disponibles con el software.

a) Haga clic en el botón New File, para abrir un nuevo archivo. La ventana del editor aparece como se muestra en la figura 10. El nombre predeterminado para este programa es New file.


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Figura 10. Editor de programas.

b) Escriba el programa de la figura 11 exactamente como se muestra, incluyendo los espacios. Presione [ENTER] después de cada línea. Para escribir el signo dos puntos (:) use [SHIFT] +Ñ.

Figura 11.-Programa fuera de línea.


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Si se comete algún error puede usar las teclas de edición para corregirlo. Sus funciones se

describen a continuación:

Las teclas de flechas sirven para mover el cursor a través de la pantalla o líneas

del programa.

La tecla Backspace borra el carácter a la derecha del cursor.

La tecla Delete Del o Supr borra el carácter a la izquierda del cursor.

La tecla Enter agregar o insertar una línea en blanco en la posición del cursor.

Tome un momento para examinar el nuevo programa. Notará que el programa es similar a

los que escribió empleando el Teach Pendant, excepto por unas pequeñas diferencias:

No es necesario escribir los números de línea. El número de línea de la posición donde se

encuentra localizado el cursor aparece en la barra de mensajes.

El comando LABEL (LABEL1:) debe escribirse seguido de dos puntos. El número seguirá al

comando sin espacio. Además del número, se puede usar un nombre que tenga más de

ocho caracteres. Esto es usado muchas veces porque puede nombrar partes del programa

que describan la función de este.

El comando PMOVE puede usar los puntos guardados con el Teach Pendant, pero deben

agregarse las letras TP y el número de punto entre corchetes . Por ejemplo PMOVE

TP[1], las letras TP identifican el punto, se puede dar un espacio entre el comando PMOVE

y TP[1.

Los comandos GRASP/RELEASE y SPEED/DELAY se escriben exactamente como con el

Teach Pendant.

4.- Haga clic en el botón Syntax Check para revisar el programa de errores de sintaxis. Si la

sintaxis no es correcta, el software mostrara el error encontrado y la entrada apropiada, como se

indica en la figura 12.


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Figura 12. Revisar sintaxis.

El símbolo (^) indica la posición del error mientras el mensaje dice el número de línea donde ocurrió y el tipo de error. Debe corregir los errores de sintaxis o el programa no correrá. Para hacer esto, coloque el puntero del mouse en la barra de menú y haga clic sobre el menú desplegable Window, esta muestra dos archivos como se ilustra en la figura 13.

El archivo que actualmente está en primer plano en la pantalla es el que tiene una palomita antes de él; (Compiler results), para regresar a la ventana de edición y corregir los errores señalados empleando las teclas de edición, haga clic sobre el archivo nombrado New file (recuerde que este es el nombre dado al programa por el software).

El programa debe quedar escrito como se muestra al lado derecho de la figura 14. Una vez que verifique la sintaxis nuevamente, aparece en la pantalla el mensaje mostrado al lado izquierdo de la figura 14 (Syntax check successful), indicando que la sintaxis ahora es correcta y el programa está listo para correr.


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Figura 13. Revisión de sintaxis.

Figura 14. Ventana de resultados.


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5.- Guarde el programa:

a) Haga clic en el botón Save . El cuadro de dialogo Save as, aparecerá como se muestra

en la figura 15.

Figura 15. Cuadro de dialogo Save as (Guardar como).

b) Guarde el programa en la carpeta C:\RTERMWIN\CLASE con el nombre OFFLINE1. la extensión .prg es asignada al nombre de archivo automáticamente por el software para identificarlo como un archivo de programa. Podrá notar que el título de la barra de edición, localizada en la parte superior de la ventana, muestra la trayectoria del programa (Nombre del archivo y localización) C:\RTERMWIN\CLASE\OFFLINE1.PRG. Esto verifica que el archivo fue guardado en la PC.

6.- Cierre la venta de edición haciendo clic en el menú File/Exit. Con esto ha creado el programa y lo ha guardado en la PC.

Nota: Una vez que ha creado cualquier programa y lo ha guardado, antes de ejecutarlo, debe cargarlo y revisarlo.

8.- Para abrir un programa desde la ventana de edición del Program Editor, primero haga click

sobre el botón Editor , y posteriormente haga clic en el botón Open file . Aparecerá el cuadro de dialogo de la figura 16, pidiendo que seleccione el nombre del programa que desea cargar, haga doble clic en OFFLINE1.PRG, para abrir este programa.


