Practica n. 8 Resumen de La Segunda Defensa

7/24/2019 Practica n. 8 Resumen de La Segunda Defensa

1/11

PRACTICA N. 8

NOMBRE:

- SERGIO WILFREDO ESPEJO MAMANI 9226978 L.P.

CARRERA:INGENIERIA EN SISITEMAS ELECTRONICOS.

FECHA:

29-10-2015

SEMESTRE:

!INTO SEMESTRE

ALGORITMO DE CONTROL DE ACTITUD UTILIZANDO LGICA DIFUSA

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Para el desarrollo del proyecto se hizo la identifcacin del problema el cual

data de lo siguiente ya que en la ciudad de La Paz existe un promedio de la

velocidad del viento ya que segn datos recolectados de la AASAA esta es de

!" #m$h y segn el S%A&' esta es de !( #m$h) si bien los drones a*reos m+s

recientes segn sus especifcaciones t*cnicas estas logran soportar estas

corrientes sin desestabilizarse) la direccin a ala que apuntan si su,re alguna

variacin

%n la segunda parte del planteamiento del problema se procede con la

,ormulacin del problema

Los sistemas de control utilizados para realizar la orientacin de drones a*reos

no se encuentran dise.ados para re / orientarlos de ,orma autnoma hacia un

punto f0o

OBJETIVOS.

Objetivo gee!"#.

1esarrollar un algoritmo de control de actitud empleando lgica di,usaconsiderando la velocidad del viento en la ciudad de la paz aplicado en la

tecnolog2a 3pen 4ard5are

Objetivo e$%e&'(&o.

- R"#$%' () #)*$%+%+ ," )/'$ ," #/%/(,.- R"#$%' ()# '*%# ," #'%#%3) ," "$%,#, ,"$ %")/.

Pag. 1


2/11

- D"/"'4%)#' $#+ ()%)"+ ," "'/")")%#+ ) $3%# ,%(+#.- D"+#''$$#' "$ #$'%/4 ," )/'$.- D%+"#' $# +%4($#%3) ,"$ +%+/"4# ," )/'$.- A$%#' "$ +%+/"4# ") ") #',#'".

LIMITES.

%ntre los l2mites que presenta el siguiente proyecto es que la toma de datos de

la velocidad del viento ser+ solo en la ciudad de La Paz

Las ,unciones de pertenencias o reglas con lgica di,usa consideraran el error y

su derivada como ,unciones de entrada

ALCANCES.

%ntre los alcances que se obtendr+n en el proyecto ser+n que la toma de datosproporcionara la base de las ,unciones de pertenencia de lgica di,usa

Las reglas de control di,usa seguir+n un par+metro triangular y trapezoidal) el

algoritmo fnal controlara el dispositivos en tres e0es de rotacin de ,orma

independiente

Las simulaciones mostraran respuestas obtenidas por el algoritmo ante

perturbaciones

MARCO PRACTICO POR OBJETIVOS.

Cot!o# )e "&tit*).

%l control de actitud es el proceso de orientacin de un cuerpo hacia una

determinada direccin

L+gi&" )i,*$".

La lgica di,usa es la ,orma de representar el razonamiento humano) esta es

una extensin de la lgica tradicional esta traba0a con un rango de valores

dando en si un razonamiento o una ,orma de pensar

-. Re"#i"! * "/#i$i$ )e# &ot!o# )e "&tit*).Primeramente se realiz el planteamiento de una matriz el m*todo a aplicar en

el planteamiento del control de actitud en el sistema se est+ implementado un

sistema r2gido este sistema solo puede tener tres grados de libertad en lo que

se refere a orientacin

0. Re"#i"! *" g!/(&" )e #" v"!i"&i+ )e ve#o&i)") )e# vieto.

Pag. 2


3/11

Para este punto se determinaros tres ,uentes de in,ormacin una que ,ue por

v2a mail y la otra que ,ue una entidad meteorolgica de la ciudad de la paz

para que se pueda corroborar los datos tomados

Las ,uentes que se eligieron para la corroboracin de datos por v2a mail ,ueron

AASAA) %L 6'&P3 7 8'1%9) y la entidad de la cual se sac la ,uente de

in,ormacin ,ue S%A&7 una vez realizada las comparaciones se pudo

observar que los datos de cada una de estas entidades ,ueron casi seme0antes

y se eligi un par+metro para la realizacin del dise.o a seguir

1. Dete!2i"! #"$ ,*&ioe$ )e %e!tee&i"$.

Para este punto se tomaron la consideracin de los materiales a utilizar

Primeramente se realiz la seleccin de materiales a utilizar para el sistema)

