Nodo de busuniversal CTEU-EC - Festo · 2020-03-07 · Es obligatorio respetar los valores límite indicados de presión, temperatura, datos eléctricos, momentos, etc. Observe todas

Descripción de lasfunciones ymantenimiento

Nodo de bus

Tipo CTEU-EC

Protocolo de redEtherCAT

Nodo de bus universalCTEU-EC

Descripción575402es 1208NH[758876]

Contenido y medidas generales de seguridad

I

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 1208NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES. . . . . . . . . . . . .

Nº de referencia 575402. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo SE & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2012)Internet: http://www.festo.comE-Mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documen-to, así como su uso indebido y/o exhibición o comunicación a terceros. De los infractores se exigirá el correspondiente resarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH


II Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

EtherCAT®, TwinCAT®, CANopen® y TORX® son marcas registradas de los propietarioscorrespondientes de las marcas en determinados países.


IIIFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Contenido

Uso previsto V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Campos de aplicación y certificaciones oficiales VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicaciones sobre el uso de esta descripción VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones importantes para el usuario X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Instalación 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Información general sobre la serie de productos CTEU 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Componentes de hardware 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Alcance de las funciones (cuadro general resumido) 1-4. . . . . . . . . . .

1.2 Informaciones generales sobre el protocolo de bus de campo EtherCAT 1-5. . .

1.2.1 Elementos centrales del protocolo de bus de campo 1-5. . . . . . . . . . .

1.2.2 Especificaciones de EtherCAT 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Conformidad con las especificaciones de EtherCAT 1-6. . . . . . . . . . . .

1.3 Indicaciones generales de instalación 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Interfaces 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1 Elementos de conexión e indicación 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2 Alimentación de tensión 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.3 Control de funcionamiento sin conexión de red 1-12. . . . . . . . . . . . . . .

1.4.4 Conexión de bus de campo 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.5 Ajustes básicos para la comunicación del bus de campo 1-14. . . . . . . .

2. Puesta a punto 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Configuración 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Funcionalidad Hot-Connect 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Grabar las características del participante (“Archivo ESI”)en el programa de configuración 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3 Configuración de los modos de funcionamiento 2-7. . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Configuración del comportamiento de servicio(Target Configuration) 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.5 Asignación de direcciones y acceso a los datos (objetos de datos) 2-19. .


IV Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

2.2 Sustitución de aparatos 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Cambio del nodo de bus 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Sustitución del aparato I-Port – aparato del mismo tipo (repuesto) 2-22. .

2.2.3 Sustitución del aparato I-Port – aparato de otro tipo (cambio) 2-23. . .

2.2.4 Sustitución de la placa de conexión eléctrica CAPC-… 2-24. . . . . . . . . .

3. Diagnosis 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Cuadro general de opciones de diagnóstico 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Diagnosis mediante indicadores LED 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Indicación del estado operativo normal 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Indicador del estado LED PS 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Indicadores de estado LEDs X1/X2 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Visualización del estado operativo de EtherCAT (LED Run), errorde EtherCAT (LED Error), estado de la conexión (LEDs L/A2, L/A1) 3-8

3.3 Diagnosis mediante EtherCAT 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Diagnosis mediante acceso SDO 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Diagnosis mediante Diagnosis History 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Diagnosis mediante Emergency Message 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.4 Error Codes 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.5 Error Register 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.6 I-Port-EventCode 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.7 Reacción ante un error (ajuste Fail state) 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Apéndice técnico A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Modelo de objeto EtherCAT CANopen A-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Actualizar EEPROM del nodo de bus A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Directorios de objetos A-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Objetos comunes de ambos perfiles de comunicación A-9. . . . . . . . . .

A.4.2 Perfil de comunicación: ampliaciones de variante fija A-14. . . . . . . . . .

A.4.3 Perfil de comunicación: ampliaciones de variante modular A-17. . . . . .

B. Indice B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Uso previsto

El nodo de bus CTEU-EC documentado en el presente manualha sido diseñado exclusivamente para el uso como partici-pante (Slave Device) en una red EtherCAT.

El nodo de bus solo debe utilizarse como sigue:

– conforme a lo previsto en el sector industrial;fuera de entornos industriales, p.ej. en zonas residen-ciales y comerciales puede ser necesario tomar medidasde supresión de interferencias.

– en su estado original y sin ningún tipo de cambio; se per-miten únicamente las conversiones o modificaciones des-critas en la documentación suministrada con el producto

– en perfecto estado técnico

Es obligatorio respetar los valores límite indicados depresión, temperatura, datos eléctricos, momentos, etc.

Observe todas las normativas especificadas, así como losreglamentos de los organismos profesionales correspondien-tes, las prescripciones electrotécnicas y la normativa nacionalvigente.

Advertencia• Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamentecircuitos PELV conforme a IEC/EN 60204-1(PELV = Protective Extra-Low Voltage).

• Tenga también en cuenta los requerimientos generalespara circuitos PELV según IEC/EN 60204-1.

• Utilice exclusivamente fuentes de corriente que garan-ticen un aislamiento eléctrico de la tensión de fun-cionamiento según IEC/EN 60204-1.

• Conecte básicamente ambos circuitos para la alimen-tación de tensión de carga y de funcionamiento.


VI Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Utilizando fuentes de alimentación PELV se garantiza laprotección contra posibles descargas eléctricas (proteccióncontra contacto directo e indirecto) según la normaIEC/EN 60204-1.

Campos de aplicación y certificaciones oficiales

El producto cumple los requerimientos de las directivas EU yestá dotado del marcado CE.

Los estándares y valores de prueba que el producto respeta ycumple figuran en la sección “Apéndice técnico”. La directivaEU correspondiente al producto puede hallarse en la dec-laración de conformidad.

Hallará los certificados y declaraciones de conformidad deeste producto en Internet:

� www.festo.com

Hallará información sobre EtherCAT en Internet en:

� www.ethercat.org

Destinatarios

Este manual está exclusivamente destinado a técnicos for-mados en tecnología de automatización y control, con exper-iencia en instalación, puesta a punto, programación y diag-nosis de controles lógicos programables (PLC) y sistemas debus de campo.


VIIFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico diríjase a su servicio local deasistencia técnica de Festo.


VIII Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Indicaciones sobre el uso de esta descripción

Esta descripción es la parte II de la documentación delproducto del nodo de bus y contiene información específicasobre la configuración, parametrización, puesta a punto,programación y diagnosis del nodo de bus con el protocolode bus de campo EtherCAT.

Hallará información sobre la instalación del nodo de bus en laparte I de la documentación del producto, la descripción“Nodo de bus universal CTEU-EC – Instalación e interfaces”,suministrada con el nodo de bus.

Todas las informaciones sobre la instalación y las interfacesse encuentra también en el capítulo 1 de la presente descrip-ción.

Encontrará información sobre el montaje del nodo de bus enla placa de conexión eléctrica CAPC-... en las instruccionespara el montaje suministradas con la placa de conexión eléc-trica.

Las informaciones sobre otros nodos de bus y componentesde la serie de productos CTEU-… se encuentran en ladocumentación de usuario del producto correspondiente.

Hallará todos los documentos también en Internet en:

� www.festo.com� Portal de servicio técnico: introducirtérmino de búsqueda, p. ej. “CTEU”� Documentación deusuario


IXFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Este manual contiene información sobre el siguiente módulo:

Nodo de busEtherCAT

Referencia Descripción Técnica de conexión

CTEU-EC Nodo de bus basado enEthernet para EtherCAT

La tecnología de bus de campoEtherCAT utiliza el estándar deEthernet para la comunicaciónen tiempo real en aplicacionesindustriales.

Transmisión de datos:

– EtherCAT, de acuerdo con elprotocolo de Ethernet(IEEE802.3), optimizadopara datos de proceso, aptopara Real-Time

– Transmisión de los datos deproceso en el marco deEthernet

– Industrial Ethernet, Swit-ched Fast Ethernet,100 Mbit/s

Directivas y normas referidas aEtherCAT:

– IEC 61158– IEC 61784– IEC 61918– ISO/IEC 8802-3

Más información:http://www.ethercat.org

2 x manguito M12,codificación D, hembra,4 contactos, conforme aIEC 61076-2-101

Tab. 0/1: Resumen del nodo de bus CTEU para EtherCAT


X Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Esta descripción contiene indicaciones sobre los posiblespeligros que pueden derivarse de un uso indebido delproducto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título(Advertencia, Atención, etc.) e impresas sobre un recuadrogris y señaladas mediante un pictograma. Las indicaciones depeligro pueden ser:

AdvertenciaSi no se respeta esta indicación, pueden producirse dañospersonales o materiales graves.

AtenciónSi no se respeta esta indicación, pueden producirse dañospersonales o materiales.

NotaSi no se respeta esta indicación, pueden producirse dañosmateriales.

Además, el pictograma que aparece a continuación señala lospárrafos donde se describen actividades que implican elmanejo de componentes sensibles a las descargas electros-táticas:

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: loselementos pueden sufrir daños si no se manipulan correcta-mente.


XIFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Identificación de la información especial

Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que con-tienen información especial.

Pictogramas

Información:Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información.

Accesorios:Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para esteproducto de Festo.

Reciclaje:Información sobre el uso ecológico de los productos Festo.

Identificadores de texto

• El punto de listado indica actividades que pueden re-alizarse en cualquier orden.

1. Los números indican actividades que es preciso realizarsiguiendo el orden indicado.

– Los guiones señalan las enumeraciones generales.


XII Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

En esta descripción se utilizan los siguientes términos y ab-reviaciones específicos del producto:

Término/abreviatura Significado

Box Aparato de campo, p. ej. nodo de bus

CoE CANopen over EtherCAT

ESI EtherCAT Slave Information

EtherCAT Sistema de bus de campo basado en Industrial Ethernet para el inter-cambio de datos entre el control del sistema (PLC/IPC), control de lainstalación (p. ej. CPX-FEC) y dispositivos de campo (Slave-I/O Devices)o accionamientos; transmisión de datos de proceso en objetos dedatos (conforme al protocolo de bus de campo CANopen); implemen-tación de los datos de proceso en el marco de Ethernet (Frames) oDatagramas (vía UDP/IP); más información en: www.ethercat.org

FoE File Access over EtherCAT (FoE)

Fuente de alimentación Concepto genérico para las alimentaciones de la tensión defuncionamiento y de la tensión de la carga.

Hold last state Define el estado que deben adoptar las salidas o válvulas después deerrores del bus de campo o de comunicación.

I Entrada digital (Input)

I/O Entradas y salidas digitales

I-Port Interfaz específica de Festo para la transmisión de datos decomunicación (datos de proceso, señales de sensor, órdenes de man-do) y tensiones de alimentación.

IB Byte de entrada (Input)

Interruptor DIL Interruptores en miniatura; los interruptores Dual-In-Line en generalconstan de varios elementos interruptores con los que se pueden re-alizar ajustes.

