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Manual de Usuario
Dron d2i2
Edición:
24/02/2017
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Polígono Industrial LAS SALINAS Avda Inventor Pedro Cawley 25 11500 - El Pto de Sta Mº - Cádiz
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Contenido
1 Antes de Volar ............................................................................................................................................................................ 7
1.1 Contenido del Embalaje ....................................................................................................................................... 7
1.2 Nociones básicas ....................................................................................................................................................... 8
1.2.1 Qué es un Dron .......................................................................................................................................... 8
1.2.2 ¿Cómo vuela un Dron? La sustentación.................................................................................. 8
1.2.3 ¿Qué es d2i2? ............................................................................................................................................. 9
1.2.4 Movimientos de un Dron ................................................................................................................. 10
2 Descripción de las partes del sistema .................................................................................................................... 12
2.1 El Dron ................................................................................................................................................................................ 12
2.2 Emisora 2.4 GHz – 5 Canales ......................................................................................................................... 15
2.3 Módulo de Radiofrecuencia ........................................................................................................................... 16
2.4 Sensores ........................................................................................................................................................................... 17
2.4.1 Sensor inercial de 6 ejes (interno) ........................................................................................... 17
2.4.2 Sensor de Presión Barométrica (interno) ............................................................................ 18
2.4.3 Sensor de Temperatura y humedad (externo) ............................................................. 19
2.4.4 Sensor de Ultrasonidos (externo) ............................................................................................. 19
3 Montaje ...................................................................................................................................................................................... 20
3.1 Montaje General del Dron ............................................................................................................................. 20
3.2 Pasos a seguir para el montaje del dron ........................................................................................... 22
3.2.1 Montaje sobre carcasa inferior. ................................................................................................ 22
3.2.2 Montaje de la placa electrónica. ............................................................................................. 23
3.2.3 Montaje de las hélices. .................................................................................................................... 24
3.2.4 Montaje de los 4 motores. ............................................................................................................ 25
3.2.5 Conexión de los motores a la placa electrónica .......................................................... 26
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3.2.6 Montaje de la carcasa superior .................................................................................................27
3.2.7 Montaje de la batería ...................................................................................................................... 29
3.2.8 Montaje de los protectores de las hélices. ...................................................................... 30
3.2.9 Montaje de los sensores externos ............................................................................................. 31
4 Baterías. Uso Continuo ..................................................................................................................................................... 33
4.1 Sustitución ..................................................................................................................................................................... 33
4.2 Carga ............................................................................................................................................................................... 34
5 Carga de Firmware ............................................................................................................................................................. 35
6 PidMan (PID Manager) ................................................................................................................................................ 38
6.1 Funcionalidad ............................................................................................................................................................ 38
6.2 Requisitos mínimos del PC .............................................................................................................................. 43
6.3 Instalación de la aplicación ........................................................................................................................... 43
6.4 Ejecución de la aplicación ............................................................................................................................... 43
6.5 Monitorización de los datos .......................................................................................................................... 44
7 Vuelo del Dron. Pasos. ...................................................................................................................................................... 49
8 Mantenimiento ....................................................................................................................................................................... 53
8.1 Mantenimiento Preventivo ............................................................................................................................. 53
8.1.1 Motores ......................................................................................................................................................... 53
8.1.2 Hélices ............................................................................................................................................................ 53
8.1.3 Baterías ......................................................................................................................................................... 53
8.2 Mantenimiento Correctivo .............................................................................................................................. 54
8.2.1 Motores ......................................................................................................................................................... 54
8.2.2 Hélices ............................................................................................................................................................ 54
8.2.3 Estructura ..................................................................................................................................................... 54
9 Advertencias de Uso .......................................................................................................................................................... 55
9.1 Advertencias Generales .................................................................................................................................... 55
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9.2 Baterías. Consideraciones................................................................................................................................ 56
9.2.1 Conservación ............................................................................................................................................ 56
9.2.2 Reciclaje........................................................................................................................................................ 57
10 Preguntas Frecuentes ....................................................................................................................................................... 58
11 Modificaciones (Poner con otras palabras) ................................................................................................ 60
Índice de Figuras Figura 1. Conjunto de elementos que se encuentran dentro de la caja. ............................................... 7
Figura 2. Gráfico explicativo de la sustentación. ...................................................................................................... 8
Figura 3. Grados de traslación del dron. ...................................................................................................................... 10
Figura 4. Grados de rotación del dron. ............................................................................................................................. 11
Figura 5. Descripción de los elementos del Dron. ................................................................................................... 12
Figura 6. Vista trasera del Dron. .......................................................................................................................................... 13
