Presentacion Cosimir Festo (Español)

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 20.01.2013 1

COSIMIR

Cell Oriented SIMulation of Industrial Robots


- INTRODUCCION A LA ROBOTICA

- VENTAJAS DE LA SIMULACION DE ROBOTS

- CARACTERISTICAS Y POSIBILIDADES DEL

SOFTWARE COSIMIR

- ESTUDIO DE UN EJEMPLO PRACTICO

- LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS


INTRODUCCION A LA ROBOTICA

Qu es un Robot Industrial?

Segn la ISO (International Standards Organization) un robot industrial es:

Un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias programadas para realizar tareas diversas

Conceptos


Aplicaciones de los Robots Industriales

Manipulacin Empaquetado

Paletizado

Ensamblado y desensamblado

Atencin de maquinas

Procesado

Soldadura

Al arco

Por puntos

Aplicacin de sprays

Mecanizado

Corte



Aplicaciones de los Robots Industriales


Manipulacin

Soldadura

Inspeccin

Pintura

Sellantes yadhesivos

Pulido ydesbarbado

Otros

Manipulacin 44%Soldadura 35%Inspeccin 15%Pintura 2%Sellantes y adhesivos 1%Pulido y desbarbado 2%Otros 1%


Aplicaciones: Soldadura por puntos



Aplicaciones: Soldadura al arco



Aplicaciones: Aplicacin de pasta



Aplicaciones: Manipulacin



Aplicaciones: Paletizado



Aplicaciones: Pintura



Aplicaciones: Corte por lser



Aplicaciones: Carga y descarga de maquinas



Configuraciones de los ejes principales

Robot cartesiano (pick and

place)Se trata de tres ejes de movimiento lineal, perpendiculares entre si.

Esta configuracin da lugar a robots de alta precisin, con precisin, velocidad y capacidad de carga constante en todo su alcance,amplia zona de trabajo y simplificacin del sistema de control.

Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisin y en los casos en que la zona de trabajo sea bsicamente un plano.




Robot clindrico

Se trata de un robot con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares, uno de ellos paralelo al de la base.

Su eje rotacional hace que este robot presente unas mejores maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.

Encuentra su aplicacin en instalaciones sin obstculos, en las que las mquinas se distribuyen radialmente y el acceso al punto deseado se realice horizontalmente.




Robot esfrico o

polar


Se trata de un robot formado por dos ejes rotacionales perpendiculares y uno lineal.

Mejor accesibilidad y capacidad de carga que los robots cartesiano y cilndrico.

Inconvenientes de este tipo de robots:

-Dificultad de controlar un simple movimiento de traslacin

-Prdida de precisin producida al trabajar con cargas pesadas y el brazo muy extendido


Configuraciones de los ejes

principales

Robot SCARA(Selective Compliance Assembly Robot

Arm)


Se trata de dos ejes rotacionales paralelos y un eje lineal tambien paralelo a ambos de desplazamiento vertical.

Este tipo de configuracin produce robots muy rpidos y de alta precisin. Generalmente encuentra aplicacin en operaciones de ensamblado o empaquetado, que requieren movimientos simples para insercin o toma de piezas.



Robot angular o antropomrfico

Est formado por tres ejes rotacionales, con el primer eje perpendicular al suelo y los otros dos perpendiculares a ste y paralelos entre s. Los robots con configuracin angular presentan una gran maniobrabilidad y accesibilidad a zonas con obstculos, son robots muy rpidos que permiten trayectorias muy complejas. En 1998 en Espaa, de los cerca de 2000 robots que habia instalados, ms de 1500 eran de configuracin angular.



Elementos de un robot



Grados de libertad


A cada movimiento independiente que es capaz de realizar una

articulacin se le denomina Grado de Libertad.

Para poder posicionar y orientar un objeto en el espacio, es

necesario disponer de seis grados de libertad: 3 para posicionar

(x,y,z) y 3 para orientar (rotacin sobre x,y,z).

