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PROYECTO CROMAT:
TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT.DPI 2002-04401-C03-01
Investigador Principal: Alfonso J. García Cerezo.
Fecha de Comienzo: 1-12-2002
Fecha de Finalización: 30-11-2005
CROMAT: Coordinación de RObots Móviles Aéreos y Terrestres
TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.
OBJETIVO BÁSICO:
Diseño de una arquitectura multirrobot que permita la integración de robots denaturaleza heterogénea para aplicaciones como la inspección, vigilancia, y en general para su utilización en entornos no estructurados tales como los propios de zonas de catástrofes.
TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.
ESQUEMA DE LA ARQUITECTURA MULTIRROBOT.
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Router i
Ethernet
Servidor de VideoServidor Serie
Internet
Pto de Acceso
Servidor de VideoServidor Serie
Hub Ethernet
Pto de Acceso
Servidor de VideoServidor Serie
Hub Ethernet
Ethernet
Router 1
Computador
Pto de Acceso
Hub Ethernet
GSM PDA GPS
Bluetooth
Computador
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Computer
Router 1
Computador
Internet
Ethernet
Pto de Acceso
Hub Ethernet
Pto de Acceso
Hub Ethernet
Pto de Acceso
Hub Ethernet
GSM PDA GPS
Bluetooth
Servidor de VideoServidor Serie Servidor de VideoServidor Serie Servidor de VideoServidor Serie
Internet
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AURORA: 1ª Versión 1994Última Actualización 2003
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V0 V1R
V2R
AURIGA I: V0: 1996 V1R: 2001V2R: 2003
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AURIGA II: V0: 2004
Vehiculo Oruga:•Generador de 4 kw•Motores Brusless.
Sistema de Control:•Flexdrive.•FieldPoint.•Pc_ Industrial
Sensores:•Escanner SICK 2D/3D.•Cámara IP.•Anillo Sónares Ultrasónicos.•GPS.
Comunicaciones:•Punto de Acceso Ethernet •Inalámbrico, con Hub y •Servidor Serie.•Conexión BlueTooth Módulo telefónico GSM
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Plataforma para Helicópteros Giroestabilizada.•Control de ángulos RP independiente del control de Auriga II.•Cámara en la base para ayuda al aterrizaje.•Cámaras estéreo para tracking.
AURIGA II:
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ARob 1Ayuda al aterrizaje.•Cámara de video.•Sistema de Seguimiento basado en scanner 3D y visión artificial.
Quadrrotor Arob 1:Modificaciones:•Módulo de comunicaciones por BlueTooth.•Transmisor video. •IMU.
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OPERADOR HUMANO
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Robot
Teléfono Móvil
Estación de teleoperación
Localización
remota
Teléfono Móvil
PDA
PDA
GPS
MóduloBluetooth-
RS232
Bluetooth GSM
Blu
eto
oth
RS
23
2
Bl u
eto
oth
Modo Larga distancia
Computador
OPERADOR HUMANO
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Estación de teleoperación
Teléfono Móvil
InterfacesHombre/Máquina
GSM
Computador
Ethernet
ESTACIÓN DE TELEOPERACIÓN
OPERADOR HUMANO
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EXPERIMENTOS COORDINADOS.Sevilla, Marzo de 2005
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Ethernet
Router 1
Computador
Pto de Acceso
Hub Ethernet
Comp. 1
Heli
DSP
ROMEOUniv. Sevilla.
AURIGA-IIUniv. Málaga
Ethernet
Router 1
Computador
Pto de Acceso
Servidor de Video
Hub Ethernet
Comp. 1 FieldPoint FlexDrive
Bluetooth
PDA
GPS
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PUBLICACIONES:Internacionales• Libros y Capitulos de Libros: 1.• Articulos en Revista: 2 publicados, 1 pendiente de publicación.• Proceedings de congresos: 11.
Nacionales• Actas de congresos: 1.
TESIS:• Defendidas: 1.• Pendientes de finalizar: 2.
PATENTES• Pendientes de registro: 2.
www3.isa.uma.es/C10/teleoperacion
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PUBLICACIONES:
• Progress in Mini-Helicopter Tracking with a 3D Laser Range-Finder. J.L. Martínez, A. Pequeño-Boter, A. Mandow, A. García-Cerezo and J. Morales. IFAC Congress. Praha. (2005).
