El Chebychev criterio Grübler-Kutzbach determina el grado de libertad de una cadena cinemática , es decir, un acoplamiento de los cuerpos rígidos por medio de restricciones mecánicas.[ 1 ] Estos dispositivos también se llaman vínculos . El criterio Kutzbach también se llama la fórmula movilidad , ya que calcula el número de parámetros que definen la configuración de un enlace desde el número de enlaces y las articulaciones y el grado de libertad en cada articulación.
Sntesis de nmero o de Gruebler
Esta sntesis trata
Para los mecanismos de eslabonamientos estopuede realizarse
empleando una modificaci n de la ecuaci n de Gruebler aplicada para
elementos de orden superior
De los grados de libertad , de las cadenas cinem ticas , de la
topolog a, isomorfismos , inversiones , configuraciones cinem ticas
de un nmero de barras dado , de movilidad dada , etcDeterminaNmero
de eslabones necesarios para formar el mecanismo con el gradode
libertad adecuado .
Suponga que se desea dise ar diferentes tipos de mecanismos para
conducir un deslizador con movimiento de traslaci n rectil neo en
una trayectoria fija en una mquina . Asuma que el eslab n conductor
tiene un apoyo fijo y tiene movimiento de rotacin en un sentido
.
El mecanismo se obtiene s se reemplaza un par de rotacin por un
par de traslaci n y un eslab n es reemplazado por un deslizador
se analizar ahora como cadena cinem tica asociada a la cadena de
Stephenson conformada por 6 eslabones y 7 pares de quinta clase
Despu s de modificar la ubicaci n del deslizador en la cadena
cinem tica , se pueden obtener diferentes soluciones ,