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Figura 16. Apertura del archivo offline1.prg

9.- Modifique el programa para que aparezca como se muestra en la siguiente tabla. Los asteriscos indican los nuevos comandos a insertar.

LABEL1:

SPEED 50

DELAY 100

PMOVE TP[1]

* SPEED 100

* DELAY 200

PMOVE TP[2]

* SPEED 200

* DELAY 400

PMOVE TP[3]

GRASP

* DELAY 200

RELEASE

BRANCH LABEL1


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10.- Haga clic en el botón Syntax para revisar la sintaxis del programa. Corrija los problemas que puedan existir. El programa debe estar libre de errores para poder continuar.

11.- Cierre esta ventana para que aparezca en primer plano la ventana de edición.

12.- Coloque el puntero y haga clic en el botón Save para guardar el programa. Aparece ahora el cuadro de dialogo Overwrite, pidiéndole que confirme si desea escribir el nuevo programa sobre el programa anterior.

13.- Seleccione el botón OK.

14.- Haga clic en el menú File/Exit para salir de la ventana de edición y regresar a la ventana principal.


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PRACTICA No. 4 TRANSFERIR UN PROGRAMA GUARDADO AL CONTROLADOR DEL ROBOT

OBJETIVO GENERAL:

Aprender la manera de transferir un archivo al controlador del robot.

A continuación, se describen las actividades necesarias para transferir un programa creado fuera de línea (offline) desde la PC al controlador del robot. Una vez hecha la transferencia lo siguiente es ejecutarlo.

1.- Asegúrese que el cable RS232 esté conectado desde el puerto serial de la computadora al puerto de red del controlador.

2.- Encienda el controlador, active los ejes del robot y mándelo a la posición de home.

3.- Inicie el software de programación del robot. Siguiendo los pasos antes descritos o presionando

desde la pantalla de inició de Windows el icono .

4.- Desde la pantalla principal del software del robot, haga clic en el botón Attach , para conectar la PC con el controlador del robot, a fin de poder transferir archivos de programas. El software muestra el siguiente mensaje en pantalla.

Sending to the controller ... attached.

OK

OK

Con esto, ahora la computadora está en línea con el controlador.

Nota: Si el mensaje anterior no aparece después de 10 segundos, presione [Esc] para abortar la operación, y verifique el puerto de comunicación y las conexiones.

5.- Para descargar el programa OFFLINE1 al controlador del robot.

a) Haga clic en el botón Download localizado en la pantalla principal de la barra de herramientas para transferir el programa desde la PC hasta el controlador. Aparece el cuadro de dialogo File From Host, que se muestra en la figura 17, pidiendo que escriba el nombre del archivo que quiere transferir.


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Figura 17. Cuadro de dialogo (File from Host).

b) Seleccione el archivo OFFLINE1.PRG en la lista.

El cuadro de dialogo File from Host será reemplazado por el cuadro File to Robot, que se muestra en la figura 18 y contiene dos recuadros uno para el nombre de archivo (Filename) y uno donde aparece una lista de los programas almacenados en el controlador.

Figura 18. Cuadro de dialogo (file to robot).


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c) Escriba OFFLINE1 y haga clic en el botón OK para guardar el programa en el controlador con el mismo nombre. Aparece el cuadro de dialogo Download to Robot, que se muestra en la figura 3, presentando varias opciones:

Transferir el programa, es decir, solo el archivo de secuencia.

Transferir solo los puntos que emplea el programa.

Transferir ambos, el programa y los puntos. Además, incluye una opción para compilar el programa después de cargarlo.

Figura 19. Opciones para descargar el programa.

d) Haga clic en la opción Program del cuadro de dialogo, ya que en este momento no existen puntos asociados al programa.

e) Haga clic en el cuadro de dialogo Compile after loading y en el botón OK para confirmar que desea transferir el programa de C:\RTERMWIN\CLASE\OFFLINE1.PRG al controlador del robot.

f) El programa es descargado y compilado como lo indica la ventana Compile Error.

Antes de correr el programa, realice lo siguiente para registrar los tres puntos a usar con el programa. Recuerde que el programa solo identifica los números de puntos a ser usados TP1, TP2, etc. Esto no le dice dónde están los puntos.

6.- Mediante el Teach Pendant indique al robot los puntos como se indican en la Figura 20, buscando que el punto 3 quede como se indica en la Figura 21.


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Figura 20. Puntos 1, 2 y 3.

Figura 21.