IPC PC industrial

LSB Byte con el valor más bajo (Least Signifikant Byte)

Tab. 0/2: Abreviaciones y términos específicos – Parte 1


XIIIFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Término/abreviatura Significado

MDP Modelo de información en el que los componentes de hardware ysoftware se representan como módulos individuales (Modular DeviceProfile)

MSB Byte con el valor más alto (Most Significant Byte)

Nodo de bus Establece la conexión con determinadas redes o buses de campo,transmite señales de control a los módulos conectados y supervisa sudisponibilidad para funcionar

O Salida digital (Output)

OB Byte de salida

Object directory Da acceso a todos los parámetros importantes del participante de unaforma estandarizada.

PDO Los objetos de datos de proceso (Process Data Objects) sirven para latransferencia rápida de datos de proceso y se transmiten por mensajesEtherCAT simples sin cabecera de protocolo. Los Process Data Objectspueden transmitirse controlados por eventos, sincronizados con unasecuencia de pulsos del sistema o bajo demanda.

PLC Programmable Logic Controller, control lógico programable (PLC)

SDO Los objetos y datos de servicio (Service Data Objects) establecenconexiones punto a punto entre Server y Client, mayoritariamente parael intercambio de parámetros para la configuración de aparatos. Per-miten el acceso de escritura y lectura a cada entrada del directorio deobjetos de un nodo de bus.

Tensión de carga Abarca la tensión de alimentación para aparatos conectados y salidas,p. ej. bobinas de válvulas (alimentación de la tensión de carga, enoposición a la alimentación de tensión de funcionamiento para laelectrónica y los sensores)

TwinCAT Software de configuración y programación de la empresa Beckhoff(TwinCAT: The Windows Control and Automation Technology)

Tab. 0/3: Abreviaciones y términos específicos – Parte 2


XIV Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Instalación

1-1Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Capítulo 1

Instalación

1. Instalación

1-2 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Contenido

1. Instalación 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Información general sobre la serie de productos CTEU 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Componentes de hardware 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Alcance de las funciones (cuadro general resumido) 1-4. . . . . . . . . . .

1.2 Informaciones generales sobre el protocolo de bus de campo EtherCAT 1-5. . .

1.2.1 Elementos centrales del protocolo de bus de campo 1-5. . . . . . . . . . .

1.2.2 Especificaciones de EtherCAT 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Conformidad con las especificaciones de EtherCAT 1-6. . . . . . . . . . . .

1.3 Indicaciones generales de instalación 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Interfaces 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1 Elementos de conexión e indicación 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2 Alimentación de tensión 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.3 Control de funcionamiento sin conexión de red 1-12. . . . . . . . . . . . . . .

1.4.4 Conexión de bus de campo 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.5 Ajustes básicos para la comunicación del bus de campo 1-14. . . . . . . .

1. Instalación


1.1 Información general sobre la serie de productos CTEU

La serie de productos CTEU-… permite la configuración de unsistema de automatización descentralizado en una red de busde campo EtherCAT.

1.1.1 Componentes de hardware

1 Unidad de controlde nivel superior(Master/PLC/IPC)

2 Nivel de bus decampo: nodo debus CTEU

3 Nivel de equipos:p. ej. terminal deválvulas VTUB-12

4 Nivel de ac-cionamiento:p. ej. Módulolineal HME

1

2

3

4

1. Instalación


La conexión entre el nivel de bus de campo y el nivel deaparatos se realiza a través de I-Port. I-Port es una interfazespecífica de Festo para la transmisión de datos decomunicación (datos de proceso, señales de sensor, órdenesde mando) y tensiones de alimentación. El protocolo decomunicación I-Port se basa en el protocolo IO-Link. Laconexión eléctrica y mecánica entre el nodo de bus y el eq-uipo I-Port está estandarizada.

1.1.2 Alcance de las funciones (cuadro general resumido)

– Comunicación Ethernet en tiempo real (EtherCAT)

– Transmisión de datos determinística

– Arquitectura del sistema Master-Slave

– Configuración modular del terminal de válvulas (MDP)

– Datos de diagnosis a través de CoE

– Datos de parámetro a través de CoE

– Función Hot Connect para acoplar y desacoplar aparatosdurante el funcionamiento

– Dirección de módulo ajustable mediante interruptores DIL

– Estado Fail state ajustable

– Activación de la diagnosis de módulos mediante interrup-tores DIL

1. Instalación


1.2 Informaciones generales sobre el protocolo de bus de campoEtherCAT

1.2.1 Elementos centrales del protocolo de bus de campo

Características del participante

Cuando se pone a punto un nuevo participante de EtherCAT,es decir, se pone en funcionamiento un dispositivo EtherCAT,es necesario comunicar al software de programación ciertascaracterísticas del participante. Las características de losdistintos participantes se gestionan en un archivo de con-figuración, llamado “EtherCAT Slave Information File(ESI-File)”.

Este archivo y sus contenidos están disponibles en el len-guaje de marcado Extensible Markup Language (XML).

Protocolo de comunicación

El protocolo EtherCAT amplía el estándar de Ethernet con lacapacidad de tiempo real.

En el protocolo EtherCAT se transportan datos dentro de unmarco estándar de Ethernet. Los slave EtherCAT toman delmarco de Ethernet estándar únicamente los datos dirigidos aellos, mientras que el telegrama pasa por el equipo, y añadendatos de entrada al telegrama durante el ciclo. Para ello, cadaslave necesita dos interfaces EtherCAT (una interfaz EtherCATemisora y una receptora).

El nodo de bus CTEU-EC admite los protocolos CANopen overEtherCAT (CoE) y File Access over EtherCAT (FoE).

Direccionamiento de participantes

En una red EtherCAT se asignan direcciones a los slavesautomáticamente. Opcionalmente se puede asignar una direc-ción EtherCAT al nodo de bus mediante interruptores DIL.

1. Instalación


1.2.2 Especificaciones de EtherCAT

Puede hallar más información sobre EtherCAT en Internet:

Especificaciones de EtherCAT

EtherCATTechnologyGroup

http://www.ethercat.org/en/publications.html

Tab. 1/1: Especificaciones de EtherCAT

1.2.3 Conformidad con las especificaciones de EtherCAT

El nodo de bus CTEU-EC ha superado con éxito la prueba conel “EtherCAT Conformance Test Tool” (CTT, Versión 1.20.52.0).

1. Instalación


1.3 Indicaciones generales de instalación

AdvertenciaLos movimientos incontrolados de los aparatos conectadospueden causar lesiones.

Asegúrese de que el sistema eléctrico y la neumática seencuentren sin corriente y sin presión.

Antes de efectuar trabajos en la neumática:

• desconectar la alimentación de aire comprimido

• purgar el aire del terminal de válvulas

Antes de efectuar trabajos en el sistema eléctrico,p. ej. trabajos de instalación o mantenimiento:

• desconectar las fuentes de alimentación

De este modo evitará:

– movimientos incontrolados de tubos sueltos

– movimientos no deseados e incontrolados de ac-tuadores conectados

– estados de conmutación indeterminados de los com-ponentes electrónicos

NotaEl nodo de bus EtherCAT contiene componentes sensiblesa las descargas electrostáticas.

• Por ello no se debe tocar ninguno de los componenteseléctricos o electrónicos.

• Observe las especificaciones sobre manipulación decomponentes sensibles a las descargas electrostáticas.

Con ello evitará que se produzcan daños en los componen-tes electrónicos.

1. Instalación


NotaUtilice tapas ciegas para cerrar las conexiones no utiliza-das. Con ello se cumple con el tipo de protección IP65.

Montaje del nodo de bus

Encontrará información sobre el montaje del nodo de bus enla placa de conexión eléctrica CAPC-... en las instruccionespara el montaje suministradas con la placa de conexión.Para el montaje en perfil DIN se necesitará adicionalmente elset de montaje CAFM-... (CAPC y CAFM).

Para el montaje del nodo de bus se necesita un terminal deválvulas de Festo o una placa de conexión eléctrica tipoCAPC-... con interfaz I-Port.

1. Examine las juntas y las superficies de obturación en elnodo de bus y en el terminal de válvulas.

2. Inserte el nodo de bus en la posición correcta y sin in-clinarlo en el terminal de válvulas.

3. Apriete los tres tornillos de rosca cortante con un destor-nillador TORX (tamaño T10) primero ligeramente; si esnecesario utilice los pasos de rosca existentes.

4. Apriete los tornillos con 1,0 Nm.

1. Instalación


1.4 Interfaces

1.4.1 Elementos de conexión e indicación

En el nodo de bus pueden hallarse los siguientes elementosde conexión e indicación:

1 2

34

1 Grupo de interruptores DIL (� Sección 1.4.5 )

2 LEDs de estado:LEDs de estado del bus, LEDs específicos del CTEU;indicador del estado y diagnosis (� Sección 3.2)

3 Conexión de la fuente de alimentación para el nodo debus y aparatos conectados, p. ej. terminal de válvulas;M12, 5 contactos, codificación A, conector enchufabletipo clavija (� Sección. 1.4.2)

4 Conexiones de bus de campo (interfaces de bus decampo):2x M12, 4 contactos, conector enchufable tipo zócalo,codificación D (� Sección 1.4.4)

1. Instalación


1.4.2 Alimentación de tensión

El nodo de bus dispone de alimentaciones de tensión decarga y de funcionamiento por separado. El nodo de bussuministra tensión a los aparatos conectados a través de lainterfaz I-Port.

Advertencia• Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamentecircuitos PELV según IEC/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).

• Tenga en cuenta además los requerimientos generalespara circuitos PELV según IEC/EN 60204-1.

• Utilice exclusivamente fuentes de tensión que garan-ticen un aislamiento eléctrico seguro de la tensión defuncionamiento según IEC/EN 60204-1.

• Conecte básicamente ambos circuitos para la alimen-tación de tensión de carga y de funcionamiento.

Utilizando fuentes de alimentación PELV, se garantiza laprotección contra posibles descargas eléctricas (proteccióncontra contacto directo e indirecto) según la normaIEC/EN 60204-1 (Equipamiento eléctrico de máquinas, Req-uisitos generales).

1. Instalación


Conexión de la fuentede alimentación(M12, codificación A)

Clavija Asignación 1)

1 24 VEL/SEN (PS)

2 24 VVAL/OUT (PL)

3 0 VEL/SEN (PS)

4 0 VVAL/OUT (PL)

5 FE 2)

1) VEL/SEN: tensión de funcionamiento para electrónica/sensores(Power System, PS)

VVAL/OUT: tensión de carga para salidas/válvulas(Power Load, PL)

FE: conexión de tierra (tierra funcional)2) La conexión a tierra funcional debe ser garantizada además

a través del aparato conectado o de la placa de conexióneléctrica CAPC-....

Utilice para la conexión a unidades de alimentación o a fuen-tes de alimentación cables con acoplamiento M12 (conectorde hembrilla), codificación A, según IEC 61076-2� Accesorios� www.festo.com/catalogue.

1. Instalación


1.4.3 Control de funcionamiento sin conexión de red

Compruebe la disponibilidad para el servicio del nodo de busen función de los LEDs de estado PS X1 y X2:

– El LED PS se ilumina en verde si la fuente de alimentaciónse aplica correctamente en ambos circuitos.

– Los LEDs X1 y X2 se encienden en verde cuando hay unaparato conectado (� Sección 3.2).

