PRÁCTICAS DE ROBÓTICA ROBOT... · 2008-07-29 · Práctica de Robótica Centro de Mecanizado 4 A efectos de programación deberemos de considerar que lo que se mueve es el husillo

PRÁCTICAS DE ROBÓTICACurso 2000-01

Centro de Mecanizado

Robo t SCARA

Acceso a las Instalaciones CIM

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Acces o a las instalaciones CIM en CETEMA

El acceso se realizará por una puerta "pequeña" en un lateral del edificio deCETEMA. Los alumnos deben reunirse allí , antes de entrar, hasta que lleguen elmonitor y el profesor encargados de la práctica.

Para realizar las prácticas es necesar io apuntarse en uno de los turnosdisponibles que se muestran en una lista situada en frente del despacho 4212.

El plazo disponible para apuntarse termina el viernes 4 de mayo a las 15:00.

E.U.I.

CETEMAEntrada paralas prácticas

Bloque IV

Práctica de Robótica Centro de Mecanizado

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ROBÓTICA

Prácticas CIM. Centro de Mecanizado

Objetivo

Familiarizarse con el tipo de programación y lenguaje utili zado para programarMáquinas-Herramienta de Control Numérico.

En concreto, se iniciará al alumno en el uso de un Centro de Mecanizado (CM)con Control Numérico. Demostrando los conceptos adquiridos sobre los movimientosen tres dimensiones, se acabará realizando un programa CNC para el mecanizado de unapieza.

Conceptos Previos

Sistema de coordenadas de la Máquina-Herramienta

El CM está provisto de varios motores que funcionan utili zando tanto energíaeléctrica como presión neumática y son capaces de posicionar una herramienta en unasdeterminadas coordenadas físicas.

Está formado por una base móvil que se desplaza en el plano XY y un husill oque se mueve verticalmente a lo largo del eje Z. Esta configuración otorga a la máquinatres grados de libertad.

La base es una plataforma en la que se encuentra una mordaza cuya funciónconsiste en inmovili zar las piezas con las que se va a trabajar. Es importante observarque la pieza no se mueve respecto a la base. El husill o es el aparato en el que se colocanlas herramientas y que gira a modo de taladradora. Las herramientas se encuentranubicadas en un almacén junto al husill o y se cargan de manera automática.

En la figura se puede observar la orientación de cada uno de los ejes quecomponen este referencial: X positivo a la derecha, Y positivo hacia dentro del papel yZ positivo hacia arriba. Como ya se ha comentado, los movimientos en el plano XYdesplazan toda la base, de manera que al hacer un movimiento positivo en la X, el cajónse moverá hacia la izquierda de la hoja y al hacerlo positivo en la Y, se moverá haciafuera del papel. Por otro lado, hacer un movimiento positivo en la Z, moverá el husill ohacia arriba.


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A efectos de programación deberemos de considerar que lo que se mueve es elhusill o y no la base, con lo cual los movimientos positivos en X y en Y quedarían en elsentido que indican las flechas del referencial de la figura. Por lo tanto, estos ejes estánreferidos al movimiento de la punta del husill o.

Z

Y

X

HUSILLO

PIEZA

MORDAZA

Los motores del CM están controlados por un procesador, el Control Numérico,que nos permitirá mover el husill o en diversas direcciones, de forma manual oautomática (previamente programada). Cuando programemos una máquina de este tipo,estaremos ordenando una serie de movimientos de la herramienta con respecto a los ejesde la máquina.

Los motores poseen unas muescas o marcas que indican un cero absoluto físico,origen de coordenadas, que se utili zará como punto de partida para cualquier programa.Como programadores, podremos colocar sistemas de referencia locales cuyascoordenadas serán relativas a dicho origen absoluto.

Una vez fijado un sistema de referencia local, todos los movimientos querealicemos se harán con respecto a dicho sistema.