tanto como para los motores) para los controladores de las velocidades de los

motores) para estos se tomaron par+metros como ser las revoluciones que

tiene el motor la bater2a que utilizan estos motores el volta0e y la corriente a

utilizar) para lo que son la seleccin de los controladores de velocidad estos

tienen que poder soportar a los motores por lo tanto la principal caracter2stica

,ue la corriente m+xima) seguidamente se seleccion lo que es la h*lices y

fnalmente la utilizacin de open hard5are para implementar el algoritmo

" 1esarrollar el algoritmo de control de actitud considerando tres e0es de

rotacin

Para determinar el m*todo a utilizar se ha escogido &A1A&') se escogi este

por que este se basa en la experiencia como tal ya que este proyecto est+

basado en el +mbito experimental) est+ adaptado a la impresin de

conocimiento y experiencia y este tiene una amplia aceptacin a di,erentes

sistemas

: 1ise.ar la simulacin

Se realiz un diagrama en bloques para analizar las respuestas como tal) en

esta se pueden observar las perturbaciones de las entradas) el set point y el

controlador di,uso

EVALUACION DEL PRO3ECTO.

Ev"#*"&i+ e&o+2i&".

Pag. 3


4/11

%n esta evaluacin se consider lo que es conocido como costo de estructura

del prototipo como tal) en la parte de estructura se tom en cuenta lo que es la

plata,orma y la estructura del cuadrocoptero que viene siendo el dron este que

tiene un total de !:: ;olivianos

%n la parte de estructura de los sistemas de control en esta esta implementado

lo que son los adaptadores) los motores) las ,uentes de alimentacin en este

caso lo que son las bater2as) la h*lices los controladores de velocidad que

controlan a los motores y los dem+s componentes que ,ueron necesarios para

la implementacin del prototipo el cual tiene un costo total de bolivianos y tiene

un costo total unitario por dise.o como tal de !"">> bolivianos) entonces se

puede considerar que el costo total de del proyecto tomando en cuenta los

sistemas de control y el tiempo empleado en el dise.o del mismos de un

monto total de !:?!( bolivianos

@inamente a las conclusiones que se llegaron al terminar el proyecto ,ueron

que el algoritmo ,ue dise.ado con el grado de libertad necesarios debido a

que el sistema implementado es un cuerpo r2gido esta obedece a las leyes) a

las ecuaciones que han sido presentadas anteriormente

%l algoritmo ,ue implementado en +mbito de la simulacin obteniendo as2

resultados ,avorables

@inalmente el tiempo de ,uncionamiento del prototipo est+ basado

principalmente en la bater2a que ser+ usada en este caso que ser+ una

bater2a de tres celdas ya que debido al tiempo en el cual est*n ,uncionando los

motores estos limitaran el tiempo de duracin del prototipo en s2

OBSERVACIONES.

Se realiz un peque.o an+lisis del resumen del proyecto de grado donde se

dedu0o que del desarrollo de los diagramas de u0o de la situacin actual del

control de actitud por im+genes estelares de un cubesat 4ace un an+lisis de

donde se cumplen los ob0etivos trazados dando a entender con un algoritmo

de procesamiento de im+genes estelares

%n el +mbito de la presentacin del prototipo este no pudo ser realizado consatis,accin debido a las ,allas de este

%n la de,ensa del modelo fsicomatem+tico de un generador campo magn*tico

se hizo un an+lisis con fnes investigativos dando a conocer un modelo de

generador de campo magn*tico %n este se aplic un m*todo de investigacin

anal2tico debido a que gracias a este se pudieron obtener los modelos

matem+ticos requeridos para el presente traba0o

Pag. 4


5/11

%n la de,ensa algoritmo de control de actitud utilizado lgica di,usa se hizo un

an+lisis encontrando el algoritmo con grados de libertad utilizando leyes de

cuerpo r2gido

OBSERVACIONES 4UE SE 5ICIERON EN LA PRIMERA DEFENSA.

las observaciones que se hicieron en la primera revisin ,ueron los rangos quese tomaron para las ,unciones de pertenencia para poder controlar y entender

me0or las ,unciones de los actuadores

la segunda observacin ,ueron las conclusiones para el control mas exacto)

tomo un estudio mas pro,undo de los grados de libertad) se podr2a traba0ar con

mas grados de libertad

%l expositor solo mostrara los movimientos de rotacin y no as2 los

movimientos de traslacin) en el prototipo presentado confguro la variacin

del viento) lo me0oro de manera de manera que la presentacin del circuito

,uera en una placa impresa

SISTEMA ELECTRICO TRADUCTOR DE LA LENGUA DE SENAS BOLIVIANAMEDIANTE VOZ ARTIFICIAL.

