Nota - Biadapersonal.biada.org/~jhorrillo/P3R.pdf · Professor/s: Temporització: Versió: Vistiplau del professor Nota F. Castellà 2h : 00' 12/03/14- 12:06:03 Nom alumna/e/es: Qüestions

Cicle:

2n de Cicle Superior de Simulació de Sistemes Mecatrònics

Contingut: Mòdul:

Pràctica 3: Fer una programa que dibuixi un quadrat amb el FlexPendant 10

Professor/s: Temporització: Versió: Vistiplau del professor

Nota

F. Castellà 2h : 00' 12/03/14- 12:06:03

Nom alumna/e/es:

Qüestions prèvies Procediment pràcticCognoms alumna/e/es:

Pràctica 3: Fer una programa que dibuixi un quadrat amb el FlexPendant

Introducció:

En aquesta pràctica es pretén que l'alumna/e faci el seu primer programa en RAPID i l'introdueixi al controlador a través del FlexPendant i posteriorment l'executi correctament.

Feu ús dels apunts de teoria i les explicacions de classe per portar a terme la pràctica. Al final de la pràctica trobaràs una breu explicació del FlexPendant, llegeix-te-la.

Procediment:

Feu una rutina a través del FlexPendant de manera que quan s'executi porti el robot a marques.

1. Procura que el Emergency stop del controlador IRC5 estigui desbloquejat.

2. Procura que l'interruptor del controlador Mode Switch estigui en posició manual

3. Gira la clau de l'iterruptor del controlador Power switch a la posició I ON.

4. Hauries de sentir com es posa en marxa els ventiladors del controlador.

Pàgina 2 de 14 Cicle Superior de Simulació de Sistemes Mecatrònics


5. Posa la taula de fusta.

6. Treu l'eina de dins del maletí i munta-la sobre la pinça del robot de forma acurada i precisa. (No car-golis la palometa en excés ni la deixis massa fluixa, recorda que val més manya que força)

7. Agafa el Flexpendant amb la ma i observa com es posa en marxa el sistema operatiu (Windows CE), trigarà uns minuts. A la vegada també s'està posant en marxa el sistema operatiu del controlador IRC5, que corre un sistema operatiu pròpi d'ABB.

8. Un cop posat en marxa, agafar correctament el flexPendant i manté apretat el botó. Observa la imat-ge d'aquí sota. El botó del FlexPendant té tres posicions s'ha de buscar la del mig. Ni poc apretat ni a tope.

9. Observar que la llum blanc de Motor on passa de parpallejar a quedar fix un cop activat el FlexPen-dant.

10. De la pantalla del FlexPendant prem la icona superior esquerra: ABB, se't desplegarà el menú princi-pal.

11. Escull del menú: Editor de programas.

12. Si no hi ha cap programa carregat en el controlador del robot et sortirà la següent pantalla. Llavors éscull Nuevo i vés al [punt 19] per començar a crear el programa.

Cicle Superior de Simulació de Sistemes Mecatrònics Pàgina 3 de 14


13. Si no et surt vol dir que ja tens un programa carregat en el controlador del manipulador, llavors anem a borrar-lo per poder crear el nostre.

14. BORRAR PROGRAMA O INICIALITZAR EL FLEXPENDANT.

15. Pestanya: Tareas y programas

16. Escull d'Archivo l'opció Eliminar programa...

17. De l'avís de la pantalla emergent, on et diu que no es podrà desfer, escull OK.

18. Ara ja no hi ha cap programa carregat a memòria del controlador. Ja podem començar a crear el pro-grama com s'indica en el següent punt.



19. ESCRIURE UN PROGRAMA

20. Posar manualment el robot a marques

21. Després prem: Menú ABB

22. Escull l'apartat: Editar Programa

23. Després: Archivo

24. Nuevo Programa...

25. Ara estem al procediment main() que és la rutina principal i aquí escriurem el nostre programa.

26. Ens col·loquem sobre <SMT>

27. Marquem: Añadir instrucción, posarem un MoveJ

28. Premem sobre l'asterisc dues vegades. L'aterisc és un robtarget o punt.



29. Escollim nuevo, com que és el primer punt posarà p10.

30. Sortirà la següent pantalla, prémer OK.

31. Ara tornem a prémer OK per acabar de validar la modificació del punt p10 dins la instrucció MoveJ.



32. Ara ja tenim la primera instrucció creada. Aquest instrucció el que fa és fer anar el manipulador al punt p10 amb un MoveJ que és un desplaçament circular.