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Lenguaje de Programación

El lenguaje de programación que se utili zará para la realización de la práctica esel STANDARD ISO particularizado para el Control Numérico CNC FAGOR 8030-MS.

La ejecución de los programas es secuencial y cada línea comienza por la letra Ny un número de línea que representa el número de orden, comenzando por cero.

En líneas generales, el formato de una línea de este lenguaje de programación escomo sigue:

Nnn Ggg Xxx Yxx Zxx

donde Nnn es el número de línea, Ggg es la función o movimiento que se va a realizar yX,Y,Z la posición destino del movimiento en milímetros (xx representa un número dehasta 4 cifras enteras más 3 cifras decimales).

Se pueden poner comentarios al final de cada línea para aclarar elfuncionamiento del programa. Los comentarios deben ir colocados entre paréntesis.

Los comandos necesarios que se utili zarán en la práctica son los siguientes:

− FUNCIÓN F: Velocidad de avance

Se debe utili zar siempre para esta práctica la velocidad de avance F1000.

− FUNCIONES M

M26: Abrir Puertas.

M27: Cerrar Puertas.

M30: Fin del Programa.

− FUNCIONES G: Movimiento

G00: Posicionamiento rápido. Mueve la base y el husill o desde la posicióninicial hasta la posición indicada.

Nnn G00 Xxx Yxx Zxx

EJ: N30 G00 X100 Y20 Z-100

N50 G00 Y-30 (en este caso X y Z permanecen constantes)


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G01: Interpolación lineal. Traza una línea recta entre la posición inicial y elpunto indicado.

Nnn G01 Xxx Yxx Zxx

EJ: N27 G01 X100 Y40

G02: Interpolación circular. Movimiento helicoidal a derechas, sentido horario.

Traza un arco entre el punto actual y el punto indicado con un radio R. Si elRadio es menor que la mitad de la distancia entre los dos puntos esta funcióndará error.

Es necesario seleccionar antes el plano en el que va a trabajar.

G17: Plano principal XY

G18: Plano principal XZ

G19: Plano principal YZ

Para el desarrollo de la práctica siempre se tomará el plano XY (G17).

Nnn G17 G02 Xxx Yxx Rxx

EJ: N10 G17 G02 X20 Y100 R20

G03: Interpolación circular. Movimiento helicoidal a izquierdas, sentidoantihorario.

Traza un arco entre el punto actual y el punto indicado con un radio R.

G17: Plano principal XY

G18: Plano principal XZ


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G19: Plano principal YZ

Nxx G17 G03 Xxx Yxx Rxx

EJ: N10 G17 G03 X20 Y100 R20

G53/G59: Traslados de origen. Fijan sistemas de referencia locales con origenen las coordenadas indicadas.

Para la práctica se utili zará el G53, que sitúa un sistema de referencia local concentro justo encima de una de las esquinas de la pieza.

La definición del punto de origen se realizará en un lugar distinto del programa ydebe hacerse antes de empezar a programar.


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Uso del CNC FAGOR 8030

Inicio del sistema

1. Colocar la llave de bloqueo de movimiento de ejes en la posición 1.

2. Poner a 1 el conmutador principal de la puerta (llave roja).

3. Pulsar el botón DRIVES del panel de control (botón verde).

En este momento aparece en el monitor el mensaje “TEST PASADO” . Ahora es elmomento de activar el sistema de menús de la interfaz gráfica de usuario.

4. Pulsar el botón OP MODE del panel de control. Ahora se han activado los menús.

Calibrado de la máquina

Antes de ejecutar ningún programa, es preciso que los ejes de la máquina tomenla referencia del cero absoluto. Para ello se procede de la siguiente forma desde lapantalla del menú principal de operación:

1. Pulsar 5 para seleccionar el Modo de operación manual.

2. Hacer un reset del CN pulsando la tecla RESET.


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3. Pulsar la tecla Z del teclado alfanumérico y a continuación F1 (BÚSQUEDA DECERO) y luego la tecla verde de MARCHA DE CICLO (I ). Cuando desaparece elmensaje “Z BÚSQUEDA DE CERO” en el monitor de la máquina, esta haalcanzado el punto de referencia de ese eje.