7.- Para correr el programa que desarrolló offline emplee el Teach Pendant.


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a) Presione la tecla [EXEC] para que aparezca el menú principal.

b) Presione [F4] RUN para abrir este menú.

c) Presione [F1] STR para seleccionar la opción de inicio.

El Teach Pendant mostrará el siguiente mensaje:

F1 F2 F3 F4.

Las XXX representan el nombre de algún programa que pudiera aparecer.

d) Empleando las teclas [PREV] y [NEXT] busque el programa una vez que aparezca en

pantalla presione [ENTER].

El robot realizara la siguiente secuencia:

Se moverá al punto 1 muy lentamente.

Esperará por dos segundos.

Se moverá al punto 2 incrementando su velocidad.

Esperará por 4 segundos.

Se moverá al punto 3 a alta velocidad.

Cerrará el actuador.

Esperará por 2 segundos.

Abrirá el actuador.

Repetirá este ciclo.

8.- Permita que el robot repita varias veces este ciclo y después deténgalo usando la función [F3] HLT del Teach Pendant.

Hit ENTER to run

XXX


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9.- Ejecute los siguientes pasos para salir del software.

a) Coloque el puntero y haga clic en el botón Dettach , desde la pantalla principal para desconectar el robot de la computadora.

b) Haga clic en el menú System de la barra de menú en la pantalla principal. c) Seleccione la opción Exit, aparecerá un cuadro de dialogo pidiendo confirme que

desea salir del programa. Presione OK.

Figura 22.- Salir del software de programación.


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PRACTICA No. 5 USO DEL SOFTWARE PARA ESCRIBIR Y EDITAR UN PROGRAMA ONLINE

(EN LINEA)

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la forma de programa el robot utilizando para ello la computadora conectada con el robot.

Para desarrollar un programa mientras la computadora está conectada con el robot (online) proceda de la siguiente manera:

1.- Encienda el controlador, active los ejes del robot y mándelo a la posición de home.

2.- Inicie el software de programación (Rtermwin).

3.- Haga clic sobre el icono Attach para conectar el robot y la computadora.

4.- Haga clic sobre el icono de edición, Editor .

5.- Haga clic en el icono New File en la ventana de edición, para escribir el programa listado a continuación:

LABEL1:

SPEED 255

PMOVE TP[1]

PMOVE TP [2]

GRASP

PMOVE TP[3]

PMOVE TP[4]

RELEASE

DELAY 200

BRANCH LABEL1

6.- Haga clic en el botón Syntax para revisar la sintaxis del programa. Los resultados aparecerán en pantalla, si existe algún error corríjalo y revise la sintaxis nuevamente. El programa debe estar correcto antes de que pueda continuar.


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7.- Cierre la ventana de resultados Compiler Results para regresar a la de edición.

8.- Para compilar y transferir el programa de la computadora directamente al controlador.

a) Haga clic en el botón Compile para compilar el programa que está actualmente en el editor. Aparecerá el cuadro de dialogo Save As, pidiéndole que escriba el nombre con el cual el programa será guardado en el controlador.

b) Escriba ONLINE2 y haga clic en OK. El programa será entonces transferido, compilado y guardado en el controlador bajo el nombre especificado. Aparece la ventana Compiler results mostrando que el programa ha sido transferido y compilado, cierre esta ventana para continuar.

9.- Use el Teach Pendant para registrar los puntos del 1 al 4 como se muestra en la figura 23 buscando que el punto 2 quede como se indica en la figura 24 para que al cerrar el actuador sujete al cubo.

Figura 23. Posiciones de los puntos 1, 2, 3 y 4.


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Figura 24.

10.- Con el Teach Pendant ejecute el programa. El robot realizará lo siguiente:

Se moverá (a toda velocidad) al punto 1.


Cerrará el actuador.



Abrirá el actuador

Esperará por 2 segundos

Repetirá este ciclo.

11.- Deje que el robot repita este ciclo varias veces y después deténgalo usando la función [F3]

HLT del Teach Pendant.


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Editar, compilar y guardar nuevamente el programa ONLINE2 en el controlador.

1.- Modifique el programa actual de manera que aparezca como se lista enseguida. Los asteriscos

indican las líneas que se anexaron pero no son parte del programa.

