PRACTICA #6

TEMA: MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA BASE DEL ROBOT

1.- OBJETIVOS: Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:

a. Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Base o superficie de trabajo del robot. b. Desplazar el robot KUKA en el sistema de coordenadas Base

2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR

Robot Industrial KR16 Robot Industrial KR5 Arc

3.- TRABAJO PREVIO

Cada grupo de trabajo deber disponer de 3 lminas de dibujo A3 y un marcador.

4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS En la medicin de la Base, el operador asigna una superficie de trabajo o una herramienta a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base). El sistema de coordenadas Base tiene su origen en un punto definido por el operador. OBS. Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe utilizarse el tipo de medicin que se describe a continuacin. Para piezas montadas en la brida de acople debe utilizarse un tipo de medicin propio.VENTAJAS DE MEDICIN DE LA BASE: 1. El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos (periferia) de la superficie de trabajo o de la pieza.

Figura 1. Direccin de desplazamiento2. Los puntos programados por aprendizaje hacen referencia al sistema de coordenadas Base. Por ejemplo, til de amarre o plano de pieza.

Figura 2. Referencia al sistema de coordenadas de Base3. Los puntos pueden ser programados por aprendizaje en relacin a la Base. Por ejemplo si la superficie de trabajo fue desplazada, se desplazan tambin los puntos y no tienen que ser programados nuevamente.

Figura 3. Corrimiento del sistema de coordenadas de Base4. Se pueden generar hasta 32 sistemas de coordenadas BASE diferentes y utilizarlos de acuerdo con el paso de programa. Se pueden guardar como mximo 32 sistemas de coordenadas BASE. Variable:BASE_DATA [132]

Figura 4. Utilizacin de varios sistemas de coordenadas de Base

MTODOS DE MEDICIN DE LA BASE Existen dos mtodos para medir una Base:

1. MEDICIN DE LOS 3 PUNTOS El TCP debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la Base. Estos 3 puntos definen la nueva Base.

Figura 5. Mtodo de los 3 puntos2. ENTRADA NUMRICA Los datos de la base pueden ser declarados manualmente, utilizando: CAD Base medida externamente. Datos caractersticos del fabricante.

Por ejemplo, si la fuente es CAD, se deben conocer los siguientes valores numricos: Distancia del origen de la Base al origen del sistema de coordenadas WORLD. Giro de los ejes de Base, referido al sistema de coordenadas WORLD.

Procedimiento de configuracin para Entrada Numrica. 1. Seleccionar la secuencia: Inicial > Medicin > Base > Entrada numrica 2. Indicar un nmero y un nombre para la nueva Base. Confirmar con OK 3. Dar entrada a los datos. Confirmar con OK