En un Robot Industrial de 6

ejes, los ejes 1,2,3 se

encargan del posicionamiento

y los ejes 4,5 y6 de la

orientacin.


Ejes adicionales


En los casos en los que es necesario ampliar el campo de trabajo del robot (al mismo tiempo que sus GDL) se aaden en la base del mismo ejes denominados externos o adicionales, generalmente de movimiento lineal.


Arquitectura de control del robot


Armario de control del robot

RobotControl de la clula - PLC

E/S

PLC

Bus de

campo

Herramienta

Fueras de zona

Alarmas de

herramienta,emer

Esperando tarea

Accesos a zona

Codigo de tarea

Inicio tarea

E/S

Robot

Garra

Pinza de

soldadura

Antorcha

Pistola de

inyeccinAbrir y cerrar garra, pinzaActivar,desactivar vacio

Sensores de la garra o de la

pinza


Sistemas de coordenadas


WORLD

Son las coordenadas del

robot (x, y,z) referidas a

un sistema cuyo origen se

encuentra en la base del

robot.




JOINT

En este sistema de

coordenadas cada

punto en el espacio es

referido mediante la

variacin de ngulo de

cada uno de los ejes

del robot con respecto

a la posicin de

calibracin del robot

(todos los ejes a 0).


TCP (Tool Center Point)


Siempre que se utiliza un robot industrial, este va acompaado de una

herramienta en su mueca que bien puede ser una garra o una pinza en el caso

de manipulacin o bien puede ser una pinza de soldadura o incluso una

antorcha en el caso de soldadura al arco.

El TCP va a ser un sistema de coordenadas cuyo origen va a estar situado en

un punto especfico de la herramienta , de tal forma que nos ayude en la

programacin y reprogramacin del robot.Es importante que este punto sea fijo

en la herramienta.

En el caso de una pinza de manipulacin este suele ir colocado en el medio de

los dos dedos, nunca en uno de ellos porque no son fijos sino que se abren y se

cierran.




TOOL

Es el sistema de

coordenadas asociado al

TCP. Cuando movemos al

robot en este sistema lo

hacemos conforme al

sistema que hemos

definido previamente en la

obtencin del TCP.


Tipos de movimientos en un robot


Movimiento con Interpolacin

El Robot genera la trayectoria

interpolando puntos entre el

punto origen y el punto de

destino, obteniendo para cada

una de las articulaciones del

robot, las coordenadas,

velocidad y aceleracin que a lo

largo del tiempo se han de

alcanzar para ajustarse al

movimiento especificado.

Pese a su complejidad es la

forma ms rpida para el robot.




Movimiento Lineal

El Robot describe una lnea

recta entre los puntos origen y

destino.

Es un movimiento lento para el

robot y solo se emplea en

movimientos crticos cuando el

robot se encuentra cerca de

completar su trabajo (coger

pieza, dejar pieza, soldar un

punto, aplicar adhesivo)




Movimiento Circular

El Robot describe una

circunferencia o un arco de

circunferencia.

Es un tipo de movimiento con un

uso muy limitado.


Especificaciones comerciales de un Robot Industrial

Estos parmetros definen caractersticas mecnicas del brazo robot, las cuales ofrecen al futuro usuario una idea de la exactitud con la cual el robot se posiciona sobre un punto en el espacio. Factores como la longitud de las articulaciones del brazo, la carga manipulada, la configuracin del robot influyen en el posicionamiento del extremo del brazo.

Los conceptos de RESOLUCIN, PRECISIN y REPETIBILIDAD se definen para el extremo de la mueca del robot y para la configuracin del robot ms desfavorable (que generalmente equivale al brazo totalmente extendido)



Resolucin, precisin y

repetibilidad

A Punto programado por coordenadas

B Punto que alcanzara un robot con precisin absoluta

A B

Resolucin Precisin Repetibilidad

Puntos alcanzados realmente




repetibilidad

Resolucin

La resolucin se define como el incremento mnimo de movimiento en que se puede dividir el volumen de trabajo del robot, o tambin como el incremento mnimo de movimiento que puede generar la unidad de control.