LABEL1:

SPEED 255

PMOVE TP[1]

*SPEED 50

PMOVE TP [2]

GRASP

*SPEED 255

PMOVE TP[3]

*SPEED 50

PMOVE TP[4]

RELEASE

DELAY 200

BRANCH LABEL1

2.- Coloque el puntero y haga clic en el botón Syntax , de no haber errores haga click en

Compile para compilar el programa. Como este ya está en el controlador, no aparecerá el cuadro de dialogo pidiéndole que escriba nuevamente el nombre del programa, simplemente se muestra la ventana de resultados (Compiler results). Cierre esta ventana para continuar.

3.- Puede correr el programa usando el Teach Pendant aunque también es posible hacerlo desde el software.

Para correr el programa empleando el software realice lo siguiente:

a) En la PC presione [F2] para entrar al Main Screen, desde la pantalla principal haga clic en el menú Run de la barra de menús (Figura 25).

b) Seleccione la opción Run program para iniciar con la ejecución del programa.


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Figura 25.

c) Aparecerá el cuadro de dialogo que se muestra en la Figura 26 pidiéndole que seleccione el nombre del programa que desea ejecutar, escriba ONLINE2 y presione [Enter] para iniciar la ejecución.

Figura 26.

d) Permita que el programa complete dos ciclos y después deténgalo seleccionando la opción Halt program del menú Run, como se muestra en la figura 27.


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Figura 27.

e) Aparecerá el cuadro de dialogo que se muestra en la figura 6, seleccione el nombre del programa que desea detener, ONLINE2 y presione OK.

Figura 28.


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PRACTICA No. 6 TRANSFERIR UN PROGRAMA Y SUS PUNTOS ALMACENADOS DESDE EL

CONTROLADOR A LA PC

OBJETIVO GENERAL:

Aprender de qué forma es posible trasladar un programa que se encuentra en el controlador a la

PC.

Es posible guardar un programa completo en la PC, es decir, el archivo de secuencia y el archivo de puntos. Estos pasos permiten vincular un conjunto de puntos con el programa almacenado en la PC.

1.- Salga del editor de programas presionando la tecla [F2] Main Screen.

2.- Haga clic en el botón Upload Program localizado en la barra de herramientas. Aparece el cuadro de dialogo, File from robot, pidiendo que escriba el nombre del programa que desea transferir, contiene un campo de nombres de archivos y una lista que muestra todos los programas guardados en el controlador, si el programa aparece ahí puede seleccionarlo (ONLINE2) como se ilustra en la figura en la figura 29.

Figura 29.

4.- Seleccione el archivo ONLINE2 y presione OK.


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5.- El cuadro de dialogo, File from robot, es reemplazado por otro de nombre File to Host solicitando que escriba el nombre con el cual el archivo será guardado en la PC. Escriba ONLINE2, y guárdelo en C:\RTERMWIN\CLASE y presione [ENTER] para transferir el programa desde el controlador a la PC.

Figura 30.

Después de guardar el nombre del archivo y dar [Enter] el programa muestra un cuadro de dialogo (Figura 31) que presenta tres opciones: Program, points o ambos program/points.

Figura 31. Transferir el programa y los puntos.

La opción predeterminada es program/points, esta opción permite guardar un archivo completo, así no tiene que preocuparse si alguien más cambia los puntos. La función Upload puede copiar sobre puntos y/o archivos de programas previamente almacenados con el mismo nombre. Por consiguiente, debe tener mucho cuidado al transferir los archivos para no borrar algún otro.


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6.- Por último, haga clic en el botón OK para confirmar que desea transferir el archivo ONLINE2, y sus puntos a la PC con el mismo nombre. Si ya existe un archivo con este nombre el programa enviara un mensaje preguntándole si desea sobre escribir el programa, presione OK. El software comienza a transferir el programa a la PC y una vez terminado este proceso envía el mensaje mostrado en la figura 10. La extensión para los archivos de puntos es .pts y para los archivos de secuencia es .prg.

Figura 32.


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PRACTICA No. 7 DESCARGAR UN PROGRAMA COMPLETO, ARCHIVO DE SECUENCIA Y

PUNTOS ALMACENADOS DE LA PC AL CONTROLADOR

OBJETIVO GENERAL:

Conocer como transferir un programa completo, archivo de puntos y de secuencia de la PC al

controlador.

Se usará la versión almacenada en la PC del programa ONLINE2.

1.-Desde la pantalla principal, coloque el puntero y haga clic en el botón Download Program , localizado en la barra de herramientas.

2.- El archivo debe encontrarse en la carpeta CLASE (C:\RTERMWIN\CLASE) con la extensión .prg. Haga doble clic en el archivo ONLINE2.PRG para descargarlo.