1.4.4 Conexión de bus de campo

Instrucciones generales sobre las redes EtherCAT

NotaLos módulos con interfaces EtherCAT solo deben hacersefuncionar en redes en las que todos los componentes dered conectados reciban alimentación de fuentes de alimen-tación PELV o alimentaciones integradas con protecciónequivalente.

Instrucciones de instalación

Puede obtener las especificaciones, indicaciones para lainstalación y manuales de instrucciones de la organización deusuarios de EtherCAT:

– EtherCAT Technology Group:http://www.ethercat.org/

– Especificaciones de EtherCAT (“EtherCAT Specification”,“Profiles”), directivas (“Guidelines”) e instrucciones(p. ej. “How to configure an EtherCAT Slave Device”):http://www.ethercat.org/en/publications.html

Observe las indicaciones de las directivas.

1. Instalación


Interfaz de bus campo: técnica de conexión y asig-nación de contactos

Para la conexión a la red del nodo de bus con el bus decampo, el nodo de bus dispone de dos conectores hembraM12 de 4 pines con codificación D (para uso en Ethernet In-dustrial, conforme a IEC 61076-2-101).

Casquillo(M12, D-codiert)

Pin Asignación(señal)

Explicaciones

1234Cuerpo

TD+RD+TD–RD–FE

Datos transmitidos (Transmit Data, TD) +Datos recibidos (Receive Data, RD) +Datos transmitidos–Datos recibidos–Apantallamiento/Tierra funcional(Shield/Functional Earth, FE)

Tab. 1/2: Asignación de pines en el interface de red

Cable de conexión del bus de campo: especificación y con-figuración

• Utilice cables redondos apantallados de Ethernet In-dustrial de la categoría Cat 5 o superior.

– Longitud de cable:máx. 100 m entre los participantes de la red(conforme a las especificaciones para redes deEthernet, ISO/IEC 11801 así como ANSI/TIA/EIA-568-B).

– Sección de los hilos para longitud de cable máx.:22 AWG (para longitud Link de 100 m, conforme aISO/IEC 11801).

NotaSi la instalación no ha sido correctamente realizada y seutilizan elevadas velocidades de transmisión, puedenproducirse errores como resultado de reflexiones deseñales y atenuaciones.

1. Instalación


1.4.5 Ajustes básicos para la comunicación del bus de campo

Los siguientes ajustes básicos para la comunicación del busde campo deben realizarse mediante los interruptores DIL enel nodo de bus (� secciones siguientes):

– Dirección EtherCAT-Adresse (“número de estación”,opcional)

– Funcionalidad de diagnosis (transmisión de informaciónsobre diagnosis en Emergency Messages (EM) y en Diag-nose History.

– Modo Fail state

La tapa deberá desmontarse para ajustar los interruptores DIL.

1. Instalación


Desmontaje de la tapa de los interruptores DIL

NotaTenga en cuenta las siguientes indicaciones al retirar ocolocar la tapa:

• Desconecte la tensión de alimentación antes de retirar latapa.

• Asegúrese de que la junta está correctamente asentada.

• Apriete los dos tornillos de fijación con un par de 0,4 Nmcomo máximo.

Proceda del modo siguiente:

1. Desconecte la fuente de alimentación.

2. Desatornille los dos tornillos de fijación de la tapatransparente y retire la tapa.

1. Instalación


Ajuste de los interruptores DIL

La tabla siguiente proporciona un resumen de los ajustesposibles:

Interruptor DIL Función

ON OFF

1 2 3

1 1 ... 4: Dirección EtherCAT, 0 … 15, codificación binaria (ajuste de fábrica: 0) 1)

1: 20

2: 21

3: 22

4: 23

1 x 20

1 x 21

1 x 22

1 x 23

0 x 20

0 x 21

0 x 22

0 x 23

2 5: diagnosis Diagnosis activada: transmisiónde información sobre diagnosisen Emergency Messages (EM) yen Diagnose History.

Diagnosis desactivada(ajuste de fábrica)

3 6: Modo Fail state 2) Hold last state Reset(ajuste de fábrica)

1) Opcional, p. ej. para la función Hot-Connect2) Si el PLC se encuentra en modo de parada (EtherCAT: PRE-OPERATIONAL) o si la conexión

del bus de campo se interrumpe (Fail state); válido para todas las salidasNota: el modo Fail state se denomina también “modo Fail safe”

1. Instalación


Proceda del modo siguiente:

1. Asigne al nodo de bus una dirección EtherCAT todavía noasignada (Device Identification Value).El ajuste de una dirección EtherCAT es opcional(p. ej. para la función Hot-Connect).� véanse los siguientes ejemplos de ajuste.

Ejemplo: direcciónEtherCAT ajustada: 05

Ejemplo: direcciónEtherCAT ajustada: 14

Tab. 1/3: Ajustar la dirección EtherCAT de codificación binaria

2. Ajuste el modo “Diagnosis”.

3. Ajuste el modo Fail state.

Montaje de la tapa de los interruptores DIL

1. Coloque la tapa con cuidado sobre el nodo de bus.Asegúrese de que la junta está correctamente colocada.

2. Apriete los dos tornillos de fijación con un par de 0,4 Nmcomo máximo.

1. Instalación


Puesta a punto


Capítulo 2

Puesta a punto

2. Puesta a punto


Contenido

2. Puesta a punto 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Configuración 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Funcionalidad Hot-Connect 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Grabar las características del participante (“Archivo ESI”)en el programa de configuración 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3 Configuración de los modos de funcionamiento 2-7. . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Configuración del comportamiento de servicio(Target Configuration) 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.5 Asignación de direcciones y acceso a los datos (objetos de datos) 2-19. .

2.2 Sustitución de aparatos 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Cambio del nodo de bus 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Sustitución del aparato I-Port – aparato del mismo tipo (repuesto) 2-22. .

2.2.3 Sustitución del aparato I-Port – aparato de otro tipo (cambio) 2-23. . .

2.2.4 Sustitución de la placa de conexión eléctrica CAPC-… 2-24. . . . . . . . . .

2. Puesta a punto


2.1 Configuración

Indicaciones generales para la puesta a punto

La configuración de la unidad de control de nivel superiorexige un procedimiento cuidadoso, ya que debido a su es-tructura modular a veces son necesarias diferentes es-pecificaciones de configuración para cada participante, esdecir, para cada dispositivo y cada “box” de la red EtherCAT.

2.1.1 Funcionalidad Hot-Connect

La funcionalidad Hot-Connect permite acoplar y desacoplarpartes de la red durante el funcionamiento. Esto puedesuceder al desconectar/conectar el recorrido de comunica-ción, conectar/desconectar el participante o al tomar otrasmedidas.

Mediante la reserva de direcciones en el nodo de busCTEU-EC mediante interruptores DIL (� Sección 1.4.5) Hot-Connect puede acceder a esta dirección predefinida.

El primer participante EtherCAT después del master nodebería ser ningún participante configurado con Hot-Connect,puesto que ralentizaría la detección del Link en el master.

2.1.2 Grabar las características del participante (“Archivo ESI”) en el prog-rama de configuración

Cuando se pone a punto un nuevo participante de EtherCAT,es decir, se pone en funcionamiento un dispositivo EtherCAT,es necesario comunicar al software de programación ciertascaracterísticas del participante.

Las características de los distintos participantes se gestionanen un archivo de configuración, llamado “EtherCAT Slave In-formation File (archivo ESI)”.

2. Puesta a punto


EtherCAT Slave Informat-ion File (“archivo ESI”)

Este archivo y sus contenidos están disponibles en el len-guaje de marcado Extensible Markup Language (XML).

El archivo ESI sirve para identificar el nodo de bus en la redEtherCAT. Con el archivo ESI se transfieren al programa deconfiguración características básicas del dispositivoEtherCAT, así como informaciones del fabricante.

El archivo ESI contiene todas las informaciones necesariaspara la configuración y el ajuste de la unidad de control denivel superior con el software de configuración y de prog-ramación, p. ej., Beckhoff TwinCAT.

El archivo ESI para el nodo de bus CTEU-EC existe en dosvariantes.

Archivo ES modular Este archivo requiere una configuración de los datos I/O con-forme a los aparatos conectados en el I-Port. Están disponib-les dos Slots que reflejan los I-Ports. Existe la posibilidad deleer la configuración existente. La configuración también sepuede realizar manualmente. Para ello, en la interfaz de con-figuración se puede seleccionar el aparato conectado de unalista de módulos. Una configuración incorrecta origina erroresal cambiar del estado PRE-OPERATIONAL al estado SAFE-OPERATIONAL. Se emite un mensaje “invalid SM IN cfg” o“invalid SM OUT cfg”.Este mensaje de error muestra una indicación de la causa delarranque fallido.

Archivo ESI fijo Este archivo trabaja con el registro I/O completo del nodo debus CTEU-EC (16 bytes de datos I/O), sin definir con exactituden la interfaz qué aparatos están conectados al I-Port. La asig-nación I/O debe ser realizada manualmente por el usuario.

2. Puesta a punto


En estado de entrega, el nodo de bus CTEU-EC estápreparado para el uso del archivo ESI modular. El uso delarchivo ESI fijo requiere una actualización de EEPROM(� Sección A.3) con ayuda del software de configuración yprogramación.

Fuente de los archivos(enlace de descarga)

Los archivos actuales de configuración EtherCAT (archivosESI) para el nodo de bus CTEU-EC se encuentran en laspáginas de Internet de Festo en:

� www.festo.com� Portal de servicio técnico: introducirtérmino de búsqueda, p. ej. “CTEU”� Firmware y con-troladores

Nombre de archivo Variante Descripción

Festo CTEU-EtherCAT Modular.xml Archivo ESImodular

“EtherCAT Slave Information File” paraBeckhoff TwinCAT o software de con-figuración y programación compatible

Festo CTEU-EtherCAT Fix.xml Archivo ESI fijo “EtherCAT Slave Information File” paraBeckhoff TwinCAT o software de con-figuración y programación compatible

Tab. 2/4: Los archivos actuales de configuración EtherCAT (archivos ESI) para el nodo debus CTEU-EC se encuentran en las páginas de Internet de Festo en:

Insertar archivo ESI • Para ampliar la biblioteca ESI de su programa de con-figuración copie el archivo ESI específico del nodo debus en el directorio de programa del programa de con-figuración; en Beckhoff TwinCAT en:

C:\TwinCAT\Io\EtherCAT

Importar archivo ESI • A continuación, importe el archivo ESI al programa deconfiguración, p. ej. en Beckhoff TwinCAT SystemManager en:

Acciones (“Actions”) > Importar descripciónXML...(“Import XML Descriptions...”)

2. Puesta a punto


Características del participante

Al importar el archivo ESI se transfieren al programa de con-figuración a través del nodo de bus o del participante deEtherCAT las siguientes informaciones, entre otras.

Información Descripción

Vendor Name Festo SE & Co. KG

Vendor ID 0x0000001D

Product Code 572556

Version Number Hardware Version: V1.11Software Version: V4.42.3

Product Name CTEU-EC

Tab. 2/5: Características del participante de EtherCAT

Después de importar el archivo ESI, es decir, después degrabar las características del participante en el programa deconfiguración, el nodo de bus está registrado como posibleparticipante de EtherCAT. Ahora puede integrar el nodo debus en su red EtherCAT.