33. A continuació és mostra tota la instrucció. S'ha premut: Añadir instruccion... per tal d'amagar el me-nú Common d'instruccions comunes.

34. Com es pot observa s'ha creat fora del PROC main() una CONST amb la posició del punt p10.

35. Ara anem a crear més moviments, aquest cop moviments linials amb un MoveL.

36. Prémer: Añadir instruccion... [Se't desplegarà un menu a la dreta de la pantalla amb les instrucci-ons més comunes (Common, clicant sobre aquest nom podràs buscar altres grups d'instruccions)]

37. Escull una MoveL


Pràctica 2: Coneixement del FlexPedant

38. Del menú emergent escull per: Abajo

39. Su's haurà creat un MoveL amb les següents dades--> MoveL p20, v1000, z50, tool0;

40. Afegiu 4 MoveL més per sota

41. Prémer sobre: MoveL, crearem: MoveL p30, v1000, z50, tool0;

42. Tornar a prémer: MoveL, crearem: MoveL p40, v1000, z50, tool0;




46. Finalment tindrem el que mostra la segünet imatge (després d'haver amagat el menú d'instruccions Common mitjançant Añadir instruccion...)



47. Ara modificarem de l'últim MoveL el p70 per p30. (Prémer dos cops sobre el p70)

48. Prémer sobre p30 i Ok.

49. Finalment quedarà el que es mostra a la següent imatge:

50. Ara anem a modificar els valors dels robtargets (p20, p30, p40, p50 i p60) El p10 serà la posició de repòs del manipulador o posició de marques.

51. Ens col·loquem sobre el--> MoveJ p20, v1000, z50, tool0;

52. Ara col·loquem la punt del bolígraf de l'eina del manipulador, mitjançant la palanca de comandament del FlexPendant, uns 10 o 20 centímetres per sobre del punt p30.

53. Cliquem sobre: Modificar posición.



54. Escollim de la finestra emergent l'opció: Modificar.

55. Ara escollim la instrucció: MoveL p30, v1000, z50, tool0;

56. Col·loquem la punt del bolígraf de l'eina del manipulador, mitjançant la palanca de comandament del FlexPendant, sobre el paper amb molta precisió i molt poc a poc.

57. Cliquem sobre: Modificar posición.

58. Llavors canviarem z50 per fine del MoveL amb p30, això es farà prement dos vegades sobre z50 i escollint fine i OK, s'haurà segurament de pujar o baixar la pantalla, mitjançant les fletxes grogues. Escollim fine ja que volem que executi la instrucció amb precisió. Si escollíssim z50 aniria cap el punt amb un marge de centímetres.

59. Ja posats canviarem la precisió del MoveL dels punts p40, p50 i p60.

60. Prement dos vegades sobre z50 del MoveL del punt p40 i escollint fine i OK.



63. Prement dos vegades sobre z50 del segon MoveL amb punt p30 i escollint fine i OK.

64. Finalment quedarà el que es mostra a la següent figura:

65. Ara anem a moure el manipulador de forma lineal, per fer-ho anem de:



66. Obrim el: Menú ABB

67. Prémer sobre: Movimiento

68. Escollim moviments Lineales i Ok.

69. Ara mourem el robot fins el punt p40 del full mitjançant la palanca de comandament del FlexPen-dant.

70. Marquel la instrucció: MoveL p40, v1000, fine, tool0;

71. Premem sobre: Modificar posición

72. De la finestra emergent, escollim: Modificar


74. Col·loquem la punta de l'eina del manipulador sobre el punt p50, amb molta precisió.

75. Premem sobre: Modificar posición



78. Col·loquem la punta de l'eina del manipulador sobre el punt p60, amb molta precisió.

79. Cliquem sobre: Modificar posición


81. Ara ja tenim definits els punts o robtargets p10, p20, p30, p40, p50 i p60.

82. Ara el programa ja dibuixa el quadrat, faltaria que tornés a la posició inicial, el p10, per fer això:

83. Col·loca't sobre l'últim MoveL.

84. Prem sobre Añadir instrucción, afegeix dos MoveJ del primer canvia el punt per defecte per un p20 i del segon MoveL per el p10. Deixa una presició de z50.