Figura 7. Descripción de los canales. ................................................................................................................................ 15
Figura 8. Módulo de radiofrecuencia 868MHz con interfaz USB 2.0 ................................................... 16
Figura 9. Características del sensor inercial MPU-6050. ............................................................................... 17
Figura 10. Características sensor MS5611. .................................................................................................................... 18
Figura 11. Características y ubicación sensor de temperatura y humedad. ....................................... 19
Figura 12. Sensor de ultrasonido SRF01. ......................................................................................................................... 19
Figura 13. Designación de las partes del Dron. ....................................................................................................... 20
Figura 14. Carcasa inferior del dron. ................................................................................................................................ 22
Figura 15. Ubicación de la placa electrónica en la carcasa inferior del dron. ................................ 23
Figura 16. Inserción de la hélice en el motor. ............................................................................................................ 24
Figura 17. Montaje de los 4 motores del dron. ........................................................................................................ 25
Figura 18. Resultado de los cables de los motores a través de la estructura. ................................ 25
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Figura 19. Conexionado de los motores del dron. ................................................................................................. 26
Figura 20. Ubicación del conector UFL. ......................................................................................................................... 26
Figura 21. Inserción de la estructura superior del dron. ..................................................................................... 27
Figura 22. Resultado del montaje de la estructura superior del dron. ................................................. 27
Figura 23. Ubicación de los tornillos que sujetan ambas estructuras del dron. ............................ 28
Figura 24. Conexionado de la batería a la placa electrónica. .................................................................. 29
Figura 25. Ubicación de los tornillos que sujetan la carcasa de la batería. .................................... 29
Figura 26. Presentación del protector en la parte superior del hueco de inserción. ............... 30
Figura 27. Inserción del protector de la hélice finalizada. ............................................................................. 30
Figura 28. Ubicación del sensor de Temperatura y Humedad relativa. ............................................. 31
Figura 29. Ubicación sensor de ultrasonidos. ............................................................................................................ 32
Figura 30. Puerto de carga de la batería. ................................................................................................................ 34
Figura 31. Puerto de carga del Firmware del dron. ............................................................................................. 35
Figura 32. Icono del ejecutable descargable en nuestra web. .................................................................. 35
Figura 33. Descarga del paquete SAM para Arduino IDE. ............................................................................ 36
Figura 34. Comprobación de puerto COM conectado (I) ............................................................................. 36
Figura 35. Comprobación de puerto COM conectado (II). .......................................................................... 37
Figura 36. Ejemplo de diagrama de la Proporcional. ..................................................................................... 40
Figura 37. Ejemplo de diagrama de la Integral. ..................................................................................................... 41
Figura 38. Ejemplo del diagrama del Derivativo. ................................................................................................. 42
Figura 39.Ejecutable de la aplicación Pidman. ...................................................................................................... 43
Figura 40. Aplicación PIDMAN. ...........................................................................................................................................44
Figura 41. Sincronización con el dron .............................................................................................................................. 45
Figura 42. Ventana principal PIDMAN. ........................................................................................................................ 45
Figura 43. Ejemplo grafica en tiempo real. ............................................................................................................... 46
Figura 44. Set point (pitch, roll, yaw). ........................................................................................................................... 46
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Figura 45. Barra de THROTTLE. .......................................................................................................................................... 47
Figura 46. Menú ajustes desplegable. .......................................................................................................................... 47
Figura 47. USB-STICK. ................................................................................................................................................................. 49
Figura 48. Entorno PIDMAN. ................................................................................................................................................. 50
Figura 49. Mando de control del Dron. ....................................................................................................................... 50
Figura 50. Encendido del dron. ............................................................................................................................................ 51
Figura 51. Sincronización del PIDMAN con el d2i2. ............................................................................................... 51
Figura 52. Interruptor de armado del dron. ............................................................................................................... 52
Índice de Tablas Tabla 1. Especificaciones técnicas del Dron. ............................................................................................................... 14
Tabla 2. Tabla descriptiva de las partes del Dron. .............................................................................................. 21
Tabla 3. Características de la batería del dron. .................................................................................................... 33
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1 Antes de Volar
1.1 Contenido del Embalaje
A continuación, se presentan los elementos contenidos en el embalaje original del producto.
Figura 1. Conjunto de elementos que se encuent ran dentro de la caja.
1. Emisora de Radio-Frecuencia 2.4 GHz. 2. Cargador USB. 3. Dron d2i2. 4. Batería LI-PO de 1200 mAh. 5. Protectores Hélices. 6. USB Stick RF 868 MHz.
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1.2 Nociones básicas
1.2.1 Qué es un Dron
En este apartado se explicarán algunas nociones básicas para que sirva de primera toma de contacto con el Dron. Empezaremos explicando qué es un dron y sus grados de libertad o ejes de movimiento.
Un DRON es una aeronave que vuela sin tripulación. Hay muchas formas de llamarlo dependiendo del campo donde nos estemos moviendo (DRON – RPAS – UAV – MULTIROTOR – MULTICOPTER…) Aunque hay drones de uso civil, también son usados en aplicaciones militares, donde son denominados vehículo aéreo de combate no tripulado —UCAV por su nombre en inglés— .
1.2.2 ¿Cómo vuela un Dron? La sustentación
La sustentación es una propiedad física que hace que los aviones, helicópteros y mulitcópteros vuelen. En los aviones, la sustentación la proporcionan las alas (aeronaves de ALA FIJA) y en los helicópteros y multicópteros, las hélices (aeronaves de ALA ROTATORIA).
Por tanto, hemos de diferenciar la forma de pilotar unos de otros; mientras que un avión cuando el motor se detiene puede planear hasta que aterrice, los helicópteros tienen que utilizar un método de aterrizaje llamado AUTO-ROTACIÓN, maniobra compleja y difícil de llevar a cabo. El caso más desfavorable lo tienen los multicópteros, que en la situación de que se detengan sus motores se precipitan al suelo (salvo los de 6 y 8 motores que permiten el fallo de uno de sus motores realizando un aterrizaje de emergencia controlado)
Figura 2. Gráfico explicativo de la sustentación.
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1.2.3 ¿Qué es d2i2?
El Dron d2i2 es un cuadricóptero desarrollado para el aprendizaje de aquellas personas que están interesadas en el fascinante mundo de los RPAS. Su configuración de 4 motores le permite volar con gran estabilidad y su reducido tamaño le otorga al d2i2 la capacidad de volar en espacios reducidos con total seguridad.
Este dron incluye la capacidad de incorporarle cualquier tipo de sensor de medida, para que el usuario pueda programarlos fácil y cómodamente a través del entorno ARDUINO. Incluye una HMI (Human – Machine Interface) interfaz intuitiva y fácil de usar donde se recogen todos los datos de interés que captura el dron en sus vuelos.