2. Puesta a punto


2.1.3 Configuración de los modos de funcionamiento

El nodo de bus CTEU-EC ofrece, según la aplicación, la opciónde realizar también una configuración manual además de unaconfiguración automática. En la configuración automática(Auto-Mode) los aparatos conectados se leen automática-mente. Para ello, la configuración ajustada debe coincidir conlos aparatos conectados. Si se detectan otros participantes ofalta un participante se emitirá un error.El Tool-Change-Mode ofrece la opción de integrar e intercam-biar participantes de modo flexible. En este caso solo se creaun sector de datos anónimo que es ocupado por un par-ticipante. No se define qué aparatos se conectarán realmen-te. De este modo es posible un intercambio de distintosaparatos.

La configuración de los modos de funcionamiento debe haberconcluido antes del estado SAFE-OPERATIONAL.

Configuración automática (Auto-Mode)

En Auto-Mode, durante el Startup se comprueban losaparatos disponibles en los I-Ports conectados. Las lon-gitudes de datos I/O son leídas por el aparato del I-Port ytransmitidas a EtherCAT. La longitud de datos I/O de ambosI-Ports puede ser de 16 bytes como máximo. Los aparatosconectados al I-Port solo se pueden sustituir por aparatos delmismo tipo.

2. Puesta a punto


Fig. 2/1: Ejemplo: configuración para un terminal de válvulas y un módulo de entradaen Auto-Mode

Tool-Change-Mode

En Tool-Change-Mode solo se determina el ancho de datos decada I-Port y existe la opción de conectar distintos com-ponentes.En la configuración de los parámetros de Startup se activa elTool-Change-Mode para cada I-Port y se configura el anchode datos. De este modo se garantiza que también después decada Startup se interrogue la configuración del módulo, es

decir ancho de datos, correcta. A cada I-Port se le asigna una

longitud de datos I/O fija.Las longitudes de datos I/O se configuran a través de losobjetos CoE 0x8200 y 0x820A (� Sección A.4). La longitudde datos I/O de ambos I-Ports puede ser de 16 bytes comomáximo. Si la imagen del proceso supera la longitud de datosI/O ajustada, los bytes sobrantes serán recortados. Si seutiliza el archivo ESI modular solo son compatibles combinac-iones de 2n bytes con n = 0, 1, 2, 3 o 4 (es decir: 1, 2, 4, 8 o16 bytes).Los aparatos I-Port conectados se pueden intercambiar indis-tintamente. Al cambiar los aparatos no se generan mensajesde diagnosis. Solo con la configuración de I-Port “ExpectDevice” se emite “Output data size is greater than configu-red” en caso de conectar un aparato con una longitud I/Omayor que la configurada en Tool-Change-Mode(� Sección 2.1.4).

2. Puesta a punto


En el siguiente ejemplo se debe utilizar el Slot 1 para el Tool-Change-Mode. En el Slot 2 está conectado un terminal deválvulas VTUB en Auto-Mode. La configuración se efectúamediante Modular Device Profile (MDP).

Fig. 2/2: Ejemplo: configuración Slot 1 en Tool-Change-Mode y Slot 2 en Auto-Mode(terminal de válvulas VTUB)

2. Puesta a punto


Fig. 2/3: Activar Tool-Change-Mode para Slot 1

2. Puesta a punto


Fig. 2/4: Determinación de los datos de entrada (aquí 8 bytes)

2. Puesta a punto


Fig. 2/5: Determinación de los datos de salida (aquí 8 bytes)

Fig. 2/6: Configuración Startup ajustada para un Slot

2. Puesta a punto


2.1.4 Configuración del comportamiento de servicio (Target Configuration)

Además de los modos de funcionamiento también se puedeajustar el comportamiento de servicio.Según el modo de funcionamiento (configuración automáticao Tool-Change-Mode) el comportamiento de servicio ajustadoes diferente.A través de los objetos CoE 0x8100 y 0x810A (� Sección A.4)se puede modificar el comportamiento de servicio del I-Portcorrespondiente.

I-Port Objeto CoE(hex.)

Valor Comportamiento de servicio

1 0x8100 0x00 Use Responding Device (ajuste estándar)

0x01 Expect Device

0x02 Port Disabled

2 0x810A 0x00 Use Responding Device (ajuste estándar)

0x01 Expect Device

0x02 Port Disabled

Tab. 2/6: Comportamiento de servicio

2. Puesta a punto


Use Responding Device (ajuste estándar)

El nodo de bus CTEU-EC arranca de modo estándar en estemodo de funcionamiento. En I-Port puede haber un aparatoconectado, pero no es obligatorio.

Auto-Mode Tool-Change-Mode

Si se desconecta un aparato del I-Port durante elfuncionamiento, la diagnosis “Device disconnec-ted” está activa.Este error se repone automáticamente en cuantose vuelve a establecer la conexión con elaparato.

Si después de un Startup se conecta un aparatoa un puerto I-Port, el nodo de bus emite tem-poralmente un “Device wrongly connected”.Este error se repone automáticamente en cuantose vuelve a desconectar la conexión con elaparato.

Para cada I-Port se reserva un espacio de direc-ciones fijo en la imagen del proceso.Tan pronto como se detecta un aparato en unI-Port, sus datos de I/O se mapean en la imagendel proceso.

Los mensajes de diagnosis no se generan cuandono hay conexión con el aparato ni cuando hayerrores de configuración (p. ej. la longitud I/O delaparato es mayor que la longitud I/O Tool Chan-ge Mode).

2. Puesta a punto


Expect Device

Esta configuración de I-Port presupone en cualquier caso unaparato conectado en el I-Port correspondiente. Un I-Port conesta configuración debe estar conectado con un aparato encualquier caso. En otro caso se emitirá un error.


Si durante el Startup no había ningún aparato enel I-Port correspondiente, tampoco se han mape-ado datos de I/O en la imagen del proceso. Comoconsecuencia se emite “Device configurationfailed”. Entonces todos los demás I-Ports tam-bién están inactivos y no se pueden seguirutilizando.Para eliminar este error es necesario eliminar lacausa del error y a continuación volver a arrancarel sistema.

Si ya durante el Startup se detecta un aparato enel I-Port, la diagnosis “Device disconnected” es-tará activa mientras la conexión con el aparatoesté desconectada durante el funcionamiento.Este error se repone automáticamente (diag-nosis “Device reconnected”) en cuanto se vuelvea establecer la conexión con el aparato.

Para cada I-Port se reserva un espacio de direc-ciones fijo en la imagen del proceso. Tan prontocomo se detecta un aparato en un I-Port, susdatos de I/O se mapean en la imagen delproceso.

La diagnosis “Device disconnected” estará activamientras la conexión con el aparato esté des-conectada durante el funcionamiento.Este error se repone automáticamente en cuantose vuelve a establecer la conexión con elaparato.

Si se conecta un aparato con longitud I/O mayorque la configurada en el Tool Change Mode, en elpuerto afectado se emite “Output data size isgreater than configured” hasta que se haya des-conectado el aparato de dicho puerto.Mientras tanto los demás I-Ports permanecenactivos y se pueden seguir utilizando.

2. Puesta a punto


Fig. 2/7: Ejemplo: valor 01 para Slot 1 corresponde a “Expect Device” (� Tab. 2/6)

2. Puesta a punto


Port Disabled

El I-Port se ha desactivado y no puede utilizarse. En esteI-Port no puede haber ningún aparato activo. Si a pesar deello durante el Startup en Auto-Mode hay un aparato activo,entonces todos los demás I-Ports ya no son utilizables acausa del mapeo de I/O inconsistente.


Si durante el Startup del sistema se detecta unaparato en el I-Port, se emite “Devicel wronglyconnected”. Entonces todos los demás I-Portstambién están inactivos y no se pueden seguirutilizando.Para eliminar este error es necesario eliminar lacausa del error y a continuación volver a arrancarel sistema.

Si se activa este parámetro en cualquier momen-to, sin que durante el Startup del sistema estuv-iera conectado un aparato en el I-Port, entoncesse emitirá “Devicel wrongly connected” para elpuerto afectado solo temporalmente. Todos losdemás puertos se pueden seguir utilizando.Si se vuelve a desconectar el aparato del I-Portcorrespondiente, este error de configuración serepondrá automáticamente.

Tan pronto como en un I-Port ocupado con esteparámetro se detecta un aparato, se emite“Device wrongly connected” temporalmente.Mientras tanto los demás I-Ports permanecenactivos y se pueden seguir utilizando.Este mensaje de diagnosis se repone automáti-camente en cuanto se vuelve a desconectar laconexión con el aparato correspondiente.

2. Puesta a punto


Fig. 2/8: Ejemplo: valor 02 para Slot 2 corresponde a “Port Disabled” (� Tab. 2/6)

2. Puesta a punto


2.1.5 Asignación de direcciones y acceso a los datos (objetos de datos)

Asignación de direcciones

La asignación de direcciones de los aparatos individuales larealiza la unidad de control de nivel superior: el masterEtherCAT determina la posición de los aparatos EtherCATdentro de la red. Se utiliza el direccionamiento por bloques(en lugar del direccionamiento por módulos de otros sis-temas de bus de campo).

Opcionalmente se puede asignar una dirección EtherCAT al nodode bus CTEU-EC con los interruptores DIL (� Sección 1.4.5).Para activar la dirección de hardware ajustada es necesario,p. ej., realizar el siguiente ajuste en la herramienta de con-figuración TwinCAT� EtherCAT� Advanced settings� General� Identification� Configured Station Alias(0x0012).

Para el direccionamiento local, el control utiliza:

– la posición física del dispositivo en la red EtherCAT (“AutoIncrement Address”)

– una dirección de dispositivo EtherCAT independiente(“EtherCAT Address”)

Si es preciso, la dirección del aparato EtherCAT también sepuede modificar a través de la herramienta de configuración.

Acceso a los datos (objetos de datos)

Se accede a los datos internos de EtherCAT a través de ob-jetos de datos específicos de protocolo (según el protocolode bus de campo CANopen).

Los dispositivos EtherCAT (I/O-Devices) tienen un directoriode objetos que da acceso a todos los parámetros importan-tes del participante de una forma estandarizada. La configu-ración de un sistema EtherCAT se realiza principalmente med-iante accesos al directorio de objetos de cada participante.

2. Puesta a punto


El mecanismo de acceso es facilitado por Service Data Ob-jects (SDO).

Para la comunicación, el sistema EtherCAT dispone de dosmecanismos de comunicación diferentes.

Los Process Data Objects (PDO) sirven para la transferenciarápida de datos de proceso y se transmiten por mensajesEtherCAT simples sin cabecera de protocolo. Los Process DataObjects pueden transmitirse controlados por eventos, sin-cronizados con una secuencia de pulsos del sistema o bajodemanda.

Los Service Data Objects (SDO) forman una conexión punto apunto y permiten el acceso a cada entrada del directorio deobjetos de un nodo.

Para acceder a estos objetos, utilice programas de usuariocreados en función de las necesidades.

AtenciónPeligro de fallos de funcionamiento, daños personales omateriales.

Un terminal de válvulas también se pone en funcionamien-to cuando la configuración es incorrecta.