4. Repetir el paso anterior con el eje X y con el Y.

Es importante empezar el calibrado con el eje Z.

Edición de programas

Desde la pantalla del menú principal de operación:

1. Activar el programa de edición:

6 – EDITOR

2. Seleccionar el programa.

F2 – SELECCIÓN DE PROGRAMA

En la parte superior de la pantalla aparecerá una P seguida de 5 ceros (P00000).

Escribir el número que queremos asignar al nuevo programa o el del programa aeditar. Este se escribirá a continuación de la P.

3. Editar el programa.

F1 – CONTIUAR

Manejo del editor

Entre dos líneas azules se verá el programa que vayamos escribiendo oeditando. Para mover arriba o abajo el programa, pulsamos las flechas de arribao abajo del teclado alfanumérico.

Debajo de la segunda línea azul se encuentra el número de línea actual yun cursor. A partir de la posición del cursor podremos escribir una línea decódigo. Una vez escrito ésta, pulsamos ENTER.

Para corregir líneas con errores nos situamos mediante las teclas dedirección en la línea que deseamos codificar y pulsamos el botón RECALL. Lalínea competa se copiará a la línea del cursor y la podremos modificar. Una vezterminada esta operación pulsamos ENTER y la línea se cambiará en el código.

Para cancelar o terminar la operación en cualquier momento pulsamosOP MODE y volvemos al menú principal de operación.


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Ejecución de programas

Para ejecutar un programa debemos situarnos en el menú principal de operación.Dentro de este menú existen dos posibili dades de ejecución:

Ejecución automática

Para iniciar este modo debemos seleccionar la opción 0 del menú de modos deoperación.

0 – AUTOMÁTICO.

Aparecerá una pantalla con el código y los valores actuales de las coordenadas X,Y y Z del CNC, la velocidad de avance F, el porcentaje de la velocidad defuncionamiento %, que coincide con la rueda de la consola, la velocidad derotación S, el estatus y el número de la herramienta utili zada T (18.00 pordefecto).

Todos estos datos se irán modificando durante la ejecución del programa segúnse desplace el cabezal de la fresadora.

Una vez que nos hemos introducido en el modo automático, apareceráautomáticamente el programa que hemos seleccionado o editado anteriormente.Para arrancarlo pulsamos la tecla verde de marcha (I ).

En caso de que ocurra algún error, pulsamos OP MODE para sali r de laejecución y editamos el programa para corregirlo.

Modo de ejecución manual

Para activar este modo debemos seleccionar desde el menú de opciones laopción:

1 – BLOQUE A BLOQUE.

En este modo de ejecución va a funcionar todo igual que en el modo automático,con la diferencia de que al pulsar el botón verde de marcha (I ) solo se ejecuta laprimera instrucción. Por lo tanto debemos pulsar el botón verde de marcha (I )por cada instrucción que deseemos ejecutar.

En cualquier modo de ejecución (automático o manual), si salimos del programamientras se ejecuta, al ejecutarlo de nuevo, volveremos al mismo punto donde lo hemosdejado. Para ejecutarlo desde el principio debemos dejarlo correr hasta el final.


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Cambio del centro de coordenadas

Cuando queremos trabajar con una pieza, para mayor facili dad debemos cambiarel centro de coordenadas a una posición cercana a esta. Para ello seleccionamos dentrodel menú de operaciones:

8 – TABLA DE HERAMIENTAS/G53-59.

Nos aparecerá una interfaz gráfica parecida a la de edición. Si pulsamos la G,nos aparecen todos los centros de coordenadas definidos, numerados de la G53 a la G59.Si queremos modificar alguno, nos situamos encima de la G a modificar, pulsamosRECALL y seguimos el mismo método que para editar programas.