La estructura está fabricada en impresora 3D lo que permite una personalización absoluta a la hora de elegir el color de la estructura y las infinitas combinaciones entre ellas.
Para controlar este dron se utiliza una emisora de radio-control de 5 canales y 2.4GHz cuya distancia máxima alcanza casi 1 kilómetro.
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1.2.4 Movimientos de un Dron
La mayoría de los drones poseen 6 grados de libertad, 3 grados de traslación y 3 de rotación. Los ejes de traslación corresponderían a los movimientos hacia delante y atrás, hacia la derecha y la izquierda y hacia arriba y abajo. A continuación, se muestra una figura donde se ven gráficamente estos movimientos.
Los 3 grados de libertad correspondientes a la traslación son: Movimiento hacia arriba y abajo.
Movimiento hacia izquierda y derecha.
Movimiento hacia delante y atrás
Figura 3. Grados de traslación del dron.
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Los 3 grados de libertad que corresponden con la rotación son:
Figura 4. Grados de rotación del dron.
Rotación eje transversal CABECEO PITCH.
Rotación en el eje longitudinal ALABEO ROLL.
Rotación en el eje ascendente GUIÑADA YAW
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2 Descripción de las partes del sistema
2.1 El Dron
En este apartado aprenderemos a distinguir cada una de las partes del dr on y a familiarizarnos con su nomenclatura. Seguidamente se muestran algunas imágenes del dron.
Figura 5. Descripción de los elementos del Dron.
1. Motores. 2. Hueco Sensor Temperatura y Humedad Relativa. 3. Placa Electrónica. 4. Hueco Sensor Ultrasonidos. 5. Hélices. 6. Protectores Hélices.
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Figura 6. Vista trasera del Dron.
1. Entrada micro-USB para carga del Firmware
2. Entrada micro-USB para carga de la batería. 3. Interruptor ON / OFF.
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Especificaciones Técnicas
Tabla 1. Especificaciones técnicas del Dron.
Especificación Descripción
Dimensiones (LxWxH) 85 x 85 x 40
Peso 91 g (sin payload)
Rotores 4 (Coreless)
Alimentación 3.7 V – LIPO BATTERY
Tamaño Hélices 65 mm diámetro
Velocidad Máx 2 m/s
Distancia Máx 500 m
Autonomía 8 - 10 min
Comunicaciones RF 868 MHz
Canales 5
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2.2 Emisora 2.4 GHz – 5 Canales
Normalmente el manejo de los drones se lleva a cabo por control remoto. Aunque hoy en día se escuche DRON – UAV – RPAS – MULTICÓPTERO – MULTIROTOR, o cualquier otro nombre asociado, este tipo de vehículos SIEMPRE tiene que ir supervisado por un operador. Para manejar el Dron, se utilizan sistemas remotos de radiofrecuencia llamadas en el mundo de aeromodelismo, EMISORAS. Estos dispositivos pueden tener múltiples canales de control, cada uno asociado a un movimiento o acción del dron o del sistema a controlar. En nuestro caso, proporcionamos una emisora con 5 canales de control, cuatro asociados al movimiento del dron y uno dedicado a la seguridad de Armado y Desarmado del mismo.
En el caso de que el dron presente derivas en la traslación del mismo (no se mantiene en el mismo punto aún no accionando ninguna palanca) existen unos potenciómetros de ajuste (TRIMS) ubicados al lado de cada canal. El piloto deberá ajustarlos al contrario del movimiento de deriva del dron. En apartados posteriores se explicará con más detalle las funciones de la emisora. A continuación, mostramos una imagen de la emisora que se incluye en este pack.
Figura 7. Descripción de los canales.
Nota: La emisora funciona con 8 Pilas AA o con una batería LI -PO de 11.1 V.
Canal 1 Alabeo ROLL
Canal 2 Cabeceo PITCH
Canal 3 Gas THROTTLE
Canal 4 Guiñada YAW
Canal 5 Armado / Desarmado
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2.3 Módulo de Radiofrecuencia
El sistema, tal como se expuso en anteriores apartados, viene provisto de un dispositivo USB que permite la recepción y transmisión de los datos del dron empleando radio frecuencia en la banda de 868MHz con un alcance de comunicaciones en línea de visión directa superior a 80 metros.
Dicho dispositivo debe ser conectado a un puerto USB (mínimo 2.0) de un PC para la recepción de los datos, según los pasos que se explican en el siguiente apartado.
Figura 8. Módulo de radiofrecuencia 868MHz con interfaz USB 2.0
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2.4 Sensores
El Dron d2i2 es totalmente modular, ya que es pos ible la configuración de diferentes tipos de sensores los cuales a continuación se pasan a describir:
2.4.1 Sensor inercial de 6 ejes (interno)
El algoritmo de estabilización en vuelo es posible gracias al empleo de un sensor inercial de 6 ejes (3 acelerómetros y 3 giróscopos), gracias al cual se pueden obtener los ángulos del espacio tridimensional (roll, pitch y yaw). El sensor empleado es la IMU de P/N: MPU6050 de InvenSense. En la siguiente imagen se muestran sus características más importantes:
Figura 9. Características del sensor inercial MPU-6050.
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2.4.2 Sensor de Presión Barométrica (interno)
El sensor de presión barométrica permite calcular la altura a la cual se encuentra volando el dron con una resolución de 10 cm. Se emplea para ello el sensor de P/N: MS5611-01BA03B de Measurement Specialties.
Figura 10. Características sensor MS5611 .
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2.4.3 Sensor de Temperatura y humedad (externo)
A tal efecto, se integra en la parte frontal del dron, protegido mediante bulbo a medida, el sensor SHTT75 de Sensirion, el cual mide temperatura y humedad relativa, presentando las características que se enuncian a continuación:
Figura 11. Características y ubicación sensor de temperatura y humedad.