Su valor depende de dos factores: la propia resolucin del sistema de control y las inexactitudes en las medidas de posicionamiento obtenidas.

En el caso de un hipottico robot formado por un nico eje lineal de un metro de rango de desplazamiento y un control que utilizase un registro donde almacena las posiciones con una capacidad de 12 bits (podra contar hasta 4096 incrementos de movimiento), se tendra que la resolucin sera de:

1m / 4096 incrementos = 0.244 mm de resolucin




repetibilidad

Precisin


La precisin es la distancia entre el punto programado (definido por sus coordenadas espaciales) y el valor medio de los puntos realmente alcanzados por el robot al repetir el movimiento a ese punto destino.

El origen de este error est en las deformaciones trmicas y dinmicas del brazo, en la simplificacin del modelo de control cinemtico y dinmico con el cual trabaja el controlador y en prdidas de exactitud en los clculos al truncar los valores numricos.



repetibilidad

Repetibilidad


La repetibilidad se entiende como el grado de exactitud en la repeticin de movimientos cuando el robot intenta acceder a un punto previamente enseado. Se define como el radio de la esfera que incluye los puntos alcanzados por el robot, tras varios movimientos para alcanzar el mismo punto destino.

Este error de posicionamiento es debido principalmente a problemas en el sistema mecnico de transmisin, como rozamientos, histresis, holguras en las transmisiones,etc

El valor nominal de este error en los robot industriales comerciales vara entre +- 0.01mm y +-2 mm.


Campo de trabajo


El campo de trabajo es el volumen

espacial dentro del cual el robot puede

situar el extremo de su mueca. Est

limitado por las envolventes que se

producen al mover los ejes del robot

entre sus posiciones mnimas y

mximas.

El campo de trabajo de un robot influye

en el grado de accesibilidad de ste a las

diferentes mquinas o elementos de la

instalacin, por lo que cuando se desea

robotizar una instalacin es necesario

estudiar, la distribucin de elementos en

el entorno del robot.


Capacidad de carga


Se trata del mximo peso, en kilogramos,

que puede transportar o manejar el robot

garantizando sus prestaciones y

considerando la configuracin ms

desfavorable.

La capacidad de carga delimita el peso

total, es decir, la pieza que se manipula

ms la propia herramienta de

manipulacin.

La capacidad de carga est condicionada

por el tamao, la configuracin y el

sistema de accionamiento del robot. Los

valores ms frecuentes de capacidad de

carga varan entre 5 y 120 kg.


Velocidad y aceleracin


La velocidad a la cual puede moverse un robot puede expresarse de dos formas: la

velocidad de cada una de sus articulaciones o bien la velocidad media de la

herramienta colocada en su mueca, ms util para el usuario, pero ms dficil de

controlar.

La velocidad mxima del robot no es una constante y est inversamente relacionada

con la carga que transporta, as como con la precisin del posicionamiento.

Como ejemplo, los valores tpicos de la velocidad mxima de cada eje en un robot

de configuracin angular pueden ser de 135/seg para los ejes de posicionamiento

(1,2 y 3) , 320/seg para los ejes 4 y 5 ; y 400/seg para el eje 6.

La aceleracin es el factor relevante en los movimientos cortos, ya que es en estos

donde el arranque y la parada son muy significativos. El objetivo en el movimiento

de los robots es conseguir altas aceleraciones para alcanzar rpidamente la

velocidad programada.





SOFTWARE COSIMIR




Conceptos

La programacin del robot es la forma que tiene el usuario de indicar la secuencia de operaciones que debe realizar el robot para llevar a cabo la aplicacin (moverse a puntos predefinidos, activar la herramienta, generar esperas de seales del control)

Es en la facilidad de reprogramacin donde radica la ventaja de la utilizacin de robots como dispositivos de fabricacin flexibles

No ha existido una estandarizacin en el lenguaje de programacin de los robots y cada fabricante de robot ha desarrollado su propio lenguaje de control de sus modelos, potenciando las funcionalidades de su sistema

LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS


Historia

-Corresponde al nivel de descripcin de las gamas de montaje actuales

-Alto nivel interactivo estructurado

-Nivel objeto

-Compilador alto nivel

AML (1979)

FUNKY

MAPLE

AUTOPASS

IBM

-Desarrollado por ICAM y realizado en FORTRAN

MCLCincinnatti Milacron

-Robot PUMA de Unimation

-Se parti de AL, pero utilizando BASIC

-Nivel actuador

-Transformador de coordenadas

VAL I (1979)

VAL II (1983)Unimation

Montaje-Intrprete escrito en APT

-Nivel objetoRAPT (1978)Sistemas de Toulouse

Manipulacin de piezas mecnicas

Sistemas de desarrollo de programas Pointy

Robots Unimation

-Basado en PASCAL

-Nivel actuador

-Transformador de coordenadas

-Sintaxis compleja:MOVE TO,MOVE VIA

AL (Assembly Language) (1974)

Universidad de Stanford

Manipulacin de piezas mecnicas

Montaje de bomba de agua

Ensamblaje

-Nivel actuador

-Compilador asociado al robot

-Sintaxis simple: MOVE,SEARCH,CENTER

WAVE (1973)Universidad de Stanford

AplicacionesOrigen y caractersticasLenguajeFabricante



Historia

-Basado en el estndar IRL descrito en la norma din 66312, lo que aporta transportabilidad

KRLKUKA

-Basado en PASCAL

-Soporta la multitarea

-Estructura de datos asociados modificable

KARELFANUC

-Lenguaje textual de alto nivel altamente estructurado

-Estructura modular del programa

-Uso de estructuras predefinidas para especificar la configuracin del robot y las caractersticas de la herramienta

RAPID (1994)ABB

-Lenguaje textual de alto nivel

-Ejecucin de varios programas al mismo tiempo (multitarea)

-Proceso asncrono o ejecucin de rutinas de reaccin ante determinados eventos

V+(1989)ADEPT

-Desarrollado en colaboracin con la Universidad de Montpellier

LRPACMA

AplicacionesOrigen y caractersticasLenguajeFabricante



Programacin por guiado

Programacin por guiadoEl programador mueve el brazo del robot por la trayectoria a seguir, y los puntos de la trayectoria se graban en la memoria del controlador del robot

Guiado activo

El programador mueve las articulaciones utilizando el propio sistema de accionamiento del robot, controlndolo desde una consola de programacin tambin llamada en el argot teach pendant.

Se pueden programar no slo los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que tambin se pueden generar funciones auxiliares, como seleccin de velocidades, sealizacin del objeto de los sensores, borrado y modificacin de puntos de las trayectorias




Guiado pasivo


Es el programador el que mueve la estructura del robot, con los actuadores desconectados.

Suelen utilizarse para programacin de trayectorias continuas; el controlador almacena los puntos realizando un muestreo de los puntos por los que pasa el brazo con una frecuencia determinada.



Ventajas


Poco espacio de memoria para almacenar la informacin

Fciles de aprender

Se definen los puntos en el espacio fcilmente, por lo que el programa se obtiene rpidamente

Inconvenientes

El robot no puede usarse para produccin mientras est siendo programado, lo que trae implicaciones econmicas negativas importantesA medida que aumenta la complejidad del programa, este tipo de programacin no es suficiente.


Programacin textual


Programacin textual

Con este mtodo de programacin, las acciones a realizar por el brazo se especifican mediante las instrucciones en un lenguaje de alto nivel.

Las trayectorias del robot, especificadas por sus coordenadas, se calculan matemticamente.

Una instruccin tpica de movimiento a un punto utilizando programacin textual podra ser:

Vel = 1000;

Acc=500;

Move (X=1000, Y=2500, Z=300, A=20, B=15, C=45)


Programacin textual


La forma habitual de programar un robot es utilizar una combinacin de ambos mtodos, utilizando un lenguaje textual para definir la lgica y la secuencia del programa (Programacin OFF-LINE), mientras que la localizacin de los puntos especficos en el espacio de trabajo se hace utilizando la programacin por guiado (Programacin ON-LINE).

