Librerías de control de un servo en C Escrito por Caghetas Domingo, 18 de Julio de 2010 16:11 En este artículo se describe una librería para el control de un servo de modelismo. Implementación Para realizar el control del servo se debe generar en el bit del puerto correspondiente una señal cuadrada de período constante, 20 ms, y con un ciclo de trabajo variable. El tiempo que la señal debe permanecer a 1 debe ser entre 0,3 ms y 2,1 ms. Estos tiempos pueden variar en función del modelo de servo y, sobre todo, en función del fabricante. Para ajustar esto, se deben configurar 2 constantes: SERVO_ZERO y SERVO_CONST, que se calculan siguendo las siguientes fórmulas: SERVO_ZERO = 2^16 - ([ms_0_grados] * XTAL / 12) SERVO_CONST = (SERVO_ZERO - (2^16 - ([ms_180_grados] * XTAL / 12))) / 180 Para finalizar, el símbolo SERVO_PORT debe ser definido al bit del puerto en el que se conecte el servo y se debe definir TIMERx_SERVO, siendo x el timer a utilizar por el las funciones del servo. Funciones void servo_int(void); Se encarga de gestionar el nivel de la señal, para dar la consigna correcta al servo, además de realizar las recargas del timer para que esté configurado en el siguiente período. void servo_init(void); Inicializa las rutinas del servo y el timer a utilzar. Debe llamarse a esta función antes de poder utilizar esta librería. void servo_end(void); Detiene las funciones del servo. Paraliza el timer y se deja de emitir la consigna a través del bit del puerto especificado.
En este artculo se describe una librera para el control de un
servo de modelismo.ImplementacinPara realizar el control del servo
se debe generar en el bit del puerto correspondiente una seal
cuadrada de perodo constante, 20 ms, y con un ciclo de trabajo
variable. El tiempo que la seal debe permanecer a 1 debe ser entre
0,3 ms y 2,1 ms. Estos tiempos pueden variar en funcin del modelo
de servo y, sobre todo, en funcin del fabricante. Para ajustar
esto, se deben configurar 2 constantes: SERVO_ZERO y SERVO_CONST,
que se calculan siguendo las siguientes frmulas:SERVO_ZERO = 2^16 -
([ms_0_grados] * XTAL / 12)SERVO_CONST = (SERVO_ZERO - (2^16 -
([ms_180_grados] * XTAL / 12))) / 180Para finalizar, el smbolo
SERVO_PORT debe ser definido al bit del puerto en el que se conecte
el servo y se debe definir TIMERx_SERVO, siendo x el timer a
utilizar por el las funciones del servo.Funcionesvoid
servo_int(void);Se encarga de gestionar el nivel de la seal, para
dar la consigna correcta al servo, adems de realizar las recargas
del timer para que est configurado en el siguiente perodo.void
servo_init(void);Inicializa las rutinas del servo y el timer a
utilzar. Debe llamarse a esta funcin antes de poder utilizar esta
librera.void servo_end(void);Detiene las funciones del servo.
Paraliza el timer y se deja de emitir la consigna a travs del bit
del puerto especificado.void servo(uint8 angulo);Establece la nueva
consigna para el servo. Esta consigna se mantiene hasta que se
vuelva a llamar a esta funcin con una consigna diferente. La funcin
devuelve la ejecucin de inmediato, es decir, sin esperar a que el
servo alcance la posicin de consigna. La variable 'angulo' debe
valer entre 0 y 180, siendo este el valor del ngulo alcanzado por
el servo.