Apagado del equipo

1. Pulsar el interruptor de PARADA DE EMERGENCIA si no lo está y a continuacióndos veces la tecla RESET.

2. Poner el interruptor rojo de la caja a la posición 0.

PRECAUCIONES

• Tanto las personas como los objetos (incluido el armario del CNC) deben estarfuera del área de trabajo de la mesa, cuando se realizan operaciones en modomanual o cuando se está ejecutando algún programa.

• Las puertas del centro de mecanizado deben estar cerradas cuando se esté ejecutandoalgún programa.

• No apoyarse ni sentarse sobre el filt ro de la taladrina.

• Ante cualquier situación que implique daño o riesgo, sobre personas o equipos, sedebe pulsar el botón de emergencia situado sobre el armario del CNC.


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Práctica Ejemplo

En esta práctica vamos a utili zar una pieza de aluminio rectangular quesituaremos en la mordaza de la base. En esta pieza colocaremos un folio y en dicho foliodeberemos escribir las letras "CIM". Para esto utili zaremos un rotulador a modo deherramienta. Por lo tanto en el desarrollo de la práctica se prohibe el giro del husill o.

Las dimensiones de la pieza son las de la figura y G53 sitúa el origen de nuestrorefencial local sobre una esquina a una distancia en Z de la pieza de 20 mm.

X

YZ

20mm

10 20 30 40 50 60700

-10

-20

-30

-40

-50

-60

-70

-80

-90

-100

X

Y


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El código que implementa el trazado de estas letras es el siguiente.

N0 F1000 M27 (VELOCIDAD AVANCE, CERRAR PUERTAS)N10 G53 (REFERENCIAL LOCAL)N20 G00 X10 Y-30 Z0 (POSICIÓN INICIAL "C")N30 G00 Z-20 (CONTACTO ROTULADOR PAPEL)N40 G17 G02 X50 R20 (DIBUJA "C")N50 G00 Z0 (LEVANTA ROTULADOR)N60 G00 X50 Y-50 (POSICIÓN SIGUIENTE LETRA)N70 G00 Z-20 (CONTACTO ROTULADOR PAPEL)N80 G01 X10 (DIBUJA "I")N90 G00 Z0 (LEVANTA ROTULADOR)N100 G00 Y-70 (POSICIÓN SIGUIENTE LETRA)N110 G00 Z-20 (CONTACTO ROTULADOR PAPEL)N120 G01 X50 (DIBUJA "M")N130 G01 X30 Y-85N140 G01 X50 Y-100N150 G01 X10N160 G00 Z0 (LEVANTA ROTULADOR)N170 G00 X0 Y0 (ORIGEN DEL REFERENCIAL)N180 M26 (ABRIR PUERTAS)N190 M30 (FIN DEL PROGRAMA)

El código en negrita debe encabezar y finalizar cualquier programa CNC.


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Enun ciado

En esta práctica vamos a utili zar una pieza de aluminio rectangular quesituaremos en la mordaza de la base. En esta pieza colocaremos un folio y en dicho foliodeberemos escribir las letras "BRASO". Para esto utili zaremos un rotulador a modo deherramienta. Por lo tanto en el desarrollo de la práctica se prohibe el giro del husill o.

0

-10

-20

-30

-40

-50

-60

-70

-80

-90

-100

X

Y10 20 30 40 50 6070

-52.5

-72.5

-92.5

17.5 42.5

Práctica de Robótica Robot SCARA

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ROBÓTICA

Prácticas CIM. Robo t SCARA

Objetivo

Familiarizarse con el tipo de programación y lenguaje utili zado para programarmanipuladores del tipo SCARA.

El alumno demostrará los conceptos adquiridos sobre los movimientos en tresdimensiones realizando varios programas V/V+ para la realización de los ejerciciospropuestos y la manipulación de piezas.

Conceptos Previos

Descripción del entorno de trabajo del robot

La siguiente figura muestra una vista superior del manipulador y el área detrabajo en el que se desenvuelve.