Continuando con el ejemplo, es escribe el texto del programa , pero sin introducir los valores de coordenadas del punto de destino. Posteriormente, por guiado se lleva el brazo del robot a ese punto y se memorizan sus coordenadas, asignndoles una variable de posicin, nombrada como punto1 .

Vel = 1000;

Acc=500;

Move punto1;


Modos de operacin


Modo supervisin

Permite llevar a cabo el control del sistema en su totalidad: definir posiciones por el mtodo del guiado, establecer velocidades nominales de control del robot, gestionar programas, transferir programas a la memoria de control, cambiar de un modo a otro, activar salidas

Modo ejecucin

Se utiliza para ejecutar un programa y permite su depuracin. Segn el modelo de robot, pueden existir varias formas de ejecucin: de prueba, a velocidad muy baja o paso a paso ; simulada, cuando se simulan estados de seales de entrada todava sin conectar; hacia atrs, slo vlida para instrucciones de movimiento, y normal (de modo continuo)

Modo edicin

Permite al usuario escribir nuevos programas o editar los ya existentes


Modos de operacin


Algunos fabricantes agrupan los modos de operacin descritos anteriormente en dos tipos: manual y automtico, como es el caso de lenguajes de los robots ABB y KUKA.

En el MODO MANUAL pueden realizarse todas las operaciones que se han descrito como modo edicin, ejecucin y supervisin. Permite trabajar a nivel usuario o programador experto. Para el nivel usuario no se necesitan conocimientos de la sintaxis de programacin, ya que se confeccionan los programas guiados por men.

La ejecucin del programa se realiza en MODO AUTOMATICO, asegurndose que la velocidad va a ser el 100 por 100 de la programada. Cuando el usuario cambia del modo automtico al manual, automticamente la velocidad disminuye un porcentaje determinado respecto a la programada como medida de seguridad.


Estructura de un programa de robot



MELFA BASIC IV


MELFA-BASIC es un lenguaje de programacin de robots textual basado en el lenguaje BASIC.

Permite el control de los movimientos del robot con sus velocidades, aceleraciones as como gestionar comunicaciones externas con otros rganos de mando en la clula (PLC) y crear programas con sentencias condicionales de control de programa, bifurcaciones, llamadas a subrutinas


MB IV / Instrucciones bsicas


Movimiento lineal

10 MVS P1; el robot ejecuta un movimiento lineal desde la posicin actual hasta el punto definido en la lista de posiciones como P1

Movimiento interpolado

20 MOV P2; el robot interpola puntos en la trayectoria hasta el punto P2

Aproximaciones en paso por puntos

40 CNT 1; el robot crea una esfera de radio 1 mm alrededor de cada punto y con ello hace ms rpido sus movimientos




Velocidad en movimientos lineales y circulares

10 SPD 100 ; establece una velocidad para este tipo de movimientos de 100 mm/seg

Velocidad en movimientos interpolados

10 JOVRD 50; establece una velocidad del 50% para los movimientos con interpolacin de puntos

40 OVRD 100; el robot va a ir al 100% de su velocidad nominal en todos sus movimientos

Velocidad global




Aceleracin

10 ACCEL 50,100; establece una aceleracin del 50% y una deceleracin del 100% en todos los movimientos del robot

Apertura y cierre de la garra

10 HCLOSE 1; cierra la garra 1

20 DLY 5; temporiza 5 segundos

30 HOPEN 1; abre la garra 1


MB IV / Instrucciones avanzadas


Instrucciones de control de programa

FOR-NEXT;para un nmero predefinido de repeticiones

WHILE-WEND;nmero de ciclos desconocido

GOTO; saltos de programa

IF-THEN-ELSE; bifurcacin condicional

SELECT-CASE; bifurcacin mltiple

CALLP; llamada a subrutina

GOSUB; llama a una subrutina que se encuentra a partir de una lnea de programa





SOFTWARE COSIMIR




Conceptos

SIMULACION DE PROCESOS ROBOTIZADOS

Las tcnicas de simulacin y programacin off-line permiten la creacin de lay-outs virtuales y la depuracin de los programas de los robots fuera de la lnea de produccin.