3.- Aparece el cuadro de dialogo File to robot, seleccione el archivo ONLINE2 y presione OK.

4.- Haga clic en el cuadro Compile after loading para seleccionarlo (figura 33).

Figura 33.

4.- Haga clic en el botón OK para confirmar que desea descargar el archivo y sus puntos desde la PC al controlador del robot.

5.- Corra el programa empleando el Teach Pedant. Recuerde que esta versión del archivo ONLINE2 contiene todos los puntos almacenados en la memoria del controlador, es decir que todos los puntos en el controlador serán reemplazados por los almacenados en la PC. El robot debe moverse ahora a este conjunto de puntos lo que demuestra la correcta transferencia de los puntos.

NOTA: En caso de requerir agregar más puntos a los guardados en la PC, lo primero que se debe hacer es transferir los puntos del archivo original al controlador, agregar los nuevos puntos requeridos y remplazar el archivo guardado en la PC.


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PRACTICA No. 8 BORRAR UN PROGRAMA EMPLEANDO EL SOFTWARE

OBJETIVO GENERAL:

Conocer el procedimiento para borrar un programa haciendo uso del software.

La función Delete del software de la PC puede borrar un programa de alguna de las unidades o del controlador. Enseguida se presenta el procedimiento para borrar un programa del controlador o de la PC.

1.- Desde la pantalla principal, seleccione Program, aparece el menú desplegable, seleccione Delete y la pantalla presentara el cuadro de dialogo Delete file (Figure 33).

Figura 33. Cuadro de dialogo delete file.

2.- Haga clic en el submenú Unidades para ver la localización de los programas guardados. Notará que en la lista también aparece el controlador (Unidad 0). Esto es porque esta enlazado en este momento con la PC.

3.- Haga clic en Controller, para ver los programas almacenados actualmente en el controlador. Notará que el programa OFFLINE1, está en la lista.

4.- Haga clic sobre OFFLINE1 para seleccionarlo y borrarlo.


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El cuadro de dialogo Delete es reemplazado por el cuadro Verify Deletion. Para confirmar que desea borrar este archivo, presione OK.

5.- Ejecute los siguientes pasos para verificar que el programa ha sido borrado del controlador.

a) Seleccione el icono Editor de la barra de herramientas.

b) Seleccione el icono Open File de la barra de herramientas. c) Abra el submenú Unidades y seleccione el controlador. Para ver la lista de programas

guardados en el controlador. Notará que el archivo OFFLINE1 no está en la lista. Use la barra de desplazamiento para confirmar esto.

d) Cierre esta ventana. e) Presione la tecla [F2] Main Screen desde el menú File para salir del Editor y regresar a la

pantalla principal.

6.- Ejecute los siguientes pasos para borrar el programa OFFLINE1.PRG de la PC.

a) Seleccione la opción Delete del menú Program. b) Haga clic en el submenú Unidades para ver la lista de los programas guardados y sus

localizaciones. c) Configure la ruta C:\RTERMWIN\CLASE deberá aparecer el archivo OFFLINE1.PRG. d) Coloque el puntero y haga doble clic en el archivo localizado en la lista para borrarlo. El

cuadro de dialogo Delete será reemplazado por el cuadro de dialogo Verify Delete, pidiéndole que confirme la instrucción.

e) Haga clic en el botón OK


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PRACTICA No. 9 PARA SALIR DEL SOFTWARE

OBJETIVO GENERAL:

Saber cómo apagar el robot desde el software y salir del software de programación.

1.- Seleccione en el menú robot la opción Home para mandar a home el Robot.

2.-Haga click en Disable que deshabilita el movimiento de los ejes del robot, deben desactivarse los ejes antes de salir del software.

3.- Haga clic en el botón Dettach . Vaya al menú System y seleccione la opción Exit . Dar OK para salir del programa.

4.-Apague la PC y el controlador.


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PRACTICA No. 10 DESARROLLO DE UN PROGRAMA

OBJETIVO GENERAL:

Desarrollar un programa aplicando lo aprendido hasta ahora.

1.-. Desarrolle un programa que haga que el robot sea capaz de escribir una letra “S” sobre

una hoja de papel. Genere el programa fuera de línea en la PC y descárguelo en el

controlador.

2.-. Escriba un reporte a modo de tutorial indicando las instrucciones necesarias para

desarrollar el programa. Incluya observaciones, conclusiones y sugerencias.

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