Y

X

Base del brazo

Centro decoordenadas

Brazo robótico

Plataformas

Garra 3(destornillador)

Garra 2 Garra 1

Plataforma derecogida de tornillos

Cubo

Mordaza

Base delmanipulador

Articulacióndel codo

Cubeta vibratoria

Tornillos

Canaletade tornillos

Articulacióndel hombro


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Sistema de coordenadas del robot

El centro de coordenadas está situado en el centro de la articulación del hombroa la altura del área de trabajo. La orientación de los ejes X e Y se puede observar en lafigura anterior, mientras que el eje Z está orientado a lo largo del eje de la articulacióndel hombro, con signo positivo hacia arriba (como se muestra en la figura siguiente).

Uso del entorno d e programación V/V+

El robot SCARA Adept One de Inser Robótica, S.A. posee un lenguaje propio, ellenguaje V/V+, basado en posiciones del espacio tridimensional.

Inicio del sistema

La sesión se inicia poniendo en marcha el controlador. Para ello, se debe situar lapalanca de encendido de la derecha en la posición ON y a continuación el interruptorverde, SYSTEM POWER, que suministra energía al sistema, en la posición 1.

Una vez iniciado el sistema, en el terminal se visualizará el prompt que consisteen un punto. El primer comando a introducir debe ser:

.ENABLE POWER

para activar los circuitos del brazo robótico. Este comando también se utili za paravolver a reactivar el robot cuando pulsamos la seta de emergencia o se detiene debido aalgún tipo de problema, como por ejemplo una colisión.

Z

Y


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Una vez activado el robot, se debe calibrar el mismo utili zando para ello elcomando:

.CALIBRATE

El sistema pide confirmación de la operación de calibrado, ya que ésta tarda untiempo en llevarse a cabo. La pregunta que hace es: "ARE YOU SURE (Y/N)?", a la quese debe responder con Y. Es obligatorio realizar esta operación sólo una vez al encenderla máquina.

Estos dos comandos también se pueden sustituir por sus abreviaturas:

.EN POW

.CAL

Comandos para ficheros

Cada uno de los ficheros almacenados en el disco duro contiene un conjunto dedatos y de programas.

Cada vez que se carga un fichero del disco, se produce un volcado de sucontenido a la memoria activa del sistema, de tal manera que se pueden ejecutar losprogramas que contiene.

Los siguientes comandos permiten manejar ficheros:

.FDIRECTORY C:

Este comando muestra el contenido del disco C:

.LOAD C:<FICHERO>.V2

Carga en memoria el contenido del fichero especificado siempre y cuando seencuentre en C:

.FLIST C:<FICHERO>

Lista el contenido del fichero especificado. En el caso de que queramosinterrumpir el li stado, lo podremos hacer pulsando Ctrl+C.

.STORE C:<FICHERO>.V2

Almacena en el fichero especificado todos los programas y datos activos que seencuentren en memoria.

.FRENAME C:<NONBRE_ANTIGUO>.V2=< NONBRE_NUEVO>.v2

Permite cambiar el nombre a un fichero almacenado en disco.


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Actualización de ficheros en disco

No se puede actualizar un fichero ya existente en disco. Para ello es necesariorealizar tres pasos: grabar la memoria actual en otro fichero, borrar el anterior y cambiarel nombre del nuevo.

Por ejemplo, si queremos guardar nuestro trabajo en un fichero que se llamaANTIGUO.V2 que ya existe en el disco, deberemos hacer lo siguiente:

.STORE C:NUEVO.V2

.FDELETE C:ANTIGUO.V2

.FRENAME C:ANTIGUO.V2=NUEVO.V2

Comandos para programas

.DIRECTORY

Muestra todos los programas que hay en la memoria activa.

.SEE <PROGRAMA>

Es el editor de textos. Con él podremos editar y crear programas. En el caso deque <PROGRAMA> no exista, nos preguntará si queremos crearlo.