• Antes de la puesta a punto, asegúrese de que loselementos conectados (p. ej., actuadores) no realizanningún movimiento incontrolado o no intencionado.

• Si es necesario, desconecte la alimentación de tensiónde carga y del aire comprimido.

2. Puesta a punto


2.2 Sustitución de aparatos

2.2.1 Cambio del nodo de bus

Procedimiento

1. Detenga el control de secuencia (PLC / Master).

2. Desconecte la alimentación de tensión y, si es necesario,también la del aire comprimido.

3. Cambie el nodo de bus (Desmontaje/montaje:� Sección 1.3).

4. Vuelva a conectar la fuente de alimentación.

5. Inicie el control de secuencia (PLC/Master); seleccione elestado operacional de EtherCAT PRE-OPERATIONAL (con-figuración de red).

6. Vuelva a conectar la alimentación de aire comprimido si lahabía desconectado.

7. Inicie la ejecución del programa (PLC/Master); paraello seleccione el estado operacional de EtherCATOPERATIONAL.

El sistema EtherCAT se encuentra de nuevo en estadooperativo normal.

2. Puesta a punto


2.2.2 Sustitución del aparato I-Port – aparato del mismo tipo (repuesto)

Procedimiento en el modo de funcionamientoAuto-Mode

1. Desconecte la fuente de alimentación del nodo de bus.

2. Retire el nodo de bus del aparato I-Port (Desmontaje/montaje:� Sección 1.3).

3. Monte el nodo de bus en el nuevo aparato I-Port (Des-montaje/montaje:� Sección 1.3).

4. Vuelva a conectar la fuente de alimentación del nodo debus.

El nodo de bus detecta el aparato I-Port conectado.

En este caso también es posible sustituir el aparato I-Port sindesconectar la alimentación del nodo de bus.

Procedimiento en el modo de funcionamientoTool-Change-Mode

1. No desconecte la fuente de alimentación del nodo de bus.



El nodo de bus detecta el aparato I-Port conectado.

2. Puesta a punto


2.2.3 Sustitución del aparato I-Port – aparato de otro tipo (cambio)






5. Configure y parametrice el nuevo aparato I-Port


1. No desconecte la fuente de alimentación del nodo de bus.



El nodo de bus detecta el aparato I-Port conectado. Si laimagen del proceso supera la longitud de datos I/O ajus-tada hasta ahora, los bytes sobrantes serán recortados.

Notas sobre Tool-Change-Mode� Sección 2.1.3

2. Puesta a punto


2.2.4 Sustitución de la placa de conexión eléctrica CAPC-…



2. Retire el nodo de bus de la placa de conexión eléctrica(Desmontaje/montaje:� Sección 1.3).

3. Sustituya la placa de conexión eléctrica

Para el desmontaje/montaje de la placa de conexión eléc-trica tenga en cuenta la documentación del producto cor-respondiente: Instrucciones para el montaje CAPC-F1-E-M12-D2� www.festo.com� Portal de serviciotécnico: introducir término de búsqueda, p. ej. “CAPC-F1-E-M12-D2”� Documentación de usuario.

4. Monte el nodo de bus en la nueva placa de conexión eléc-trica (Desmontaje/montaje:� Sección 1.3).


El nodo de bus detecta los aparatos I-Port conectados.

2. Puesta a punto




2. Retire el nodo de bus de la placa de conexión eléctrica(Desmontaje/montaje:� Sección 1.3).

3. Sustituya la placa de conexión eléctrica

Para el desmontaje/montaje de la placa de conexión eléc-trica tenga en cuenta la documentación del producto cor-respondiente: Instrucciones para el montajeCAPC-F1-E-M12-D2� www.festo.com� Portal deservicio técnico: introducir término de búsqueda, p. ej.“CAPC-F1-E-M12-D2”� Documentación de usuario.

4. Monte el nodo de bus en la nueva placa de conexión eléc-trica (Desmontaje/montaje:� Sección 1.3).


El nodo de bus detecta los aparatos I-Port conectados.

2. Puesta a punto


Diagnosis


Capítulo 3

Diagnosis

3. Diagnosis


Contenido

3. Diagnosis 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Cuadro general de opciones de diagnóstico 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Diagnosis mediante indicadores LED 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Indicación del estado operativo normal 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Indicador del estado LED PS 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Indicadores de estado LEDs X1/X2 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Visualización del estado operativo de EtherCAT (LED Run), errorde EtherCAT (LED Error), estado de la conexión (LEDs L/A2, L/A1) 3-8

3.3 Diagnosis mediante EtherCAT 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Diagnosis mediante acceso SDO 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Diagnosis mediante Diagnosis History 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Diagnosis mediante Emergency Message 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.4 Error Codes 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.5 Error Register 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.6 I-Port-EventCode 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.7 Reacción ante un error (ajuste Fail state) 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Diagnosis


3.1 Cuadro general de opciones de diagnóstico

Las siguientes opciones de diagnosis y tratamiento de erroresestán disponibles dependiendo de la configuración del nodode bus:

Opción dediagnosis

Descripción resumida Ventajas Descripciónexhaustiva

Indicador LED Los LEDs indican directamenteerrores de configuración, er-rores de hardware, de bus, etc.

Detección rápida de er-rores “in situ”.

Sección 3.2

Diagnosis através de busde campo

Diagnosis mediante:– Acceso SDO– Diagnosis History– Emergency Message

Reconocimiento de fallosdetallado

Sección 3.3

Tab. 3/1: Cuadro general de las opciones de diagnosis del nodo de bus

3.2 Diagnosis mediante indicadores LED

Para la diagnosis del nodo de bus y, dado del caso, de los apa-ratos conectados, el nodo de bus dispone de indicadores LED(� Fig. 3/1).

Los LEDs pueden adoptar los siguientes estados (en partecon distintos colores):

encendido intermitente apagado

3. Diagnosis


3.2.1 Indicación del estado operativo normal

1 LEDs específi-cos del aparato

PS: Power System

X1: Comunicacióninterna entre elnodo de bus yel aparato 1

X2: Comunicacióninterna entre elnodo de bus yel aparato 2

2 LEDs específi-cos deEtherCAT-

Run: Estado operativode EtherCAT

L/A2: Estado deconexión(Link/Activity)Out2

L/A1: Estado deconexión(Link/Activity)In1

1

2

PS

X1

X2

RUN

L/A2

L/A1

Fig. 3/1: LEDs en el nodo de bus

Tras la puesta en marcha los LEDs de estado señalizan la dis-ponibilidad de servicio y el funcionamiento correcto del nodode bus, así como de la comunicación del bus de campo.

3. Diagnosis


3.2.2 Indicador del estado LED PS

PS (Power System) – Power alimentación sensores / lógica

LED Secuencia Estado Significado/eliminación de fallos

LED encendi-do en verde

ON

OFF

Estado operativo normal:– Hay tensión de funcionam-

iento (en el margenautorizado)

– Hay tensión de la carga (enel margen autorizado) 1)

–

LED intermi-tente en verde

ON

OFF

– La tensión de funcionamien-to está por debajo de la ten-sión necesaria

– La tensión de la carga estápor debajo de la tensiónnecesaria 1)

• Eliminar la subtensión en elaparato conectado

LED apagado

ON

OFF

Ausencia de la tensión dealimentación

• Verificación de la alimentaciónde tensión

1) La indicación depende de si el aparato conectado supervisa la tensión de la carga y la comunica alnodo de bus

Tab. 3/2: Indicadores de estado del LED específico del aparato “PS”

3. Diagnosis


3.2.3 Indicadores de estado LEDs X1/X2

X1 o X2 1) – Comunicación interna entre el nodo de bus y el aparato 1 o 2 1)


LED encendi-do en verde

ON

OFF

Estado operativo normal –

LED intermi-tente en verde

ON

OFF

– El aparato conectado comu-nica el estado de diagnosis

– La conexión entre el nodo debus y el aparato es correcta

La diagnosis del aparato se puedeleer a través de la comunicacióndel bus de campo (cuando estáactivada en el nodo de bus med-iante interruptor DIL)

LED encendidoen rojo

ON

OFF

– El aparato está conectadocorrectamente al nodo debus, pero la comunicación in-terna falla

– Tras la puesta a punto se haretirado un aparato que es-taba conectado

• Comprobar el cable o elmontaje del I-Port

• Arrancar de nuevo el nodo debus (apagar y volver aencender la tensión)

1) Se requieren accesorios por separado (placa de conexión eléctrica CAPC-...) con dos interfacespara la conexión de otro aparato.

Tab. 3/3: Indicadores de estado de los LEDs específicos del aparato “X1” para unaparato conectado 1 y “X2” para un aparato conectado 2.

3. Diagnosis


X1 o X2 1) – Comunicación interna entre el nodo de bus y el aparato 1 o 2 1)


LED intermi-tente rojo

ON

OFF

– Se ha conectado un aparatoerróneo durante la puesta apunto (detectado aparato nocompatible con I-Port)

– Aparato no configurado– Aparato cambiado por otro

tipo tras la puesta a punto– Si solo el LED X1 está rojo in-

termitente: error en el nodode bus

– Si X1 y X2 están intermiten-tes en rojo a la vez:no hay ningún aparatoconectado al nodo de bus ohay un error de configura-ción (Target Configuration)

• Utilizar un aparato compatiblecon I-Port (p. ej. terminal deválvulas adecuado) de Festo

• Conectar un aparato comomínimo

• Comprobar la TargetConfiguration

• Arrancar de nuevo el nodo debus (apagar y volver aencender la tensión)

LED apagado

ON

OFF

– No hay ningún aparatoconectado en la correspon-diente interfaz I-Port.

–

1) Se requieren accesorios por separado (placa de conexión eléctrica CAPC-...) con dos interfacespara la conexión de otro aparato.

Tab. 3/4: Indicadores de estado de los LEDs específicos del aparato “X1” para unaparato conectado 1 y “X2” para un aparato conectado 2 (continuación deTab. 3/3).

3. Diagnosis


3.2.4 Visualización del estado operativo de EtherCAT (LED Run), error deEtherCAT (LED Error), estado de la conexión (LEDs L/A2, L/A1)

Run – estado operativo de EtherCAT (estado de la comunicación)

LED (verde) Secuencia Estado Significado / Tratamiento de errores

LED encendido

ON

OFF

OPERATIONAL El nodo de bus se encuentra en el es-tado OPERATIONAL (estado operativonormal)

LED intermi-tente

ON

OFF

BOOTSTRAP El nodo de bus se encuentra en es-tado listo para recibir una actuali-zación del firmware

Se ejecuta una actualización delfirmware

LED intermi-tente

ON

OFF

PRE-OPERATIONAL El nodo de bus se encuentra en es-tado PRE-OPERATIONAL (con-figuración de la red EtherCAT)

LED intermi-tente 1 vez 1)

ON

OFF

SAFE-OPERATIONAL El nodo de bus se encuentra en el es-tado SAFE-OPERATIONAL (p. ej. acausa de un fallo de red). Solo se ac-tualizan las señales de entrada (p. ej.datos de sensor). Las salidas y vál-vulas mantendrán su estado actual (laseñal se “congela”).