OBJETIVOS ESPECIFICOS.

E#$(#' $# +%/(#%3) #/(#$ +'" $# 4()%#%3) ")/'" $#+ "'+)#+ ) ##%,#,

#(,%/%# "+"%#$ "'+)#+ +%) "+/# ##%,#,.

R"#$%' "$ 4,"$#, ," )/'$ #$%#, # $+ +%+/"4#+ ," /%"4 '"#$.

D"+#''$$#' "$ #$'%/4 #'# %,")/%%#'; '"+#' /'#,(%' $+ 4%4%")/+ ," $# 4#)

"4$"#,+ ") $# $")(# ," +"#+ $%%#)#.

I4$"4")/#' "$ '//%.

LIMITES 3 ALCANCES.

LIMITES.

E$ '//% $'# /'#,(%' $#+ $"/'#+ ,"$ #"",#'% ," $# $")(# ," +"#+ $%%#)#.

L# & #'/%%%#$ /"),'* /)+ '#"+; $#+


6/11

S" ,"/"/#'# "$ 4%4%")/ ," $# 4#) ") $+ /'"+ ">"+ $%)"#$"+.

E$ /% ," +%+/"4# ," )/'$ +"'* ,"/"'4%)#, ," 4,


7/11

De$"!!o##o )e# "#go!it2o )e %!o&e$o.

De$&!i%&i+ )e# "#go!it2o.

8 @"/' ," #,


8/11

RECOMENDACIONES .

Se recomienda ampliar la capacidad y velocidad del procesador si es que se

amplia la base de datos que representan a las se.ales de la lengua de se.as

boliviana

Para la traduccin de se.as mas comple0as se recomienda usar mas sensores eincluso montarlo en la otra mano) en la cual en este prototipo no se

implemento

A la hora de traduccin se recomienda realizar las se.as correctamente) si bien

el sistema cuenta con un rango de error en la adquisicin de datos este es

limitado

Si en el +rea de conexin hay inter,erencia generado por dispositivos

inal+mbricos se recomienda cambiar la ,recuencia para reducir esta

inter,erncia

OBSERVACIONES 4UE SE 5ICIERON EN LA PRIMERA DEFENSA.

PRIMERA OBSERVACION.

%l tribunal realizo la observacin en la primera de,ensa sobre el armado del

prototipo en un protoboard debido al ruido que generaba por el cableado que

tenia y la est*tica del circuito

%ste punto ya ,ue corregido por el expositor en la segunda presentacin ya que

el prototipo ,ue implementado en una placa base y me0orando la est*tica de

este haci*ndole una carcasa de proteccin del circuito

OBSERVACIONES 4UE SE 5ICIERON EN LA 0 DEFENSA.

OBSERVACIONES

%l tribunal realizo la observacin sobre el cargado de in,ormacin que tenia la

presentacin del expositor) se recomend quitar cierta in,ormacin y poner en

este solamente in,ormacin relevante e importante

%n la segunda observacin que se hiso ,ue la implementacin de ,ormulas en

las conclusiones) se recomend quitar esta in,ormacin de la parte de

conclusiones e incluso llevar esta in,ormacin en la parte de evaluacint*cnica

Pag. 8


9/11

SISTEMA DE REGISTRO DE ESTUDIANTES 3 REPORTE DE ASISTENCIAMEDIANTE LA TECNOLOGIA RFID.

FORMULACION DEL PROBLEMA.

%l control de asistencia de estudiantes de la escuela militar de ingenier2a

genera perdida de tiempo a los encargados de curso en los partes diarios y al

plantel administrativo al momento de registrar los datos de cada estudiante

OBJETIVOS.

OBJETIVO GENERAL.

1ise.ar un sistema de registro de estudiante y reporte de asistencia mediante

el uso de tecnolog2a 9@'1 que permite la me0ora en el control de los partes

diarios de la institucin) permitiendo as2 optimizar el tiempo dedicado al control

de asistencia

OBJETIVOS ESPECIFICOS.