Entre las ventajas que aporta estn:

- Reduccin del tiempo improductivo del robot

- Optimizacin de los tiempos de ciclo

- Reduccin de errores debidos a


Diferencias de la simulacin


CARACTERISTICA PROCESO CONVENCIONAL SIMULACION

Informacin Planos 2D Modelos 3DTiempo de ciclo Estimado ObtenidoAccesos, colisiones Experiencia GrficamenteRediseo Dficil "Intuitivo"Programacin In situ Simultnea

CARACTERISTICA PROCESO CONVENCIONAL SIMULACION

Informacin Planos 2D Modelos 3DTiempo de ciclo Estimado ObtenidoAccesos, colisiones Experiencia GrficamenteRediseo Dficil "Intuitivo"Programacin In situ Simultnea


Proceso completo de simulacin

Modelado geomtrico

Libreras de Herramientas

Libreras de robots

Sistemas CAD Definicin de trayectorias

Simulacin

Optimizacin de colisiones y tiempo






SOFTWARE COSIMIR




Versiones

Tres posibilidades:

SOFTWARE COSIMIR

COSIMIR Professional

COSIMIR Educational

COSIMIR Industrial


COSIMIR Professional

Es un sistema de simulacin de procesos robotizados en 3D para sistemas operativos Windows95/98/NT/2000.

Rene tres herramientas bajo un mismo interface de usuario:

-Modelado en 3D

-Simulacin en 3D

-Programacin del robot

Todo ello utilizando el estndar Open-GL.

SOFTWARE COSIMIR


COSIMIR Professional / Modelado

SOFTWARE COSIMIR

Es posible crear nuevas clulas de trabajo con robots. Se incluyen amplias libreras que simplifican la construccin de las clulas.

Librera con una amplia seleccin de diferentes sistemas de robots industriales (ABB, Adept,Fanuc,KUKA, Manutec,Mitsubishi, Reis, Staubli)Librera con diversos tipos de pinzas

Librera con numerosos componentes para automatizacin: mdulos MPS, sensores, cintas transportadoras, maquinas CNC

Posibilidad de crear nuevas libreras importando ficheros de sistemas CAD en formatos DXF, STL o IGES


COSIMIR Professional / Simulacin

SOFTWARE COSIMIR

Todas las secuencias de movimiento y funciones de mani-pulacin pueden simularse en las clulas modeladas y as poder evitar colisiones y optimizar los tiempos de ciclo

Representacin en 3D y en tiempo real de todos los movimientos con reconocimiento de colisin

Las vistas pueden moverse, girarse y aumentar/disminuir con el ratn

Simulacin de sistemas multi-robot y funcionalidad de PLC

Interface DDE para comunicacin con otras aplicaciones PC o sistemas de control externo


COSIMIR Professional / Programacin

SOFTWARE COSIMIR

COSIMIR Professional permite la programacin de robots en varios lenguajes de programacin

Industrial Robot Language/Lenguaje de robots Industriales (IRL.DIN 66312)

Lenguaje de programacin Mitsubishi MovemasterCommand y Melfa Basic IV

RAPID (Robots ABB)

KRL (Robots KUKA)

V+ (Adept y Staubli)


COSIMIR Educacional

SOFTWARE COSIMIR

COSIMIR Educacional combina la potencia de la versin profesional con un entorno de aprendizaje multimedia en el tema de la robtica

Dispone de una amplia librera de clulas de trabajo predefinidas que incluye el espectro completo de aplicaciones industriales: manipulacin, montaje, pintura

Tiene slo dos limitaciones respecto de la versin profesional:

Slo puede alterarse la distribucin de componentes en la clula.No es posible crear nuevas clulasNo se puede descargar el programa a unidades reales de control


Modelo Pick&Place

SOFTWARE COSIMIR

Objetivos didcticos

-Controlar el robot y la pinza con el panel simulado

- Editar una lista de posiciones

-Crear un programa en el lenguaje MELFA-BASIC IV

-Verificar el programa creado mediante la simulacin del mismo

en tiempo real


Modelo de Paletizado

SOFTWARE COSIMIR

Objetivos didcticos

- Paletizar con un robot. Instrucciones especficas de

programacin.