LED apagado

ON

OFF

INIT El nodo de bus se encuentra en el es-tado INIT (estado normal después delarranque o de un reinicio o nuevo ar-ranque)

1) Una intermitencia única y breve (1 * intermitencia, pausa, 1 * intermitencia etc.) se denominaSingle Flash.

Tab. 3/5: Diagnosis de errores con el LED Run

3. Diagnosis


Estado de la conexión L/A2, L/A1 (Link/Activity) Out2/In1

LED (verde) Secuencia Estado Significado / Tratamiento de errores

LED encendido

ON

OFF

Conexión de red correctay sin transmisión de datos

–

LED intermi-tente

ON

OFF

Conexión de red correctay transmitiendo datos(Traffic) 1)

–

LED apagado

ON

OFF

No hay conexión físicade red

• Comprobar la conexión de red /cable de red

1) Cuando la intermitencia es muy rápida parece que esté encendido permanentemente; la inten-sidad de la luz depende del tráfico de datos.

Tab. 3/6: Diagnosis de fallos con los LEDs L/A2, L/A1

3. Diagnosis


3.3 Diagnosis mediante EtherCAT

3.3.1 Diagnosis mediante acceso SDO

La unidad de control de nivel superior puede consultar infor-maciones de diagnosis mediante acceso SDO en el nodo debus. Los objetos correspondientes se encuentran en el direc-torio de objetos en la sección A.4.

3.3.2 Diagnosis mediante Diagnosis History

Con ayuda del objeto de diagnosis 0x10F3 es posible vis-ualizar los últimos 20 mensajes de diagnosis. Para cada even-to guardado en el aparato (advertencia, error, información) seemite un mensaje de error referenciado mediante un código.Los mensajes de diagnosis se traducen a través del archivoESI y pueden ser leídos p. ej. por el TwinCAT Systemmanager.La tabla siguiente muestra la estructura del objeto de diag-nosis 0x10F3.

Las siguientes abreviaciones significan:

RO = read onlyRW = read/writeRO P = read only (PDO mappable)

3. Diagnosis


Índice Subíndice Descripción Tipo Valor Acceso

0x10F3 0 Diagnosis History RO

1 MaximumMessages U8 20 RO

2 Newest Message U8 RO

3 Newest AcknowledgedMessage

U8 RW

4 NewMessage Available BOOL RO P

5 Flags U16 0x0000 RW

6 … 26 SubIndex 006 … 026 BYTE[23] RO

Tab. 3/7: Estructura del objeto de diagnosis

Los mensajes de diagnosis se escriben en una memoria tam-pón (20 bytes). Existen dos modos de funcionamiento paratratar los mensajes de diagnosis:

Overwrite Mode: en cuanto hay 20 mensajes de diagnosis, estos se sobres-criben.

Acknowledge Mode: un mensaje de diagnosis tiene que ser confirmado antes deser sobrescrito con un mensaje de diagnosis nuevo. Cuandohay 20 mensajes de diagnosis sin confirmar, los mensajesnuevos no se guardan y por lo tanto se pierden.

3. Diagnosis


3.3.3 Diagnosis mediante Emergency Message

En caso de error, el nodo de bus puede enviar un EmergencyMessage (EM) con una estructura definida (� Tab. 3/8),cuando está activado el interruptor DIL “Diagnosis”(� Sección 1.4.5).

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Error Code ErrorRegister

I-Port 1 EventCode I-Port 2 EventCode Cantidaddiagnosis

Tab. 3/8: Estructura de un Emergency Message (EM)

NotaTenga en cuenta que cuando hay varios Emergency Mes-sages actuales pendientes de los indicados en Tab. 3/9,solo se transmite a la unidad de control de nivel superiorel último que se ha emitido.

Las siguientes secciones explican las partes integrantes delEmergency Message y las causas de error(� Tab. 3/9 … Tab. 3/11).

3. Diagnosis


3.3.4 Error Codes

Error Code (hex.) Explicación Nota/posibles causas

Byte 0 Byte 1

00 00 Sin fallo –

00 12 Configuración I/O no válida • Comparar longitudes de datos I/O

FF 00 Error de configuración – Aparato intercambiado durante elfuncionamiento

– Error de configuración durante elfuncionamiento

– Ningún aparato en los dos I-Ports

FF 70 Build-In Self Test failed • Reiniciar el aparato• Llamar al servicio de asistencia

técnica

FF FF Otro mensaje de diagnosis – Bytes de diagnosis disponibles deltelegramo I-Port

(I-Port-Eventcodes,� Tab. 3/11)

Tab. 3/9: Error Codes del nodo de bus

3. Diagnosis


3.3.5 Error Register

Bit Significado Explicación

0 Generic Error Se activa en cada error

1 Current Cortocircuito (Link con Errorcode)

2 Voltage Subtensión (Link con Errorcode)

3 – No se utiliza

4 Communication Error Node guard, Heard beat – solo específico del bus de campo

5 – No se utiliza

6 Reserved (always 0) Siempre 0

7 Manufacturer specific Siempre que un error no es 1 ... 6 o programa de diagnosisde I-Port

Tab. 3/10: Error Register

3. Diagnosis


3.3.6 I-Port-EventCode

Los contenidos para I-Port 1 están en los bytes 3 y 4; los con-tenidos para I-Port 2 están en los bytes 5 y 6.

EventCode (hex.) Explicación Descripción / remedio

MSB LSB

00 00 Device OK (Default), no malfunct-ion

Aparato I-Port correcto, no hayfallo

10 00 Device NOK, unknown error Aparato I-Port incorrecto, fallodesconocido

40 00 Temperature fault – Overload Error de temperatura: sobrecarga

42 10 Device temperature overrun –Clear source of heat

Temperatura del aparato I-Portexcedida• Eliminar la fuente de calor

42 20 Device temperature underrun –Insulate device

Temperatura del aparato I-Portno alcanzada• Termoaislar el aparato

50 00 Device hardware fault – Exchangedevice

Fallo de hardware del aparatoI-Port• Sustituir el dispositivo

50 10 Component malfunction – Repairor exchange

Funcionamiento incorrecto de uncomponente• Reparar o sustituir

50 11 Non-volatile memory loss – Checkbatteries

Pérdida de datos de la memoriano volátil• Comprobar las baterías

50 12 Batteries low – Exchange batter-ies

Baterías descargadas• Sustituir las baterías

51 00 General power supply fault –Check availibility

Error general en la alimentación• Comprobar disponibilidad

51 01 Fuse blown/open - Exchange fuse El fusible se ha disparado o noestá colocado correctamente• Cambiar el fusible o colocarlo

correctamente

3. Diagnosis


EventCode (hex.) Descripción / remedioExplicación

MSB

Descripción / remedioExplicación

LSB

51 10 Primary supply voltage overrun –Check tolerance

Tensión de alimentación primariademasiado alta• Comprobar tolerancia de ten-

sión

51 11 Primary supply voltage underrun– Check tolerance

Tensión de alimentación primariademasiado baja• Comprobar tolerancia de ten-

sión

51 12 Secondary supply voltage fault –Check tolerance

Error en la alimentación secun-daria• Comprobar tolerancia de ten-

sión

51 14 Undervoltage in load supply PL(provided supervisory function isenabled)

Tensión de la carga (PL) demas-iado baja(solo con la supervisión PL ac-tivada en el aparato)

60 00 Device software fault – Checkfirmware revision

Error de software del aparato• Comprobar la versión del

firmware

63 20 Parameter error – Check datasheet and values

Error de parámetros• Comprobar hoja de datos y

valores

63 21 Parameter missing – Check datasheet

Falta parámetro• Comprobar hoja de datos

63 50 Parameter changed – Check con-figuration

Parámetro modificado• Comprobar la configuración

77 00 Wire break of a subordinatedevice – Check configuration

Rotura de cable en un aparato denivel inferior• Comprobar la configuración

77 01 … 0F Wire break of subordinate device1 ... 15 – Check installation

Rotura de cable en aparato denivel inferior 1 ... 15• Comprobar la instalación

77 10 Short circuit – Check installation Cortocircuito• Comprobar la instalación

3. Diagnosis



MSB


LSB

77 11 Ground fault – Check installation Conexión a tierra• Comprobar la instalación

8C 00 Technology specific applicationfault – Reset device

Error de aplicación específico deesta tecnología• Reponer el equipo

8C 01 Simulation active – Check operat-ional mode

La simulación está activada.• Comprobar modo de fun-

cionamiento

8C 10 Process variable range overrun –Process data uncertain

Rebose del margen de variablesde proceso, datos de proceso noseguros

8C 20 Measurement range overrun –Check application

Margen de medición excedido• Comprobar aplicación

8C 30 Process variable range underrun– Process data uncertain

Margen de variables de procesono alcanzado, datos de procesono seguros

8C 40 Maintenance required – Cleaning Mantenimiento necesario• Limpiar

8C 41 Maintenance required – Refill Mantenimiento necesario• Rellenar

8C 42 Maintenance required – Exchangewear and tear parts

Mantenimiento necesario• Reemplazar las piezas desgas-

tadas

8D 00 Test mode enabled Modo test activado

FF 50 I-Port-Device disconnected Aparato I-Port desconectado

FF 51 I-Port-Device reconnected Reconexión con aparato I-Port

FF 52 Device configuration failed • Comparar configuración dedestino con el I-Port utilizad

• A continuación reiniciar

FF 53 Device wrongly connected • Volver a retirar el aparato delI-Port correspondiente

3. Diagnosis



MSB


LSB

FF 54 Device missing • Conectar aparato a I-Port

FF 55 Input data size greater than con-figured

Los datos de entrada son ma-yores que los datos de entradaconfigurados en el modo ToolChange• No es necesaria ninguna ac-

ción

FF 56 Output data size greater thanconfigured

Los datos de salida son mayoresque los datos de salida con-figurados en el modo Tool Change• No es necesaria ninguna ac-

ción

Tab. 3/11: I-Port EventCode

3. Diagnosis


3.3.7 Reacción ante un error (ajuste Fail state)

La reacción del nodo de bus, en los siguientes casos deavería, depende de la reacción configurada del control (delmaster), es decir, del PLC, del IPC o del programa del usuarioy del ajuste Fail Safe parametrizado:

– Parada del control (del master)

– Interrupción de la red

– Fallo del telegrama

Según la parametrización realizada, las salidas (válvulas ysalidas eléctricas):

– se desconectan (reponer la señal de salida, en salidasanalógicas al valor 0; ajuste de fábrica)

– se conectan (activar señal de salida, en salidas analógicascon el valor parametrizado)

– conservan su estado (“congelar”) la señal de salida.

Se pueden establecer dos tipos de reacción del control (o delprograma del usuario) ante los fallos:

– Reacción “dura” ante un error:Cuando se produce un error, el control conmuta al modode funcionamiento “STOP” o bien PRE-OPEATIONAL

– Reacción “blanda” ante un error:Cuando se produce un error, el control permanece en elmodo de funcionamiento “RUN” o SAFE-OPERATIONAL(o, dado el caso, OPERATIONAL).

3. Diagnosis


AdvertenciaActivación no deseada de actuadores.

Un estado incorrecto de las válvulas y las salidas puedellevar a situaciones peligrosas.