2.4.4 Sensor de Ultrasonidos (externo)
El sensor de ultrasonido SRF01 permite medir la distancia frontal en un rango de 0-600mm con una resolución de 3-4cm, mandando al algoritmo de vuelo esta información, lo que permite la detección de obstáculos en vuelo.
Figura 12. Sensor de ultrasonido SRF01.
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3 Montaje
3.1 Montaje General del Dron
En la figura siguiente, se muestra un diagrama explos ionado de cómo se monta el dron:
Figura 13. Designación de las partes del Dron.
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A continuación, se describen las partes internas del dron.
Tabla 2. Tabla descriptiva de las partes del Dron.
ITEM DENOMINACIÓN CANTIDAD
1 Carcasa Superior 1
2 Carcasa Inferior 1
3 Placa Electrónica 1
4 Receptora de radio de 5 canales 1
5 Torni l lo auto-roscante 2 .2 x 6.5 mm 7
6 Batería 1200 mAh 1
7 Carcasa Batería 1
8 Interruptor ON / OFF 1
9 Motores Anti -Horarios (CCW) 2
10 Motores Horarios (CW) 2
1 1 Hélices Anti -Horarias (CCW) 2
12 Hélices Horarias (CW) 2
13 Protectores Hélices 4
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3.2 Pasos a seguir para el montaje del dron
A continuación, se describen los pasos necesarios para el correcto montaje del dron:
1. Coger la carcasa inferior para montar todos los componentes restantes sobre ésta . 2. Montar la placa electrónica. 3. Montar las hélices en los motores. 4. Montar los 4 motores. 5. Conectar los motores a la placa electrónica. 6. Montar la carcasa superior y atornillarla a la carcasa superior mediante tornillos. 7. Conectar la batería a la placa electrónica. 8. Introducir la batería en la carcasa de la batería. 9. Atornillar la caja de la batería al dron. 10. En su caso, montar los protectores de las hélices. 11. Montar los sensores deseados.
3.2.1 Montaje sobre carcasa inferior. Preparar la carcasa inferior para montar sobre ésta todos los componentes restantes pertenecientes al dron.
Figura 14. Carcasa inferior del dron.
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3.2.2 Montaje de la placa electrónica.
Para montar la placa electrónica basta con presentarla en el hueco facilitado para su encaje, tal y como se muestra en la siguiente figura:
Figura 15. Ubicación de la placa electrónica en la carcasa inferior del dron.
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3.2.3 Montaje de las hélices. Antes de proceder al montaje de las hélices en la carcasa inferior del dron, es recomendable añadir una gotita de pegamento (cianocrilato) en la punta del eje del motor para mejorar la adhesión del plástico de la hélice con el metal del eje del motor.
Figura 16. Inserción de la hélice en el motor.
Nota: Extremar la precaución a la hora de utilizar el pegamento tanto porque puede pegar partes del cuerpo como los dedos y porque puede pegar el eje del motor a la carcasa del motor. Consecuentemente el motor quedaría inutilizado.
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3.2.4 Montaje de los 4 motores.
Para montar los 4 motores, basta con introducirlos por las cestas diseñadas para albergarlos ubicados en los extremos de los brazos del dron. Se debe tener en cuenta que el cable del motor ha de pasarse por el hueco del fondo de la cesta y volverlo a hilar por el orificio del brazo próximo a la cesta de los motores, tal y como se muestra en la siguiente figura.
Figura 17. Montaje de los 4 motores del dron.
Figura 18. Resultado de los cables de los motores a través de la estructura.
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3.2.5 Conexión de los motores a la placa electrónica
El conexionado de los motores es un proceso bastante sencillo debido a que los cone ctores solo tienen una posición en la que pueden encajar. La ubicación final de los conectores de los motores se muestra en la siguiente figura.
Figura 19. Conexionado de los motores del dron.
Aprovecharemos para conectar la antena a la placa en el conector UFL tal y como se muestra en la siguiente figura:
Figura 20. Ubicación del conector UFL.
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3.2.6 Montaje de la carcasa superior
Para llevar a cabo el montaje de la carcasa superior hay que presentar cada e squina de los brazos en cada orificio con forma de “cola de milano” e ir, poco a poco, deslizando la estructura hacia abajo hasta su posición final.
Figura 21. Inserción de la estructura superior del dron.
Figura 22. Resultado del montaje de la estructura superior del dron.
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Por último, se deberán apretar los 4 tornillos que sujetan ambas estructuras entre sí, tal y como se muestra en la siguiente figura.
Figura 23. Ubicación de los tornillos que sujetan ambas estructuras del dron.
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3.2.7 Montaje de la batería
Para montar la batería en el dron, ésta se enchufará a la placa electrónica mediante un conector que únicamente tiene una posición. Aun así, verificar que la conexión se hace entre cables del mismo color (rojo-rojo, negro-negro).
Figura 24. Conexionado de la batería a la placa electrónica.
Para sujetar la batería al dron se dispone de una carcasa que alberga la batería, la cual debe ser atornillada mediante 3 tornillos ubicados donde se indica en la siguiente imagen.
Figura 25. Ubicación de los tornillos que sujetan la carcasa de la batería.
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3.2.8 Montaje de los protectores de las hélices.
El montaje de los protectores de las hélices se lleva a cabo tal y como se muestra en la siguiente figura.
Figura 26. Presentación del protector en la parte superior del hueco de inserción.
Figura 27. Inserción del protector de la hélice finalizada.
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3.2.9 Montaje de los sensores externos
Para el montaje de los diferentes sensores que aparecen en el apartado anterior será necesario quitar previamente las tapas del Dron d2i2.
