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EXPERIMENTO N 05
Universidad Nacional Mayor de San Marcos
(Universidad del Per, DECANA DE AMRICA)
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y ELECTRICAE.A.P. Ing. Elctrica
CURSO : SISTEMAS DE CONTROL II
TEMA : Informe de laboratorio
PROFESOR : Ing. Menacho ALUMNO : PALOMINO ORU RONNIE G. 09190181 Ciudad Universitaria, Octubre 2013COMPENSADOR EN ADELANTO Y ATRASO DE FASE
1.-Disear un compensador de adelanto de fase para obtener un margen de fase deseado de 45.
2.-Disear un compensador de atraso de fase para obtener un margen de fase deseado de 45.
3.-Comparar simultneamente ambos compensadores ante una entrada step.COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE
( 0 < < 1 )
COMPENSADOR DE ATRASO DE FASE
( >1 )
Se proceder a realizar el programa en Matlab:
%PROGRAMA 1: COMPENSADOR ADELANTO DE FASEclc
clear all
Z=pi/180;
Gp=tf([1080],conv(conv([1 0],[1 6]),[1 18]));
figure(1)
bode(Gp) %Diagrama de Bode de la Planta
grid on
[t MFo q r]=margin(Gp); %Introduciendo los valores de MFo al programa
MFd=45; %Margen de fase deseado
J=12; %Angulo de diseo
FiMax=MFd-MFo+J
a=(1-sin(Z*FiMax))/(1+sin(Z*FiMax)) %Hallando el valor de "a"
L=-20*log10(sqrt(a)) %Hallando el valor de la ganancia del compensador
figure(2)
bode(Gp)
grid on
[W1,L1]=ginput(1) %Introduciendo los valores de W1 y L1 al programaT=1/(W1*sqrt(a)) %Hallando el T del compensador por la media geomtricaGc1=tf([T 1],[a*T 1]) %Compensador de Adelanto de Fase
G1=series(Gp,Gc1) %Sistema Compensado
figure(3)
bode(Gp,'b',Gc1,'r',G1,'k') %Diagrama de Bode de Gp,Gc1 y G1grid on
figure(4)
step(feedback(Gp,1),'b',feedback(G1,1),'k') %Respuesta en el tiempo a un stepgrid on
%PROGRAMA 2: COMPENSADOR ATRAZO DE FASEfigure(5)
bode(Gp)
grid on
[W2,L2]=ginput(1) %Introduciendo los valores de W2 y L2 al programa
T=10/W2 %Por diseo
B=10^(L2/20) %Hallando el valor de BGc2=tf([T 1],[B*T 1])
G2=series(Gp,Gc2) %Sistema Compensadofigure(6)
bode(Gp,'b',Gc2,'r',G2,'k') %Diagrama de Bode de Gp,Gc2 y G2
grid on
figure(7)
step(feedback(Gp,1),'b',feedback(G2,1),'k') %Respuesta en el tiempo a un step
grid on
%PROGRAMA 3: COMPARACION DE AMBOS COMPENSADORESfigure(8)
step(feedback(Gp,1),'b',feedback(G1,1),'r',feedback(G2,1),'k') grid on
Diagrama de Bode del Sistema Compensado Adelanto de FaseAzul: Diagrama de Bode del Sistema sin Compensador
Rojo: Diagrama de Bode del Compensador ProporcionalNegro: Diagrama de Bode del Sistema con Compensador
Comparacin de las Graficas del Sistema en Lazo Cerrado sin Compensador y con Compensador a la Respuesta en el tiempo
Azul: Sistema de Control Sin Compensador
Negro: Sistema de Control Con Compensador
Diagrama de Bode del Sistema Compensado Atraso de FaseAzul: Diagrama de Bode del Sistema sin Compensador
Rojo: Diagrama de Bode del Compensador ProporcionalNegro: Diagrama de Bode del Sistema con Compensador
Comparacin de las Graficas del Sistema en Lazo Cerrado sin Compensador y con Compensador a la Respuesta en el tiempo
Azul: Sistema de Control Sin Compensador
Negro: Sistema de Control Con Compensador
Comparacin en el tiempo de ambos compensadoresAzul: Sistema de Control sin CompensarRojo: Sistema de Control con compensador de Adelanto de FaseNegro: Sistema de Control con compensador de Atraso de Fase
CONCLUSIONES
El compensador de Adelanto de Fase es similar al compensador PD por sus caractersticas de mejorar simultneamente el tiempo de respuesta y el sobrenivel porcentual pero a cambio insensibilizamos al sistema (el sistema se vuelve vulnerable ante cualquier perturbacin externa).
El compensador de Atraso de Fase es similar al compensador PI por sus caractersticas de mejorar el sobrenivel porcentual pero a cambio empeoramos el tiempo de respuesta (hacemos mas lento al sistema).
Similarmente al compensador PID nosotros podemos utilizar la combinacin de los compensadores de Adelanto y Atraso de Fase para mejorar al sistema.
Lab. control 2[Escriba texto]Pgina 1