• Asegúrese de que las válvulas y salidas se ponen en unestado de seguridad si se producen fallos.

• En base a su concepto de PARO DE EMERGENCIA y delajuste Fail Safe, evalúe qué medidas son necesariaspara la máquina o instalación para poner el sistema enun estado seguro.

Medidas de seguridad típicas para un estado seguro delsistema:

– Desconexión de la tensión de carga de las válvulas ymódulos de salida en el circuito secundario de la fuentede alimentación.

– Desconexión de la alimentación del aire comprimido alterminal de válvulas

Debido a la energía almacenada en el circuito de entradadel terminal de válvulas, puede haber un retardo cuandose desconecte la tensión de carga antes de que se des-conecten las válvulas.

Esta situación debe tenerse en cuenta, p. ej., de la siguien-te manera:

– Registro de la desconexión de la tensión de carga pormedio de una señal de entrada en el control

– Bloqueo de la señal de accionamiento de las válvulasbloqueando la señal de salida con la señal de entrada“Tensión de carga”.

3. Diagnosis


NotaTener en cuenta la reacción de las válvulas en el conceptode PARO DE EMERGENCIA o en el ajuste Fail Safe.

Si las salidas se desactivan tras una parada del control unainterrupción de la red, fallo de telegrama o un fallo delterminal, la reacción de las válvulas es la siguiente:

– Las válvulas monoestables se colocan en la posición dereposo

– las válvulas de doble bobina permanecen en su posiciónactual

– Las válvulas de posición intermedia pasarán a laposición central (según el tipo de válvula: centro apresión, centro a descarga, centro cerrado).

3. Diagnosis


Apéndice técnico

A-1Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Apéndice A

Apéndice técnico

A. Apéndice técnico

A-2 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Contenido

A. Apéndice técnico A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Modelo de objeto EtherCAT CANopen A-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Actualizar EEPROM del nodo de bus A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Directorios de objetos A-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Objetos comunes de ambos perfiles de comunicación A-9. . . . . . . . . .

A.4.2 Perfil de comunicación: ampliaciones de variante fija A-14. . . . . . . . . .

A.4.3 Perfil de comunicación: ampliaciones de variante modular A-17. . . . . .



A.1 Especificaciones técnicas

Informaciones generales

Tipo de protección gracias a la carcasa 1)

según IEC/EN 60529; completamente montado,con el conector enchufable insertado o con tapaciega

IP65

Protección contra descarga eléctricaProtección contra contacto directo e indirectosegún IEC/EN 60204-1

por el uso de circuitos PELV

Compatibilidad electromagnética (EMC) 2)

– Emisión de interferencias– Resistencia a interferencias

Véase la declaración de conformidad�www.festo.com

Temperatura ambiente 1)

– Funcionamiento– Almacenamiento/Transporte

–5 … +50 °C–20 … +70 °C

Vibraciones y choque 3)

Verificado según IEC/EN 60068– Vibraciones (parte 2 – 6)– Choque (parte 2 - 27)– Choque continuo (parte 2 – 29)

Grado de severidad (SG) en caso de montaje ...

mural: SG 2, en perfil DIN: SG 1mural: SG 2, en perfil DIN: SG 1mural y en perfil DIN: SG 1

Dimensiones– Ancho– Largo– Alto

40 mm91 mm50 mm

Peso (nodo de bus sin cable ni subestructura) 90 g

1) Tenga en cuenta que, bajo determinadas circunstancias, los aparatos conectados disponen solode un tipo de protección menor o de unmargen de temperatura menor etc.

2) Este aparato está previsto para uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonasresidenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias.

3) Explicación de los grados de intensidad� siguiente tabla “Explicación sobre vibraciones ychoque – Grado de intensidad”



Informaciones generales

Materiales– Cuerpo– Tapa del cuerpo, tapa de los interruptores DIL– Manguito roscado M12– Casquillo roscado M3– Juntas– Tornillos

Conformidad con la directiva 2002/95/CE (RoHS)Poliamida reforzadaPCLatón, niquelado galvánicamenteLatónCaucho nitrílicoAcero cincado

Explicación de vibraciones y choque – Grado de severidad

Grado de severidad 1(SG1, según EN 60068, parte 2 – 29)

Vibraciones:Recorrido de 0,15 mm entre 10 ... 58 Hz;Aceleración de 2 g entre 58 ... 150 Hz

Choque:± 15 g con 11 ms de duración;5 choques en cada sentido

Choque continuo:± 15 g con 6 ms de duración;1000 choques en cada sentido

Grado de severidad 2(SG2, según EN 60068, parte 2 – 27)

Vibraciones:Recorrido de 0,35 mm entre 10 ... 60 Hz;Aceleración de 5 g entre 60 ... 150 Hz

Choque:± 30 g con 11 ms de duración;5 choques en cada sentido

Choque continuo:no disponible



Alimentación

Tensión de funcionamiento para nodo de bus yequipos I-Port conectados 1)

– Valor nominal– Margen de tolerancia

DC 24 VDC 18 … 30 V

Tensión de la carga para aparatos conectados 1)

– Margen de tolerancia DC 18 … 30 V 2)

Consumo interno de corriente del nodo de busde la alimentación de tensión de funcionamientopara electrónica/sensores (UEL/SEN)

Máx. 60 mA a 24 V(electrónica interna)

Resistencia de la alimentación de tensión de lacarga y funcionamiento 1) 3)

– Nodo de bus en aparato (p. ej. terminal deválvulas)

– Nodo de bus en la placa de conexión eléctrica,tipo CAPC-... (X1 y X2)

Máx. 4 A

Máx. 2 A

SeparaciónInterfaces EtherCAT para UEL/SEN Con separación galvánica

Tiempo de puenteo en caso de fallo de tensión 10 ms

1) Se necesitan fusibles externos por separado para la alimentación de tensión de la carga y defuncionamiento.

2) Depende del aparato conectado (p. ej. terminal de válvulas)3) Resistencia en lo referente a los aparatos conectados, p. ej. del terminal de válvulas, incluidos los

del nodo de bus.

Transmisión de señales interfaz I-Port

– Tiempo de ciclo interno 1 ms por cada 1 byte de datos útiles



Características específicas de red

Protocolo de bus de campo EtherCAT, de acuerdo con el protocolo deEthernet (IEEE 802.3), optimizado para datos deproceso, apto para Real-Time

Especificación Directivas y normas referidas a EtherCAT:– IEC 61158– IEC 61784– IEC 61918– ISO/IEC 8802-3

Más información:http://www.ethercat.org

Velocidad de transmisión 100 Mbit/s

Detección Crossover Auto-MDI

EtherCAT Input/Output Size Máx. 16 bytes/máx. 16 bytes



A.2 Modelo de objeto EtherCAT CANopen

La tabla siguiente muestra el espacio de direcciones delModular Device Profile, que se utiliza para las dos variantesdel archivo ESI.

Index (hex.) Object Dictionary Area

0x0000 – 0x0FFF Data Type Area

0x1000 – 0x1FFF Communication Profile Area

0x2000 – 0x5FFF Manufacturer Specific Profile Area

0x6000 – 0x6FFF Input Area

0x7000 – 0x7FFF Output Area

0x8000 – 0x8FFF Configuration Area

0x9000 – 0x9FFF Information Area

0xA000 – 0xAFFF Diagnosis Area

0xB000 – 0xBFFF Service Transfer Area

0xC000 – 0xEFFF Reserved Area

0xF000 – 0xFFFF Device Area



A.3 Actualizar EEPROM del nodo de bus

En estado de entrega, el nodo de bus CTEU-EC utiliza unModular Device Profile (MDP) para los dos I-Ports.Puesto que algunos masters EtherCAT aun no son compatib-les con ningún MDP, puede ser necesario reescribir el EEP-ROM del nodo de bus de MDP a configuración fija de I/O.Para ello se requiere el archivo ESI fijo (� Capítulo 2).Dependiendo del software de configuración y programación,la secuencia siguiente puede presentar diferencias insig-nificantes. En principio es válido lo siguiente:

1. En el software de configuración y programación elijael nodo de bus CTEU-EC en “Configuración I/O”.

2. Seleccione el punto EEPROM Update.

3. Sobrescriba el EEPROM con el archivo ESI fijo.

4. Ejecute un nuevo arranque del nodo de bus.

5. Busque el nodo de bus en su software de con-figuración y programación y vuelva a parametrizarlo.



A.4 Directorios de objetos

Las tablas siguiente muestran los objetos del perfil de comu-nicación (protocolo de comunicación CoE). Estos objetos sedescriben en los archivos de configuración EtherCAT (archi-vos ESI). Festo pone a su disposición dos archivos ESI dife-rentes (� Capítulo 2). Las siguientes abreviaciones sig-nifican:

RO= read onlyRW = read/writeRO P = read only (PDO mappable)

A.4.1 Objetos comunes de ambos perfiles de comunicación

Los objetos que figuran en la tabla siguiente están disponib-les en ambos archivos ESI (fijo y modular).

A partir del índice 0x8000 se pueden configurar los parámet-ros de módulo.