85. Finalment quedaria el que es mostra a la següent imatge: (si us moveu, mitjançant les fletxes gro-gues, pel programa veureu els punts que s'han definit a la part superior d'aquest).



86. Encara ens falta canviar una cosa i és que tot el programa s'executarà a màxima velocitat. Anem a baixar doncs la velocitat a l'hora de dibuixar.

87. De la línia 14 ( MoveL p30, v1000, z50, tool0; ) prem dos vegades sobre el valor de la velocitat; v1000 i modifica'l per un valor v50 i OK.

88. Baixa ara la velocitat fins a v20 quan dibuixa els costats del quadrat. ( Línies 15, 16, 17 i 18)

89. Finalment t'hauria de quedar el que et mostra la següent figura:

90. Ara nomes queda executar el programa. Per fer-ho marcarem el primer moviment, el de la línia 12 i premerem el símbol d'execució d'una instrucció:

91. Això ho anirem fent fins a finalitzar el programa.

92. Ara podrem fer-ho prement l'execució de tot el programa amb la tecla PLAY:

93. Ja hem fet el primer programa que dibuixa un quadre.



1. COM ES POT ANAR A UN PUNT JA DEFINIT (RobTarget)

2. Menú ABB

3. Clique sobre: Moviemiento

4. Menú inferior: Ir a...

5. Escollim el punt; per exemple p20

6. i ara sobre el butó: Ir a... durant l'estona que tarda en anar al punt.

7. FINAL

1. COM ES GUARDA UN PROGRAMA.

2. Menu ABB

3. Editor de programas

4. Pestanya: Módulos

5. Escull d'Archivo l'opció Guardar módulo...

6. Crea una carpeta dins de /hd0a/Biada/ que tingui el mateix nom que el programa que heu escollit per exemple: /hd0a/Biada/quadreXX (on XX és un número inventat per tu ja que segurament algun company teu ja deu haver creat una carpeta amb el mateix nom, per diferenciar la carpeta)

7. Posa el nom del modul igual que la carpeta i nom del programa que posaràs, per exemple: qua-dreXX i OK.

8. Després clica: Mostrar módulo.

9. Clica sobra la pestanya Tareas y programas.

10. Escull d'Archivo l'opció Guardar programa como...

11. De l'avís de la pantalla emergent, escull OK.

12. Posa el nom del programa igual que el mòdul i la carpeta. En aquest exemple quadreXX i guarda'l dins de la carpeta del mateix nom.

13. Ara ja tens el programa guardat dins del controlador del robot.

14. Ara el millor és fer un Còpia de seguretat en un llapis de memòria USB.

15. Posa un llapis de memòria a l'USB del FlexPendant.

16. Prem menú ABB



17. Escull l'opció Copia seg./restaurac.

18. Escull l'opció Copia seguridad sis. Actual...

19. Escull dins la Ruta de copia de seguridad: el llapis USB (han de ser llàpissos de poca memòria, els grans no els reconeix). Si no en teniu cap que us reconegui feu la còpia a la ruta per defecte: /hd0a/BACKUP

20. La Carpeta de copia de seguretat i La copia de seguridad se creará en deixa les que et sur per de-fecte, però apuntat el nom per recuperar-ho la pròxima vegada.

21. Tardarà uns segons i es crearà la còpia de seguretat.

1. FINALITZAR LA PRÀCTICA

2. Per acabar la pràctica; treu l'eina del robot i guarda-la dins del maletí de forma acurada i precisa. (No descargolis massa la palometa només afluixa-la, no fos cas que es perdessin peces) i guarda la taula.

3. Apaga el robot girant la clau de l'iterruptor del controlador Power switch a la posició O OFF.

4. Deixa el Flexpendant a la seva base i recull el cable.

5. Deixa el lloc de treball net i endreçat.

Ja has finalitzat la pràctica 3.


Documents

Nota - Biadapersonal.biada.org/~jhorrillo/P3R.pdf · Professor/s: Temporització: Versió: Vistiplau del professor Nota F. Castellà 2h : 00' 12/03/14- 12:06:03 Nom alumna/e/es: Qüestions