Teclas importantes del SEE:

− I: Permite insertar líneas. Es el INSERT MODE.

− F4: Sale del editor.

El editor SEE, además de permitir la edición de programas, realiza una labor deinterprete del código a la vez que éste se va escribiendo. Cualquier error en una línea delprograma se indica con una interrogación, ?. Una vez creado un programa con SEE, sino contiene errores, no es necesario compilarlo.

El programa que se haya creado nuevo se mantiene en la memoria del sistema.

.EXECUTE <PROGRAMA>

Ejecuta el programa que le pasemos como <PROGRAMA> .

Otros comandos

.HERE <NOMBRE_DE_VARIABLE>

Guarda en la variable las coordenadas de la posición actual del robot.


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.WHERE

Muestra las coordenadas de la posición actual de robot.

.DISABLE POWER

Desactiva el robot (DIS POW).

.STATUS 0

Muestra en pantalla el estado actual del manipulador.

Formato de las posiciones. Sentencia SET-TRANS

Una posición en V/V+ consta de una tupla de seis parámetros (X, Y, Z, y, p, r),donde X, Y, Z representan las coordenadas cartesianas absolutas en milímetros;y (yaw) representa un deslizamiento o rotación de la garra en el eje X (siempre vale 0º);p (pitch) representa el cabeceo o rotación de la garra en el eje Y (siempre vale 180º); yr (roll ) representa el balanceo o rotación de la garra, en grados, en el eje Z. Este últimoparámetro puede tomar cualquier valor, ya que se corresponde con uno de los grados delibertad del robot.

La sentencia SET-TRANS se utili za para definir una variable, dentro de lamemoria activa del sistema, en la que se almacenará las coordenadas absolutas delespacio de operaciones del brazo robótico.

Por ejemplo, una posición a la que llamaremos garra1 se define en un programade la siguiente manera:

SET garra1 = TRANS (123.789, -488.511, 755, 0, 180, -61.87)

Sentencias e instrucciones de V/V+

A continuación se comenta el conjunto de sentencias básicas del lenguaje deprogramación V/V+. Cada una de estas instrucciones debe ir en una línea del programa.Si se quiere incluir comentarios, se deben poner detrás del carácter punto y coma, ";".

SPEED <VALOR> [ALWAYS]

Establece la velocidad a la que queremos que se mueva el robot. <VALOR>indica un porcentaje de la velocidad máxima.

Si se especifica el término ALWAYS, entonces mantendrá la velocidad hasta elfinal del programa o hasta que encuentre otra sentencia SPEED. Para el desarr ollo dela práctica se debe establecer la velocidad siempre al 25% : SPEED 25 ALWAYS.


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RIGHTY

Hace que el robot se comporte como un brazo derecho.

LEFTY

Hace que el robot se comporte como un brazo izquierdo. En la práctica seutili zará siempre esta disposición del brazo para evitar colisiones.

MOVE <VARIABLE_DE_POSICIÓN>

Desplaza la garra del robot hasta la posición indicada por la variable de posición.Para realizar este movimiento utili za una interpolación que implique el menormovimiento de ejes, es decir, que para llegar al punto de destino no se mueve en línearecta, sino que se desplaza de forma que las rotaciones de las articulaciones del brazo semuevan lo mínimo.

MOVES <VARIABLE_DE_POSICIÓN>

Desplaza la garra del robot hasta la posición indicada por la variable de posición.Para realizar este movimiento utili za una interpolación lineal, es decir, que para llegar alpunto de destino va a obligar a la garra a desplazarse en línea recta. Esto es muy útilpara sacar las garras de su plataforma.

APPRO <VARIABLE_DE_POSICIÓN>, <VALOR>

Mueve el robot a la posición indicada por la variable de posición, peroaumentando o disminuyendo la coordenada Z con el valor especificado. El movimientose realiza mediante interpolación lineal.

DEPARTS <VALOR>

Incrementa o decrementa la coordenada Z con el valor especificado.