En el caso del sensor inercial de 6 ejes y el barómetro vendrán incorporados de serie en el dI262.
Montaje sensor Temperatura y Humedad Relativa
En el caso del SHT75 (sensor de temperatura y humedad) deberemos quitar la tapa hueco SHT nº6 del despiece (pág. 12). La posición del sensor en el dI262 es poniendo el dron mirando al frente e introduciendo las patillas del sensor en el conector con el sensor puesto como indica en la figura.
1 4 3 2
Figura 28. Ubicación del sensor de Temperatura y Humedad relativa.
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Montaje del sensor de Ultrasonidos
En el caso del sensor de ultrasonidos SRF01, se pueden poner en el frontal o trasero (medir altura) de la estructura. En cada uno de las posiciones la conexión a la PCB será a través de soldadura con estaño.
Figura 29. Ubicación sensor de ultrasonidos.
Nota importante:
Evite desoldar el SRF01 una vez soldado, debido a que un sobrecalentamiento repetido en la soldadura al retirar el estaño, levante la pista y como consiguiente es posible que salten los pads de los mismos.
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4 Baterías. Uso Continuo
La batería suministrada con este dispositivo reúne las siguientes características:
Tabla 3. Características de la batería del dron.
4.1 Sustitución
Siempre que vaya a sustituir una batería, siga los siguientes pasos:
1. Desconecte la alimentación del Dron d2i2 por medio del interruptor de encendido y apagado.
2. Abra la tapadera que contiene y protege a la batería aflojando el tornillo con un destornillador apropiado.
3. Desacople el conector JST y extraiga la batería. 4. Introduzca una batería cargada en el interior de la caja de la batería. 5. Acople el conector JST en la posición correcta. 6. Cierre la caja de la batería apretando el tornillo con un destornillador apropiado. 7. Encienda el Dron d2i2 y espere que se calibre. 8. ¡A volar!
Característica Descripción
Tipo Polímero de Li tio
Capacidad 1200 mAh
Nº de Celdas 1 Celda
Tensión Nominal
3.7 V
Vmax 4.2 V
Vmín 3.0 V
Peso 29 g
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4.2 Carga
Nota: No cargue la batería justamente después de utilizar el Dron d2i2, cuando esté aún caliente. Deje que se enfríe hasta quedar a temperatura ambiente.
Normalmente la batería queda completamente cargada transcurridas 2 horas desde el inicio de la re-carga. Un led verde se encenderá indicando que la batería está cargada.
No utilice nunca un cargador que esté deteriorado.
No cargue una batería que esté hinchada, haya perdido líquido o esté dañada.
No sobrecargue la batería.
Cuando esté completamente cargada, desconéctela del cargador.
No ponga a cargar la batería si se acaba de terminar de cargar, podría provocar un recalentamiento.
No cargue la batería cerca de materiales o superficies inflamables o conductoras (moqueta, parqué, muebles de madera, superficies metálicas…)
No deje la batería sin vigilancia mientras esté cargando.
No tape la batería ni el cargador cuando se esté cargando.
Recargue la batería a una temperatura de entre 0°C y 40°C.
A continuación, se muestra el puerto de carga del dron.
Figura 30. Puerto de carga de la batería.
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5 Carga de Firmware
Para cargar el Firmware al dron, se deberá introducir el cable micro -USB por el puerto correspondiente, tal y como se muestra en la siguiente figura.
Figura 31. Puerto de carga del Firmware del dron.
Se describen los pasos a seguir en orden de actuación:
1. Descarga del entorno de desarrollo Arduino 1.6.9 (https://www.arduino.cc/en/Main/Donate).
2. Descargar el ejecutable que instalará todas las carpetas necesarias para modificar el Firmware del dron (ejecutable disponible en la pestaña de descargas de nuestra web)
Figura 32. Icono del ejecutable descargable en nuestra web.
3. Instalación de los drivers para “Native USB Port” de Arduino DUE. Para ello abrir Arduino y pinchar en “Tools/Board/Board Manager” de las opciones de Arduino IDE. Tras ello instalar el paquete “Arduino SAM Boards (32 -bits ARM Cortex-M3)”.
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Figura 33. Descarga del paquete SAM para Arduino IDE .
4. Descarga de las librerías del proyecto (ubicado en la pestaña DOWNLOADS de
nuestra Web). Copiarlas en la ruta “Arduino/libraries” ubicada en la carpeta “Documentos” del PC.
5. Descarga de la librería VARIANT para bajo consumo (ubicado en la pestaña DOWNLOADS de nuestra Web). Copiar y sustituir los documentos de dicha librería por los que se encuentran en la ruta “C:\Users\ADMINISTRATOR\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\hardware\sam\1.6.9\variants\arduino_due_x” del PC.
6. Descarga de los proyectos de arduino wdFWd2I2_demo0-3 de la carpeta FW&SWd2I2_V0 suministrada como instalable con el producto. Copiarlos en la ruta “Arduino” ubicado en la carpeta “Documentos” del PC tras la instalación.
7. Conectar el cable micro-USB a la interfaz USB1 de la PCB (interfaz ubicada en la parte izquierda/trasera). Una vez hecho esto debería detectar el puerto correspondiente como “Arduino Due”.
Figura 34. Comprobación de puerto COM conectado (I)
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8. Pulsar los pulsadores BT1 (desbloqueo de la Flash) + BT2 (reset USB) hasta que el puerto detectado por el PC se denomine “Bossa Program Port”. Una vez ocurra esto, la Flash estará desbloqueada y será posible la carga del firmware.
Figura 35. Comprobación de puerto COM conectado (II).
9. Seleccionar “Bossa Program Port” en Tools/Port y “Arduino Due (Native USB Port)” en Tools/Board. Tras ello pulsar sobre el icono upload, lo que cargará el firmware en la PCB.