- D%+"#' "$ +%+/"4# "$"/'3)% ," $"/('# ," /#'>"/#+ RFID- D%+"#' "$ +%+/"4# ," '"%+/' ," "+/(,%#)/"+- E$#'#' $# %)/"'#& ," '"%+/' ," "+/(,%#)/"+ #$ %)/"'#& ," '"'/" ," #+%+/")%#- R"#$%' $# 4()%#%3) ")/'" "$ +%+/"4# "$"/'3)% ," $"/('# $# %)/"'#& ,"$ '"'/" ,"

#+%+/")%#

- I4$"4")/#' "$ '//%

DISENO DEL SISTTEMA ELECTRONICO DE REPORTE DE ASISTENCIA.

De$&!i%&i+ )e# $i$te2" e#e&t!+i&o )e #e&t*!" )e t"!jet"$ RFID.

el sistema cuenta con una tar0eta 9@'1 el cual pasa por el sistema electrnico

de reporte el cual mediante una comunicacin inal+mbrica pasa los datos del

estudiante de reporte de asistencia a una inter,az de reporte de asistencia

ubicada en la 0e,atura de carrera) el cual tendr+ un reporte de asistencia del

estudiante inmediatamente

Se#e&&i+ )e #o$ &o2%oete$ %"!" e# )e$"!!o##o )e# $i$te2" )e!e%o!te.

Para la seleccin de los componentes que se usaran para la construccin del

prototipo de sistema de registro de asistencia de estudiantes se tomaron en

cuenta la seleccin de un teclado matricial) una pantalla LD1) y la seleccin del

microcontrolador

Pag. 9


10/11

Para la seleccin del microcontrolador se tomaron en cuenta los siguientes

aspectosB

- D%+)%%$%,#, ," $+ 43,($+ ," 4()%#%3) !ART; 4"4'%# RAM ,",%#,# # +'/"," )/'$

- A$ 4")+ 26 %)"+ ," )/'$ ,%%/#$

- A$ 4")+ 2 /" ," 4"4'%#

INTERFAZ DEL REGISTRO DE ESTUDIANTES 3 REPORTES DE ASISTENCIA.

SELECCIN DEL PROGRAMA.

Para la seleccin del programa a ser usado se eligio el programa SEL server

para la implementacin del prototipo se tomaron los aspectos necesarios que

cumplan con los requerimientos del sistema los cuales sonB

- S( '#) "$%,#, +( '"% '",(%,- E+ "$ +"'%,' ," #+"+ ," ,#/+ 4#+ '*%, ," /,+ $+ #)#$%,+ "$ ," 4")' '"%.

COMUNICACIN INALAMBRICA.

Para la seleccin de el equipo de enlace inal+mbrico se hicieron unascomparativas de las cuales se sacaron las siguientes conclusiones

- L+ 43,($+ /%")") )"'/%,'"+ #)#$3% ,%%/#$- 8 ")/'#,#+ ,%%/#$"+- R? T?- T'##>#) # 2. GH&

ELECCION DE LA FUENTE DE ALIMENTACION.

Para la eleccin de la ,uente de alimentacin se tomaron en cuenta el consumo

total de energ2a del prototipo realizando los c+lculos necesarios de este) se

eligi la siguiente ,uente de alimentacin con las siguientes caracter2sticasB

- E)/'#,# ," 110220 @AC- S#$%,# ,"+," @ #+/# 12@

- C''%")/" 4*?%4# ," 1000M#

OBSERVACIONES 4UE SE 5IZO EN LA PRIMERA DEFENSA.

PRIMERA OBSERVACION.

Pag. 10


11/11

9ealizada la primera de,ensa el tribunal hizo una observacin sobre el circuito

armado en protoboard) lo cual se pidi que este sea armado en una placa y

me0orar la presentacin del prototipo est*ticamente ya me0orada

%ste punto si ,ue aplicado en la segunda de,ensa el cual ya ,ue presentado en

una placa y armado en una carcasa de proteccin de todo el sistema

SEGUNDA OBSERVACION.

La segunda observacin que realizo el tribunal ,ue la me0or explicacin del

,uncionamiento de la inter,az del prototipo

%ste punto ,ue implementado en la segunda presentacin y dio con,ormidad al

tribunal

TERCERA OBSERVACION.

La tercera observacin que se realizo ,ue la implementacin de la ,uente de

alimentacin) sobre la me0ora de la explicacin del dise.o y como se realizo la

eleccin de la ,uente de alimentacin

%ste punto me0oro en la segunda presentacin ya que se explico el porque de

la seleccin de la ,uente de alimentacin que ser+ implementado al circuito y

las caracter2stica del consumo de energ2a de cada parte del circuito y sacando

as2 la energ2a total que consumir+ el circuito a ser implementado

Pag. 11

Documents

Practica n. 8 Resumen de La Segunda Defensa