OPENI

Abre los enganches para coger o dejar la garra.

CLOSEI

Cierra los enganches para coger la garra, si no la tiene cogida, o cierra la garra, sila tiene cogida.

RELAXI

Abre la garra que debe tener cogida.

DELAY(<VALOR)

Establece un retardo de tiempo medio en segundos.


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CALL <NOMBRE_DE_PROGRAMA>

Permite desde un programa llamar a otro, <NOMBRE_DE_PROGRAMA> , demodo que se desvía el flujo de ejecución al programa indicado, retornando cuando hayafinalizado.

Comando DO

Éste es un comando especial que nos permite utili zar las instrucciones dellenguaje de programación anteriores desde fuera de un programa, como si fuesencomandos.

Por ejemplo, si queremos desde el prompt definir una posición llamada SAFE ymover el brazo del terminal hasta ella, se escribiría

.DO SET SAFE=TRANS(560, -560, 855, 0, 180, -124)

.DO MOVE SAFE

Señales especiales

Existen algunas señales que permiten activar los elementos relacionados con lostornill os. Se manejan con la instrucción SIGNAL(<VALOR>) desde dentro de unprograma. Dependiendo del valor dado, activa o desactiva ciertos elementos del entornode trabajo:

− Signal (1): Activa la cubeta para la subida de los tornill os.

− Signal (-1): Desactiva la cubeta para la subida de los tornill os.

− Signal (2): Activa la plataforma de recogida de los tornill os.

− Signal (-2): Desactiva la plataforma de recogida de los tornill os.

− Signal (3): Activa el cierre de la mordaza.

− Signal (-3): Desactiva el cierre de la mordaza.

− Signal (4): Sube la plataforma para la inserción de tornill os en el destornill ador

− Signal (-4): Baja la plataforma para la inserción de tornill os en el destornill ador.

Apagado del sistema

Una vez terminada la sesión, se debe proceder a apagar el controlador en elorden inverso al encendido, es decir, primero el interruptor verde, SYSTEM POWERdebe ponerse en la posición 0 y después se debe situar la palanca de encendido en laposición OFF.


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Posiciones de los elementos

Posición de segur idad:

SET SAFE = TRANS (560, -560, 855, 0, 180, -124)

Posición justo encima de la garr a 1:

SET MM1 = TRANS (123.789, -488.511, 830, 0, 180, -61.87)

Posición de la garr a 1:

SET GARRA1 = TRANS (123.789, -488.511, 755, 0, 180, -61.87)

Diferencia de altura entre mm1 y garr a1:

-75

Posición de salida de la garr a 1:

SET SALIR1 = TRANS (123.789, -629.947, 755, 0, 180, -61.87)

Posición justo encima de la garr a 2:

SET MM2 = TRANS (-16.867, -488.511, 830, 0, 180, -61.87)

Posición de la garr a 2:

SET GARRA2 = TRANS (-16.867, -488.511, 755, 0, 180, -61.87)


-75

Posición de salida de la garr a 2:

SET SALIR2 = TRANS (-16.867, -629.947, 755, 0, 180, -61.87)

Posición del cubo en la practica 2:

SET CUBO = TRANS (314.880, -685.921, 851.294, 0, 180, -62.071)

Altura desde esta posición a la posición adecuada para coger el cubo:

-140

Posición final del cubo en la práctica 2:

SET POSFINAL = TRANS (581.330, -471.566, 716.413, 0, 180, -61.848)


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Altura desde esta posición a la posición adecuada para dejar el cubo:

-5

Posición del destornill ador :

SET MM3 = TRANS (-156.304, -488.511, 830, 0, 180, -61.87)

Posición del destornill ador :

SET GARRA3 = TRANS (-156.304, -488.511, 755, 0, 180, -61.87)


-75

Posición de salida del destornill ador :

SET SALIR3 = TRANS (-156.304, -629.947, 755, 0, 180, -61.87)