10. Comprobar que el código ha sido cargado convenientemente. Esto sucederá cuando aparezca “Done uploading” en la ventana inferior. Si esto ocurre resetear el d2i2, comprobar que el led TX4 se enciende en color rojo y el puerto COM es detectado como “Arduino Due”.
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6 PidMan (PID Manager)
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de co ntrol como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que el controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción de control diseñado para los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador puede describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el gra do el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.
6.1 Funcionalidad
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada ( resistencia eléctrica,
motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o frecuencia.
En este último caso la señal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que también pueden ser con corriente continua.
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El controlador lee una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referenci a), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la señal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para hacer más intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo así la señal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La señal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción Integral y acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretenderá lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mínimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción del rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno se llama sobre oscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilación. Hay una relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento final de control (la válvula se mueve al mismo valor por unidad de desviación). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto , la mejor manera de solucionar el error
permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cu enta la variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
La fórmula del proporcional está dada por:
𝑃𝑠𝑎𝑙 = 𝐾𝑝𝑒(𝑡)
El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicará la posición que pasará a ocupar el elemento final de control
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Ejemplo: Cambiar la posición de una válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviación de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).
Figura 36. Ejemplo de diagrama de la Proporcional.
Integral
El modo de control Integral t iene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es integrado , lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90º que sumados a los 180º de la retro-alimentación ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270º, luego entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo para provocar la oscilación del proceso.
< < < La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. > > > Se caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos por repetición. Es el tiempo en que delante una señal en escalón, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la acción proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.
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La fórmula del integral está dada por:
𝐼𝑠𝑎𝑙 = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏𝑡
0
Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviación respecto al punto de consigna (variable deseada) .
Figura 37. Ejemplo de diagrama de la Integral.
Derivativo
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o " Set Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita q ue el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las señales anteriores (P+ I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el controlador puede responder acordemente.
La fórmula del derivativo está dada por:
𝐷𝑠𝑎𝑙 = 𝐾𝑑
𝑑𝑒
𝑑𝑡
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El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de anticipo. La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la válvula de control y su repercusión a la variable controlada.
Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mínimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusión rápida de la variable después de presentarse una perturbación en el proceso.
Figura 38. Ejemplo del diagrama del Derivativo.
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6.2 Requisitos mínimos del PC
Con objeto de que la aplicación funcione correctamente en el PC de forma robusta, se plantean unos requisitos mínimos recomendables a tener en cuenta:
Sistema operativo: Windows XP o superior (32 bits o 64 bits). Microprocesador: 1.3GHz Dual Core o superior. RAM: mínimo 2GB Última versión de JAVA instalada en el PC.
6.3 Instalación de la aplicación
Una vez conectados los dispositivos, se pasa a la instalación de la aplicación. Para ello, se ha proporcionado un ejecutable “Pidman.exe” el cual habrá que ejecutar para su instalación en el equipo.
Figura 39.Ejecutable de la aplicación Pidman.
En los ficheros arriba mostrados se presentan dos que son aplicables para el usuario:
Ejecutable PIDMAN_v0.exe: este es el ejecutable de la aplicación. Al pulsar sobre él se debe abrir una pantalla de instalación el cual creará una ruta ( C:\Program Files (x86)\Weendee\PIDMAN) con todos los ficheros de la instalación y a su vez se generará un acceso directo de la misma en el escritorio llamado Pidman.
6.4 Ejecución de la aplicación
Se debe conectar el concentrador de datos (USB Dongle) a un puerto USB 2.0 (como mínimo) del PC. Al hacer esto, se instalará automáticamente el driver del mismo. Se puede configurar que el mismo se ha cargado convenientemente en la pantalla de “Administrador de Dispositivos de Windows”, donde debe aparecer “TI CC1111 Low-Power RF to USB CDC Serial Port” junto con el nombre del puerto COM correspondiente. (Este proceso de auto instalación será efectivo siempre y cuando se tenga conexión a la red local o wifi, aun así se proporcionará un ejecutable para la instalación del mismo).
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Tras ello, ejecutar la aplicación pinchando en el acceso directo generado en su instalación . Una vez hecho esto, en caso de que haya varios puertos disponibles en el PC, se tendrá que configurar en el desplegable de la aplicación.
6.5 Monitorización de los datos
Una vez conectado el módulo de radiofrecuencia al USB y ejecutada la aplicación el usuario podrá observar la aplicación según se muestra en figu ra adjunta.
Figura 40. Aplicación PIDMAN.
En ella se observan los elementos y gráficas pertinentes para monitorización en tiempo real de d2i2, PITCH, ROLL, YAW, THROTTLE, SET POINT. Para que estos datos comiencen a ejecutarse se deberá acceder al menú desplegable señalado en la figura y se seleccionará el puerto serie al que se ha conectado el concentrador de datos.
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Figura 41. Sincronización con el dron
Tras la selección del puerto serie, tenemos que sincronizar la aplicación con el dron en tiempo real, para ello se pulsa el icono señalado en la captura.
Figura 42. Ventana principal PIDMAN.
Una vez sincronizada la aplicación con el dron, a la izquierda del recuadro tenem os las barras que controlan los valores ajustables del PID para cada una de los ejes del dI262. La variación de estos valores será representada a la derecha de los mismos:
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Figura 43. Ejemplo grafica en tiempo real.
El eje vertical, representan los grados que están comprendidos entre 60º y -60º, por otro lado, el eje horizontal representa el tiempo en segundos, este valor ira aumentando con forme vaya transcurriendo el tiempo. En el recuadro saldrá el dato numérico de los grados reales.