Índice Sub-índice

Descripción Tipo Valor Descripción/nota Acceso

0x1001 0 Error Register U8 RO

0x1008 0 Device Name String CTEU-EC RO

0x1009 0 Versión de hardware String RO

0x100A 0 Versión de software String RO

0x10F1 0 Error Settings RO

1 Local Error Reaction U32 RO

2 Sync Error CounterLimit

U32 RO



Índice AccesoDescripción/notaValorTipoDescripciónSub-índice

0x10F3 0 Diagnosis History RO

1 MaximumMessages U8 20 RO

2 Newest Message U8 RO

3 Newest Acknowled-ged Message

U8 RW

4 NewMessageAvailable

BOOL RO P

5 Flags U16 0x0000 RW

6 … 26 SubIndex 006 … 026 BYTE[23] RO

0x1100 0 EtherCAT Address U16 RO

0x1110 0 Virtual MAC Address U8 RO

0x1111 0 Virtual IP Address U8 5 RO

1 IP-Address U32 RO

2 Subnet mask U32 RO

3 Default Gateway U32 RO

4 DNS Server U32 RO

5 DNS Name String RO

0x1C000x1C00 0 Sync Manager Type U16 4 RO

1 Mailbox Write U8 0x01 RO

2 Mailbox Read U8 0x02 RO

3 Process Output Data U8 0x03 RO

4 Process Input Data U8 0x04 RO

0x1C32 SM 2 Parameter

0x1C33 SM 3 Parameter




0x8000 0 Settings for Module 1 U16 8 RO

1 Settings Byte 1 U8 RW

… … … … …


0x8010 0 Settings for Module 2 U16 8 RO


… … … … …


0x8100 0 Target ConfigurationModule 1

U8 � Sección 2.1.4 RW

0x810A 0 Target ConfigurationModule 2

U8 � Sección 2.1.4 RW

0x8200 0 Tool Change ModeConfigurationModule 1

U16 RO

1 Active U8 0 0 = Auto-Mode1 = Tool-Change-Mode

RW

2 Input Data Length U8 8 Longitud en bytes RW

3 Output Data Length U8 8 Longitud en bytes RW

0x820A 0 Tool Change ModeConfigurationModule 2

U16 RO

1 Active U8 0 0 = Auto-Mode1 = Tool-Change-Mode

RW

2 Input Data Length U8 8 Longitud en bytes RW

3 Output Data Length U8 8 Longitud en bytes RW




0x9000 0 Identity Module 1 U16 17 RO

1 PDO Input Length U8 RO

2 PDO Output Length U8 RO

3 Vendor ID U16 RO

4 Device ID U32 RO

5 Function ID U16 RO

6 Vendor Name String(64+1)

RO

7 Vendor URL String(64+1)

RO

8 Product Name String(64+1)

RO

9 Order No String(64+1)

RO

10 Product Text String(64+1)

RO

11 Ordercode String(64+1)

RO

12 HW Revision String(64+1)

RO

13 SW Revision String(64+1)

RO

14 Slave Attribute U8 RO

15 Extended Parameter U8 RO

16 Diagnosis Type U16 RO

17 I-Port Revision U16 RO

18 Type-ID U8 RO




0x900A 0 Identity Module 2 U16 17 RO

1 PDO Input Length U8 RO

2 PDO Output Length U8 RO

3 Vendor ID U16 RO

4 Device ID U32 RO

5 Function ID U16 RO

6 Vendor Name String(64+1)

RO

7 Vendor URL String(64+1)

RO

8 Product Name String(64+1)

RO

9 Order No String(64+1)

RO

10 Product Text String(64+1)

RO

11 Ordercode String(64+1)

RO

12 HW Revision String(64+1)

RO

13 SW Revision String(64+1)

RO

14 Slave Attribute U8 RO

15 Extended Parameter U8 RO

16 Diagnosis Type U16 RO

17 I-Port Revision U16 RO

18 Type-ID U8 RO




0xA000 0 Diagnosis Module 1 U16 � Sección 3.3.3(byte 3 y byte 4)

RO

0xA00A 0 Diagnosis Module 2 U16 � Sección 3.3.3(byte 5 y byte 6)

RO

A.4.2 Perfil de comunicación: ampliaciones de variante fija


0x1000 0 Device Type U32 0x00001389 (5001) RO

0x1018 0 Identity Object RO

1 Vendor ID U32 0x0000001D RO

2 Product Code U32 Nº de artículo de Festo572556

RO

3 Revision U32 1 RO

4 Serial Number U32 RO

0x1400…0x15FF

0 RxPDO Parameter



Índice AccesoValorTipoDescripciónSubíndice

0x1600 0 RxPDOMapping U16 16 RO

1 0x1600:01 U32 0x70000108 RO

2 0x1600:02 U32 0x70000208 RO

3 0x1600:03 U32 0x70000308 RO

4 0x1600:04 U32 0x70000408 RO

5 0x1600:05 U32 0x70000508 RO

6 0x1600:06 U32 0x70000608 RO

7 0x1600:07 U32 0x70000708 RO

8 0x1600:08 U32 0x70000808 RO

9 0x1600:09 U32 0x70000908 RO

10 0x1600:0A U32 0x70000A08 RO

11 0x1600:0B U32 0x70000B08 RO

12 0x1600:0C U32 0x70000C08 RO

13 0x1600:0D U32 0x70000D08 RO

14 0x1600:0E U32 0x70000E08 RO

15 0x1600:0F U32 0x70000F08 RO

16 0x1600:10 U32 0x70001008 RO

0x1800…0x19FF

0 TxPDO Parameter C




0x1A00 0 TxPDOMapping U16 16 RO

1 0x1A00:01 U32 0x60000108 RO

2 0x1A00:02 U32 0x60000208 RO

3 0x1A00:03 U32 0x60000308 RO

4 0x1A00:04 U32 0x60000408 RO

5 0x1A00:05 U32 0x60000508 RO

6 0x1A00:06 U32 0x60000608 RO

7 0x1A00:07 U32 0x60000708 RO

8 0x1A00:08 U32 0x60000808 RO

9 0x1A00:09 U32 0x60000908 RO

10 0x1A00:0A U32 0x60000A08 RO

11 0x1A00:0B U32 0x60000B08 RO

12 0x1A00:0C U32 0x60000C08 RO

13 0x1A00:0D U32 0x60000D08 RO

14 0x1A00:0E U32 0x60000E08 RO

15 0x1A00:0F U32 0x60000F08 RO

16 0x1A00:10 U32 0x60001008 RO

0x1C12 0 RxPDO Assign U16 1 RO

1 0x1C12:01 U16 0x1600 RO

0x1C13 0 TxPDO Assign U16 1 RO

1 0x1C13:01 U16 0x1A00 RO

0x6000 0 Input Entries U16 RO P

1…16

Output 1…Output 16

U8…U8

RO P…RO P




0x7000 0 Output Entries U16 16 RO P

1 Output 1 U8 RO P

… … … … …

16 Output 16 U8 RO P

A.4.3 Perfil de comunicación: ampliaciones de variante modular


0x1000 0 Device Type U32 0x00001389 (5001) RO

0x1018 0 Identity Object RO

1 Vendor ID U32 0x0000001D RO

2 Product Code U32 Nº de artículo de Festo572556

RO

3 Revision U32 2 RO

4 Serial Number U32 RO

0x1600 0 RxPDO U16 8 RO

1 SubIndex 001 U32 0x7000:01, 8 RO

2 SubIndex 002 U32 0x7000:02, 8 RO

3 SubIndex 003 U32 0x7000:03, 8 RO

4 SubIndex 004 U32 0x7000:04, 8 RO

5 SubIndex 005 U32 0x7000:05, 8 RO

6 SubIndex 006 U32 0x7000:06, 8 RO

7 SubIndex 007 U32 0x7000:07, 8 RO

8 SubIndex 008 U32 0x7000:08, 8 RO




0x160A 0 RxPDO U16 8 RO

1 SubIndex 001 U32 0x700A:01, 8 RO

2 SubIndex 002 U32 0x700A:02, 8 RO

3 SubIndex 003 U32 0x700A:03, 8 RO

4 SubIndex 004 U32 0x700A:04, 8 RO

5 SubIndex 005 U32 0x700A:05, 8 RO

6 SubIndex 006 U32 0x700A:06, 8 RO

7 SubIndex 007 U32 0x700A:07, 8 RO

8 SubIndex 008 U32 0x700A:08, 8 RO

0x1A00 0 TxPDO U16 8 RO

1 SubIndex 001 U32 0x6000:01, 8 RO

2 SubIndex 002 U32 0x6000:02, 8 RO

3 SubIndex 003 U32 0x6000:03, 8 RO

4 SubIndex 004 U32 0x6000:04, 8 RO

5 SubIndex 005 U32 0x6000:05, 8 RO

6 SubIndex 006 U32 0x6000:06, 8 RO

7 SubIndex 007 U32 0x6000:07, 8 RO

8 SubIndex 008 U32 0x6000:08, 8 RO




0x1A0A 0 TxPDO U16 8 RO

1 SubIndex 001 U32 0x600A:01, 8 RO

2 SubIndex 002 U32 0x600A:02, 8 RO

3 SubIndex 003 U32 0x600A:03, 8 RO

4 SubIndex 004 U32 0x600A:04, 8 RO

5 SubIndex 005 U32 0x600A:05, 8 RO

6 SubIndex 006 U32 0x600A:06, 8 RO

7 SubIndex 007 U32 0x600A:07, 8 RO

8 SubIndex 008 U32 0x600A:08, 8 RO

0x1C12 0 RxPDO Assign U16 2 RO

1 SubIndex 001 U16 0x1600 RO

2 SubIndex 002 U16 0x160A RO

0x1C13 0 TxPDO Assign U16 2 RO

1 SubIndex 001 U16 0x1A00 RO

2 SubIndex 002 U16 0x1A0A RO

0x6000 0 Inputs U16 8 RO P

1 Input 1 U8 RO P

… … … … …

8 Input 8 U8 RO P

0x600A 0 Inputs U16 8 RO P

1 Input 1 U8 RO P

… … … … …

8 Input 8 U8 RO P




0x7000 0 Outputs U16 8 RO P

1 Output 1 U8 RO P

… … … … …

8 Output 8 U8 RO P

0x700A 0 Outputs U16 8 RO P

1 Salida 1 U8 RO P

… … … … …

8 Output 8 U8 RO P

0xF000 0 Modular Device Profile U8 2 RO

1 Index distance U8 10 RO

2 Maximum Number ofModules

U16 2 RO

0xF050 0 Detected Module List U16 0 ... 2 RO

1 SubIndex 001 U32 RO

2 SubIndex 002 U32 RO

Indice

B-1Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Apéndice B

Indice

B. Indice

B-2 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH

Contenido

B. Indice B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice


Indice

A

Abreviaciones, específicas del producto XII. . . . . . . . . . . . . .

Acceso a los datos 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acceso SDO 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acknowledge Mode 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajustar, Interruptor DIL 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste Fail safe 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Aparato I-Port, Sustitución 2-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivo ESI 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .fijo 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .modular 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asignación de direcciones 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Auto Increment Address 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Auto-Mode 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Características del participante 2-3, 2-6. . . . . . . . . . . . . . . . .Archivo XML 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Automático 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuración del bus 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice


D

Datos técnicos A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosisa través de EtherCAT 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Ajuste Fail safe 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .LED Run 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .LEDs L/A2, L/A1 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .puesta a punto 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Reacción ante un error 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .via LEDs 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosis History 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dirección del dispositivo 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

EEPROM, actualizar A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Emergency Message 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Error Codes 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Error Register 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-Port-EventCode 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error, reacción 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estrategia de PARADA DE EMERGENCIA 3-20, 3-21. . . . . . . . .

EtherCATAjuste Fail safe 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Diagnosis 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EtherCAT Address 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EtherCAT EEPROM Contenido A-7, A-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice


F

Fail Safe Mode, Ajustes (parametrización) 3-19. . . . . . . . . . . .

H

Homologaciones VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Hot-Connect 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Identificación CE VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificadores de texto XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones para el usuario X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interruptor DIL 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

LED PS 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LEDs 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Indicación del estado operativo 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . .L/A2, L/A1 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PS 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Run 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .X1/X2 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LEDs X1/X2 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Montaje 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice


N

Notas sobre la presente descripción VIII. . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Objetos de datos 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ocupación de clavijas, Interfaz de bus de campo 1-13. . . . . .

Overwrite Mode 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

PELV 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pictogramas XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Placa base eléctrica, Sustitución 2-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición del dispositivo 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Process Data Objects (PDO) 2-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta en funcionamientoAcceso a los datos 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Asignación de direcciones 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Cambio del nodo de bus 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Configuración 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

Service Data Objects (SDO) 2-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Slave Information File 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SustituciónAparato I-Port 2-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Nodo de bus 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Placa base eléctrica 2-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sustitución de aparatosAparato I-Port 2-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Nodo de bus 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Placa base eléctrica 2-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice


T

Target Configuration 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tool-Change-Mode 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Uso previsto V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice


Documents

Nodo de busuniversal CTEU-EC - Festo · 2020-03-07 · Es obligatorio respetar los valores límite indicados de presión, temperatura, datos eléctricos, momentos, etc. Observe todas