Posición sobre el tornill o para ser cogido por el destornill ador :

SET TORNILLO = TRANS (715.240, -286.026, 842.133, 0, 180, -147.883)

Altura desde esta posición a la posición adecuada para recoger el tornill o:

-10

Altura a la que tiene que subir el destornill ador una vez cogido el tornill o:

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Posición del pr imer agujero del cubilete:

SET AGUJERO1 = TRANS (581.164, -248.053, 867.959, 0, 180, -147.872)

Altura desde esta posición a la necesar ia para atornill ar :

-65.408

Posición del segundo agujero del cubilete:

SET AGUJERO2 = TRANS (527.615, -289.625, 867.959, 0, 180, -56.016).


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Procedimientos para coger y dejar garras

Procedimiento para coger garr as

1. Se debe situar la base del manipulador justo encima de la garra que se va a coger.

2. Se baja la base del manipulador a la posición en la que los enganches se introduzcandentro de los agujeros de la garra.

3. Se cierran los enganches de la base del manipulador (CLOSEI).

4. Se saca la garra de la plataforma. Para ello, se debe sali r en horizontal con unmovimiento rectilíneo variando solamente la coordenada Y.

5. Ya se puede operar libremente con la garra cogida.

Algoritmo:

PROGRAM cogergarra(garra, salir)LEFTY ; comportamiento de brazo iquierdoAPPRO garra, 100 ; mueve la base a 100mm encima de la garraDELAY(0.5) ; retardo de 0.5 segundosOPENI ; abre los enganches de la baseDELAY(0.5)MOVES garra ; mueve la base hasta entrar en la garraDELAY(0.5)CLOSEI ; cierra los enganches de la garraDELAY(0.5)MOVES salir ; saca la garra de su plataformaDELAY(0.5)DEPARTS 100 ; sube la garra 100mm

Procedimiento para dejar garr as

1. Se debe situar la base del manipulador justo encima de la posición de salida de lagarra que se va a dejar.

2. Se baja la base del manipulador a la posición de salida de la garra.

3. Se introduce la garra en la plataforma en horizontal con un movimiento rectilíneovariando solamente la coordenada Y.

4. Se abren los enganches de la base del manipulador (OPENI) para liberar la garra.

5. Se levanta la base del manipulador.


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Algoritmo:

PROGRAM dejargarra(garra, salir)LEFTY ; comportamiento de brazo iquierdoAPPRO salir, 100 ; mueve la garra a 100mm encima de salirDELAY(0.5)MOVES salir ; mueve la garra a la posición salirDELAY(0.5)MOVES garra ; introduce la garra en la plataformaDELAY(0.5)OPENI ; abre los enganches de la baseDELAY(0.5)DEPARTS 100 ; levanta la base a 100mm


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Enun ciado

Ejercicio 1

Coger la garra 1, mover el brazo hasta un punto determinado y volver a dejar lagarra en su sitio. Construir los programas para coger y dejar las garras según losalgoritmos dados.

Ejercicio 2

Dado un cubilete situado en un punto de la mesa, construir un programa que locoja y lo lleve a una posición determinada dentro de la mesa.

2.1. Hacerlo con la garra ya cogida.

2.2. Hacerlo sin la garra cogida.

Ejercicio 3

Manejo de las señales. Construir un programa que encienda y apague cada unade las señales. Dada la cubeta de los tornill os, en la que todos los tornill os están en elfondo, hacer que los tornill os lleguen a la plataforma de recogida.

Ejercicio 4

Coger el destornill ador, moverlo hasta un punto determinado y volver a dejarlo.

Ejercicio 5

Coger el destornill ador, localizar la posición de la rampa de salida de lostornill os y coger un tornill o. Volver a dejar el destornill ador en su sitio.

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PRÁCTICAS DE ROBÓTICA ROBOT... · 2008-07-29 · Práctica de Robótica Centro de Mecanizado 4 A efectos de programación deberemos de considerar que lo que se mueve es el husillo