Pulsando sobre el botón ajustar ejes, situado bajo la barra del throttle, los valores máximo y mínimo se ajustarán en la gráfica según vaya transcurriendo el tiempo automáticamente.
Figura 44. Set point (pitch, rol l , yaw).
En estas barras se podrán ajustar los set points de cada uno de los ejes de movimiento del d2i2, esto ajusta el ángulo de estabilización de cada uno de los ejes (pitch, roll o yaw).
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La barra THROTTLE, aumenta o disminuye la potencia de los motores en unos valores comprendidos entre 0 y 250. Al igual que el resto de las barras de la aplicación se puede variar con el ratón sobre la barra o metiendo el valor numéricamente.
Figura 45. Barra de THROTTLE.
Figura 46. Menú ajustes desplegable .
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Con estos dos botones el de la izquierda (RESET) se utiliza para resetear cada uno de los valores de la aplicación, el derecho (STOP) es para parar el envío de datos y dejar fijos los últimos valores registrados.
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7 Vuelo del Dron. Pasos.
Para comenzar a volar el Dron, asegúrese de que lo vuela en un espacio lo suficientemente grande para no dañar ni a personas, animales u objetos. Es recomendable que se familiarice con los movimientos del Dron y qué actuadores (palancas del joystick) realizan cada movimiento.
Siempre que vaya a volar el Dron, debe encender primero la Emisora de radio antes que el Dron, en caso contrario, éste podría salir volando al no tener ningún sistema de control actuando sobre él. A la hora de desconectarlo, apague primero el Dron mediante el interruptor de encendido y apagado y luego apague la emisora.
A continuación, se explica el modo de vuelo para ajustar los PIDs del dron. Para un vuelo normal si intención de usar las comunicaciones por radio-frecuencia con el PC, basta con obviar los pasos del 1 al 3, el 7 y el 8.
Pasos a seguir 1. Encienda el PC donde tiene instalado la aplicación PIDMAN. 2. Conecte el dispositivo de comunicaciones USB-STICK de radiofrecuencia a un puerto
USB de su PC.
3. Ejecute la aplicación PIDMAN.
Figura 47. USB-STICK.
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Figura 48. Entorno PIDMAN.
4. Encienda la Emisora de Radiofrecuencia.
Figura 49. Mando de control del Dron.
5. Conecte la batería al dron. 6. Encienda el Dron.
ON
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Figura 50. Encendido del dron.
7. Espere a que termine de ajustarse el protocolo de inicio del sensor inercial del Dron (puede verse un led rojo encendiéndose y apagándose intermitentemente).
8. Una vez que el led rojo haya dejado de parpadear, puede sincronizarse con el Dron activando el botón serial ON/OFF.
Figura 51. Sincronización del PIDMAN con el d2i2.
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A partir de este punto podrá configurar y probar diferentes tipos de vuel o aumentando o disminuyendo los PIDs y los SET POINTs de cada uno de los grados de libertad, bien el PITCH, ROLL o YAW.
9. Active el interruptor de armado de la Emisora.
Para activar el interruptor hay que pulsarlo hacia abajo viendo la emisora desde arriba.
Figura 52. Interruptor de armado del dron.
10. Vaya subiendo poco a poco el mando del gas (Joystick izquierdo hacia arriba) hasta que vea que se las hélices se mueven.
11. ¡Ya puede experimentar y probar distintos modos de configuración para realizar fantásticos vuelos con diferentes cargas de pago!
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8 Mantenimiento
A continuación, se presentan varios procedimientos para el correcto mantenimiento del dispositivo.
8.1 Mantenimiento Preventivo
8.1.1 Motores
En el caso del uso del dron de forma continuada, se recomienda la sustit ución de los motores tras 45 horas de uso. Para sustituirlos ver el apartado MONTAJE de este manual.
8.1.2 Hélices
Se recomienda inspeccionar las hélices antes de cada vuelo y limpiarlas en caso de que presenten polvo o suciedad, con ello, se aumentará el rendimiento de las mismas.
8.1.3 Baterías
Se recomienda desconectar la batería después de cada vuelo para prevenir la descarga lenta de la misma.
Se recomienda sustituir la batería por una nueva cuando tenga más de 350 ciclos de carga o presente algún desperfecto tal como hinchazón, pérdida de líquido o cualquier otra anomalía diferente a cuando se usó por primera vez.
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8.2 Mantenimiento Correctivo
8.2.1 Motores
En el caso de que algún motor presente algún tipo de bloqueo, ruido o comportamiento extraño, deberá ser sustituido por uno nuevo. En caso de no hacerlo, podrá provocar un mal funcionamiento en la estabilidad del dron. Para sustituir los motores ver el apartado MONTAJE de este manual.
8.2.2 Hélices
Una hélice deberá ser sustituida en caso de rotura o deformación . En caso de no hacerlo, el dron no podrá volar en perfectas condiciones y su funcionalidad se verá afectada. Para sustituir las hélices ver el apartado MONTAJE de este manual.
8.2.3 Estructura
Cualquier estructura (superior o inferior) deberá ser sustituida en caso de p resentar rotura o deformación elástica (marcas blancas alrededor del punto de doblado). Para sustituir las estructuras ver el apartado MONTAJE de este manual.
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9 Advertencias de Uso
9.1 Advertencias Generales
Lea detenidamente las advertencias siguientes antes de utilizar este producto. No respetar estas recomendaciones podría provocarle lesiones a usted, a otros enseres u otras personas.
Asegúrese de mantener siempre el control visual del Dron d2i2 mientras lo esté utilizando, sobre todo para que el aparato no entre en contacto con personas, animales o bienes.
La utilización del Dron d2i2 en algunos lugares públicos (por ejemplo, estaciones, aeropuertos...) o en la vía pública puede no estar autorizada.