- Comunicacin entre el robot y el alimentador de piezas

- Programacin avanzada con lazos


Modelo de Laboratorio

SOFTWARE COSIMIR

-Cambio de herramienta del robot

-Comunicaciones entre el robot y las diferentes herramientas

mediante entradas/salidas digitales

Objetivos didcticos


Otros modelos

SOFTWARE COSIMIR


COSIMIR Industrial

SOFTWARE COSIMIR

COSIMIR Industrial es una variante limitada de COSIMIR Profesional para la programacin offline de robots MITSUBISHI.

Contiene las mismas funciones bsicas que la versin profesional(simulacin en 3D, modelado en 3D, programacin de robots) con las siguientes diferencias:

No hay simulacin de sensores

No hay simulacin de sistemas multi-robot y no hay la funcin de PLC


Configuracin del PC

SOFTWARE COSIMIR


Opciones de modelado

SOFTWARE COSIMIR


Opciones de simulacin

SOFTWARE COSIMIR


Opciones de programacin de los robots

SOFTWARE COSIMIR


Otras opciones

SOFTWARE COSIMIR


Interface de usuario

SOFTWARE COSIMIR


Tipos de ventana:Workcell Window

SOFTWARE COSIMIR

Es la ventana de la clula

simulada. Conviene tener

abiertas siempre dos ventanas

de la clula desde diferentes

puntos de vista, sobre todo a

la hora de programar las

posiciones del robot.


Tipos de ventana:World y Joint Coordinates

SOFTWARE COSIMIR

Nos informan en cada momento de la posicin del robot en

coordenadas WORLD o JOINT.


Tipos de ventana:Teach In

SOFTWARE COSIMIR

Es la ventana con la que movemos el robot

de forma simulada. Lo podemos mover en

JOINT (eje a eje), XYZ (modo WORLD) o en

TOOL (con el TCP como base).


Tipos de ventana:Inputs / Outputs

SOFTWARE COSIMIR

Muestran los valores de las entradas y

salidas digitales del robot. Los valores

actuales son mostrados junto al nombre,

los valores 0 se muestran en rojo y los

valores 1 en verde.

Si el valor de la entrada ha sido forzado se

muestra .


Tipos de ventana:Position List

SOFTWARE COSIMIR

En esta ventana tenemos las coordenadas

de todas las posiciones que hemos

almacenado para definir la trayectoria del

robot.


Tipos de ventana:Robot Program

SOFTWARE COSIMIR

En esta ventana muestra el programa en

un lenguaje de alto nivel (MELFA-BASIC ,

KRL) por el cual se rige el robot a

controlar.


Modelado de clulas

SOFTWARE COSIMIR

La pantalla denominada MODEL LIBRARIES contiene las librerias

de robots, pinzas, mecanismos, sensores para el modelado de la

clula robotizada


Robots

SOFTWARE COSIMIR


Jerarquia del mdelo

SOFTWARE COSIMIR

La jerarquia del modelo en COSIMIR posee los siguientes tipos de

elementos:

La unidad superior en la estructura del elemento es el

objeto. Ejemplo:un robot es un objeto

Las secciones son asignadas a objetos.Ejemplo: un grado

de libertad de un robot es una seccin

Las hulls son asignadas a secciones y son relevantes

para la representacin grfica

Un objeto necesita de un gripper point para que pueda

coger otro objeto. Se le asigna a las secciones

El objeto que va a ser cogido necesita de un grip point


Model Explorer

SOFTWARE COSIMIR

La pantalla denominada

MODEL EXPLORER es

con la que accedemos a

todos los elementos que

componen la celula





SOFTWARE COSIMIR



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