• The Dual-Frecuency Sonar Of The Mobile Robot Ram-2. M.A. Martinez Sanchez; J.L. Martinez Rodriguez; Robotica. ISSN:0263-5747, Vol 22, pp 263-270. (2004).
• Continuous Localization Via Wide-Area Differential Global Positioning System for Outdoor Navigation of Mobile Robots. J.L. Martinez; R. Molina; A. Mandow; C. A. Rodríguez. Integrated Computer-Aided Engineering. Vol 11, pp 1-13, Amsterdam, Holland. I.S.S.N.: 1069-2509. (2004).
• Implementation of Applications for the Mobile Manipulator RAM-2 via High-Level Plans.J. L. Martinez and M.A. Martinez; Chapter 36, pp. 373-388. DAAM International Scientific Book 2004. ISBN: 3-901509-38-0, ISSN 1726-9687, Vienna.
• Forward Path Tracking for Mobile Robots with Several Trailers. J.L. Martinez; J. Morales; A. Mandow; Proceedings of the 5th IFAC Symposium On Intelligent Autonomous Vehicles. Lisboa, (2004).
• Genetic Algorithms Based Multi-Robot Trajectory Planning. A. Cruz; V.F. Muñoz; A.J. Garcia-Cerezo; Proceedings of the Sixth Biannual World Automation Congress, Wac’2004. World Automation Congress. Sevilla, 2004. I.S.B.N.: 1-889335-20-7.
• Kinematic Modelling of Tracked Vehices by Experimental Identification. J.L. Martinez; A. Mandow; J. Morales; A. J. Garcia-Cerezo; S. Pedraza; Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems Iros'2004. Sendai, Japan. (2004)
• Mobile Robot Self-Localization by Matching Succesive Laser Scans Via Genetic Algorithms. J.L. Martinez; 5th Ifac Inter- national Symposium On Intelligent Components And Instruments For Control Applications. Aveiro, I.S.B.N.: 0-08-044010-X. (2003).
• Modelado Cinemático y Dinámico de un Robót Móvil Omni-Direccional. V.F. Muñoz; G. Gil; A.J. Garcia-Cerezo; XXIV Jornadas de Automática, León. I.S.B.N.: 84-931846-7-5. (2003).
• Fuzzy Wall Following Based on the Dual Frecuency Sonar System of the Mobile Robot Ram-2. M.A. Martinez; J. L. Martinez; Proceedings of the IASTED Conference on Artificial Intelligence and Applications” Benalmádena, I.S.B.N.: 0-88986-390-3. (2003).
• Neural Network Based Stable Control Design by Using Harmonic Analysis. Application to a Nonlinear DC Motor. F. J. Fernández de Cañete; S. González; Engineering Applications of Neural Networks . EANN’2003 Málaga I.S.B.N.: 84-930984-1-8. (2003).
• An Adaptable Multirobot System Simulation Schema, A. M. Cruz, V. F. Muñoz and A. J. Garcia-Cerezo; Third International NAISO Symposium on Engineering of Intelligent Systems - EIS 2002. I.S.B.N. 3-906454-32-0. (2002).
• Outdoor Path Tracking With Continuous Localization For The Mobile Robot Aurora. J. L. Martinez; Third International NAISO Symposium on Engineering of Intelligent Systems. EIS 2002. I.S.B.N.: 3-906454-32-0. (2002)
• Path Tracking for Mobile Robots with aTrailer. J. L. Martinez, M. de la Paz ,and A. J. Garcia-Cerezo ; Proceedings of 15 IFAC World Congress. Barcelona, (2002).
• Stable Neural Control Tecniques Applied To The Cart-Pole System; F. J. Fernandez de Cañete and I. Garcia. IASTED International Conference On Artificial Intelligence And Applications, I.S.B.N.: 0-88986-352- 0. Málaga, (2002).
• Kinematics for Tracked Mobile Robots J.L. Martínez, A. Mandow, J. Morales, S. Pedraza, and A. García-Cerezo. The International Journal of Robotics Research ISSN:0278-3649 Pendiente de publicación en 2005.