Asegúrese de que nadie esté colocado a menos de 1 metro cuando despegue o aterrice el Dron d2i2.
Las hélices del Dron d2i2 cuando vuela pueden causar daños en personas u objetos. No toque el Dron d2i2 durante el vuelo.
Espere a que las hélices se hayan detenido totalmente antes de manipular el Dron d2i2 .
Mantenga alejados a los niños y los animales domésticos.
Mantenga siempre una distancia suficiente de al menos 2 metros entre las hélices y otra persona, animal u objeto. No obstruya los orificios de ventilación.
Utilice sólo los accesorios que especifica e l fabricante.
En caso de que penetre arena o polvo en el Dron d2i2, puede ocurrir que éste ya no funcione correctamente, de manera irreversible.
No utilice el Dron d2i2 con malas condiciones meteorológicas (lluvia, fuerte viento o nieve) o cuando las condiciones de visibilidad sean insuficientes (noche).
No utilice este aparato cerca de sustancias líquidas.
No coloque el Dron d2i2 en el agua o sobre una superficie húmeda. Podría provocarle daños irreversibles.
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9.2 Baterías. Consideraciones
La utilización de una batería de Polímero de Litio (o comúnmente conocidas como LIPO) conlleva riesgos importantes que podrían causar daños en personas y bienes, por lo que el usuario se compromete a asumir la responsabilidad.
El fabricante y el distribuidor no pueden controlar la correcta utilización de la batería (carga, descarga, almacenaje, etc.), por lo que no podrán ser considerados responsables de los daños que éstas puedan causar en personas o bienes.
Si se produce una fuga en la batería, impida que el líquido entre en contacto con su piel o sus ojos. En caso de contacto con la piel, lávese abundantemente con agua y jabón. En caso de contacto con los ojos, enjuáguelos abundantemente con agua fría y consulte a un médico.
Si constata un olor, ruido o humo sospechosos alrededor del cargador, desconéctelo inmediatamente. No respetar estas instrucciones podría provocar una emisión de gases, un incendio, una electrocución o una explosión.
9.2.1 Conservación
Desconecte la batería del dron si éste va a estar inoperativo durante largos periodos de tiempo.
No utilice una batería hinchada, que haya perdido líquido, esté de teriorada o emita un olor particular.
No deje la batería al alcance de los niños.
No tire la batería al fuego.
Evite que la batería entre en contacto con un líquido.
No deje la batería bajo la lluvia ni cerca de una fuente de humedad. Procure mantenerl a en un lugar fresco y seco.
No meta la batería en un horno microondas o en un depósito a presión.
No intente desmontar, perforar, deformar o cortar la batería.
No coloque ningún objeto sobre la batería o el cargador.
Evite que se caiga la batería.
No limpie el cargador con un disolvente, alcohol o cualquier otro disolvente inflamable.
Evite crear un cortocircuito.
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Evite un contacto directo con la electrolisis que contiene la batería. La electrolisis y los vapores de electrolisis son nocivos para la salud.
Conserve el aparato a temperatura ambiente; no lo exponga a temperaturas extremas. No someta el aparato a variaciones de temperatura importantes.
No coloque el producto cerca de una fuente de calor.
Saque la batería si piensa que no va a utilizar e l aparato.
Desconecte el cargador cuando no esté cargando la batería.
9.2.2 Reciclaje
No se deshaga de la batería tirándola al cubo de basura porque se trata de una práctica perjudicial para el medio ambiente. Las baterías deterioradas o inutilizables se deb en echar a un contenedor especialmente reservado para ellas. Infórmese en su ayuntamiento sobre la recogida selectiva de residuos en su municipio (Puntos Limpios).
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10 Preguntas Frecuentes
1. El dron no se enciende
Asegúrese de que la batería está cargada y conectada a la placa electrónica. Ver apartado 3.2.7 correspondiente al montaje de la batería.
2. El dron no vuela.
Esta situación puede producirse por varios motivos:
a) La emisora está apagada, por lo que mueva el interruptor de ON/OFF a la posición de encendido para poder manejar el dron.
b) El interruptor de armado está en la posición de “DESARMADO”.
3. La emisora no se enciende.
Asegúrese de que la emisora tiene la batería cargada y suficiente para poder realizar un vuelo.
4. El dron no se mantiene “quieto” en el aire.
Esta situación es normal en todos los drones. Para intentar que el dron permanezca lo más estable posible en una misma posición, debe ajustar los potenciómetros de ajuste (TRIMS) tal y como se explica en el apartado 2.2.
5. Un motor del dron no gira.
Esta situación puede producirse por varios motivos:
a) El conector del motor no está bien insertado en la placa electrónica. Ver apartado 3.2.5.
b) El motor ha sufrido un golpe fuerte y el eje se ha doblado lo suficiente para que el motor no gire.
c) El motor ha llegado al fin de su vida útil. En este caso, sustituir el motor por uno nuevo.
6. Los motores queman.
Es normal que tras un uso prolongado (el tiempo de descargar 1 batería, por ejemplo) los motores del dron se calienten hasta aproximadamente los 42ºC. Por consiguie nte, no se debe considerar que se trata de una anomalía en el motor.
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7. La batería está caliente después de volar el dron.
Esta situación es normal debido a las corrientes de demanda de los motores. Que la batería esté caliente no debe considerarse como una anomalía.
8. El dron no carga
Para detectar el motivo de este problema, puede realizar las siguientes comprobaciones.
a) Asegúrese de que el conector micro-USB esté bien insertado en el puerto de carga. Ver apartado 3.2.7.
b) Asegúrese de que el cargador USB esté conectado a una toma de red de 220V. c) Asegúrese de que la batería del dron está conectada a la placa electrónica. Ver
apartado 3.2.7.
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