MAQUINA EXPERIMENTAL MULTIEJES

SISTEMA DE CONTROL SISTEMA DE CONTROL

CONTENIDO

Sistema de control

La máquina fresadora utiliza el controlador de movimiento MX-2000 (Referencia comercial: MX-2000 Programable Multi-Axis Motion Controller) para motores de paso y servomotores. El modo de operación de la máquina es a través de un PC que se conecta al controlador, este se conecta a su vez a los sensores y drives de los respectivos motores que gobiernan cada uno de los ejes.

Dispositivos de control de la máquina

Eje Motor Drive Sensores

1 Servo SLO-SYN 2000 1 (Home)

2 Paso Ss2000MD7 3 (2 finales de carrera y el Home)

3 Paso Ss2000D6

4 Paso Ss2000MD7

5 Paso Ss2000D6 2 (finales de carrera)

6 Servo SLO-SYN 2000 1 (Home)

Está hecho con un procesador digital de señales (DSP) Texas Instruments TMS320C31 de punto flotante, 32 bits, 33 Mhz. Puede controlar 6 motores de pasos o servomotores, más de 350 líneas de entrada/salida (análogas y digitales). Este controlador permite controlar múltiples ejes simultáneamente. El control se compone de tres tarjetas duales (dos ejes por tarjeta); cada tarjeta posee dos puertos para drives de motores de paso, dos puertos para entradas/salidas digitales y entradas análogas; dos puertos para entradas de encoder y dos puertos para drives análogos de Servomotores.

Controlador MX2000

Configuración

LINKS: Tipo de controlador Sistema Perfil Entradas análogas Encoder Drive motor paso Lazo cerrado del motor de paso Drive servo Limites de carrera Home y definición de una dirección

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Tipo de controlador

Se escoge el tipo de controlador (MX-2000), y el número de ejes a gobernar, que para este caso son 6

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Sistema

Sistema

Asignación de tareasA cada eje se le asigna una tarea

Tipo de driveEn cada eje se especifica la clase de actuador que lo gobierna.Ejes 1 y 6: servoEjes 2: motor de paso retroalimentado con encoderEjes 3, 4 y 5: motor de paso sin retroalimentación

Dirección normal de rotación del motorSentido horario, viendo el motor de frente al eje.

Unidades por revolución para cada ejeEjes 2, 3 y 4 (tornillos de bolas recirculantes, de paso 5 mm): para 50 unidades, 10 unid = 1 mmEje 1 (mesa rotatoria de una revolucion por 72 del motor): para 50 unidades/revolución, 10 unid = 1ºEje 5 (basculante con relación de transmisión 1:144): para 50 unidades/revolución, 10 unid = 1º

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Perfil

Perfil

Perfil de movimientoEstablece la curva de aceleración del motor.

VelocidadDefine la velocidad para el movimiento generado por comandos (MOVE, JOGSTART, MOVEHOME) a menos que se defina con el comando SPEED.

Aceleración, Desaceleración y Aceleración máximaSon configurados de acuerdo al funcionamiento optimo de cada motor o a condiciones especiales que se requieran para el programa.

Máxima velocidadIndica la velocidad de saturación.

Retardo después del movimientoTiempo que debe esperar el motor después de terminar una tarea para realizar otro movimiento.

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Entradas análogas

Entradas análogas

Tipo de entradaQue puede ser diferencial, en la cual la entrada análoga es la diferencia de in+ e in-; o “single enled”, con los que los terminales in+ e in- son entradas individuales para cada eje.

Constantes de tiempo de los filtrosDefinen las constantes de tiempo de los filtros1 (para in+) y 2 (para in-) respectivamente; el valor para el filtro 2 se aplica únicamente si la entrada es “single ended”.

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Encoder

Encoder

Tipo de entrada al encoder

Cuadratura o de pulso y dirección.

Dirección del encoder

Normal o en reversa

Líneas por revolución

Pulsos a contar por revolución

Se especifica solo si el encoger es de pulso y dirección

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Drive del motor de paso

Drive del motor de paso

Drive del motor de paso

Pasos por revolución para cada ejeDe acuerdo a la configuración en el drive de cada eje o la revolución del motor.

Velocidad de inicio para el movimiento de cada eje Corriente de retención en el motor

Se selecciona cuando el motor no esta en movimiento; puede ser 100% (normal), 50% (reducido) o 0% (apagado) de su consumo normal.

Corriente para cada paso del motorPermite habilitar o deshabilitar la característica de aumento de corriente para cada paso del motor

Retardo de corriente en los motoresSe define el tiempo entre los cambios de modo de corriente para cada eje.

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Lazo cerrado del motor de paso

Lazo cerrado del motor de paso

Acción de errorPuede estar deshabilitado para que se detenga, se corrija o se reinicie.

Siguiente errorDefine el intervalo en que se va a verificar y corregir el error en la posición mediante la coerció en subintervalos.

Error de posiciónDefinición de subintervalos

Correction attemptsSe define el numero de veces que se corrige el error

Tiempo entre intentos de corrección

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Drive del servo

Drive del servo

Constante proporcional, integral, derivativa, y velocidad y aceleración de alimentación hacia delante para cada servo

Limite integral del servo para cada eje

Siguiente errorDefine el intervalo para evaluar y corregir el error

Tiempo de pruebaDefine el tiempo entra pruebas de corrección

Integración durante el movimientoHabilidad o deshabilita el error de integración durante el movimiento.

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Limites de carrera

Limites de carrera

Limites por hardwareEspecifica si los limites por hardware están deshabilitados, o se activan por interruptores normalmente abiertos o normalmente cerrados.

Desaceleración limite HardDefine la rata de desaceleración del motor cuando se activa el limite de carrera (o indica que el motor se detiene inmediatamente)

Limites por softwareHabilita o deshabilita los limites de por software. (si están deshabilitados, no se tienen en cuenta los otros parámetros)

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Home y definición de una dirección

El controlador MX-2000pernite definir el HOME y registrar una posición para cada eje, este registro equivale a un home por software.

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