Regulacion

5/12/2018 Regulacion - slidepdf.com

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F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27proyecto 1




SISTEMA

Es todo proceso, dispositivo o situación cuyo comportamiento essusceptible de cambio ante determinadas variables.

CONTROL DE PROCESOS:

CONCEPTOS BÁSICOS

MODELO

Es la representación matemática del comportamiento del sistema.Se basa en la relación de las señales de entrada-salida.





CONCEPTOS BÁSICOS

SEÑALES

Transmiten la información del sistema (entradas - salidas)

Deben conocerse para poder realizar el modelo de control

Según el tipo de información se dividen en:

discretasanalógicas

PERTURBACIONES

Son las señales que no se pueden medir, son impredecibles.




¿Qué queremos?

1. Cuando el estado deseado se desvíe de lo que queremos a causa de una ³interferencia´, el control debe actuar rápidamente para restituir el

estado anter ior.

2. La vuelta al estado anter ior a la ³interferencia´ debe ser con las mínimas desviaciones posibles.

3. El sistema de control debe mantener la salida dentro de unos límites.


CONCEPTOS BÁSICOS




SISTEMA

Abrir válvula Aumentar temperatura


CONCEPTOS BÁSICOS




Comportamiento estático

La relación entre las variables de entrada y las variables de salida de unsistema técnico en su condición de estado estable.

Comportamiento dinámico

Las señales de entrada y salida cambian durante el funcionamiento delequipo (arranque, parada, perturbaciones...)Las relaciones entre estos cambios de señales en relación con el tiempo seconocen como comportamiento dinámico.


CONCEPTOS BÁSICOS




Tiempo de respuesta lento(Calentamiento de agua).


CONCEPTOS BÁSICOS




Tiempo de respuesta rápido(Control de caudal)


CONCEPTOS BÁSICOS




BombaMotor de corriente continuaEntrada: Tensión (0 ... 24V)Salida: Caudal (0 ... 10 l/min)


CONCEPTOS BÁSICOS




CaudalímetroEntrada: Caudal (0,5 ... 15 l/min)Salida: Frecuencia (13 ... 1200 Hz)


CONCEPTOS BÁSICOS




COMPONENTES:

SENSORES Y ACTUADORES

Los actuadores transforman las señales eléctricasde control en magnitudes físicas.

Los sensores transforman las magnitudes físicas delsistema en señales eléctricas o mecánicas queproporcionan información al sistema de control.

Digitales (sensores) Analógicos (transductores)




Válvulas

Para regular y controlar el flujo de un sistema de tuberías.Regulan variando su resistencia al caudal que las atraviesa.

asiento correderabola

COMPONENTES:

ACTUADORES




pistón mariposa

servocontrol

Válvulas

diafragma

COMPONENTES:

ACTUADORES




Válvulas

Los fabricantes dan las características de sus productos basándoseen unos parámetros preestablecidos.En válvulas se utiliza el caudal nominal estándar, dando como

resultado de las pruebas el factor kv (engloba tamaño y carrera).La relación de kv y la salida se denomina curva característica, ypuede ser lineal o de igual porcentaje.

COMPONENTES:

ACTUADORES




Bombas centrífugas

Proporcionan la energía al circuito.

aspiración

centrífuga

Cámara semicerrada

Fuerza centrífuga como impulsión

Limitaciones de altura de impulsión y de aspiración

Grandes caudales a poca presión

Líquidos viscosos, con partículas en suspensión.

Puede aparecer cavitación

Necesidad de válvula antirretorno

Velocidad constante o como elemento regulador

COMPONENTES:

ACTUADORES




Bombas de pistones

Cámara cerrada

Pequeños caudales a alta presión

Diafragma para medios agresivos

COMPONENTES:

ACTUADORES




Bombas lobulares

Impulsión suave

Presiones bajas

Peristálticas para dosificación, no tienencontacto con el medio.

De tornillo para materiales viscosos

COMPONENTES:

ACTUADORES




Bombas de reacción

La impulsión se realiza por aspiración del fluidocon la ayuda de un medio propelente ( 1: agua,aire, vapor...)

También se utilizan para generar vacío por aspiración.

COMPONENTES:

ACTUADORES




Temperatura ± termómetros de resistencia

Resistencia de Platino o NíquelPrecisos (-200ºC a 800ºC)Basados en el cambio de resistencia debido a latemperatura (corriente fija -> cambio de tensión)

Pt100Pt500

COMPONENTES:

SENSORES




Temperatura - termopares

Basados en el efecto termoeléctricoLa unión debe referenciarse, pues depende delmaterial y de la temperatura de trabajo. Delicados a la hora de conectar (bornas especiales)

Medida de temperatura en hornos, maquinar ia...

COMPONENTES:

SENSORES




Temperatura ± PTC . NTC

TermistoresElementos semiconductoresLa resistencia varía con la temperatura

PTC ± R aumenta con TNTC ± R disminuye con T

Alta sensibilidadGrandes tolerancias

NTC

PTC

Protección de cir cuitos eléctr icos, motores...

COMPONENTES:

SENSORES




Caudal - volumétr icos

Miden el volumen que los atraviesa y lo transformanen r.p.m o frecuenciaPara amplios rangos de caudal y viscosidad

COMPONENTES:

SENSORES




Caudal ± presión diferencial

Miden la diferencia de presión del líquido alatravesar una sección menor de tubo (V aumenta y Pdisminuye)

COMPONENTES:

SENSORES




Caudal ± Área var iable

Denominados rotámetrosObservación visual directa (oscilaciones, paralaje...)El peso del indicador se equilibra con el caudal delflujo que lo rodea.

COMPONENTES:

SENSORES




Nivel - digitales

Digitales (flotadores, ópticos, conductividad,capacitivos...)

COMPONENTES:

SENSORES




Nivel - analógicos

Llamados también transmisores de nivel

COMPONENTES:

SENSORES




Presión

Analógicos (transductores de presión)

Digitales (presostatos, vacuostatos)

COMPONENTES:

SENSORES

SDE1

SDE5 PEV




COMPONENTES:

SIMBOLOGÍA ACTUADORES

Actuador

manual

Actuador

diafragma

Actuador

motorizadoválvula

controlador Controlador PI

Válvula con actuador de

diafragma y posicionador

incorporado

La representación se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...




COMPONENTES:

SIMBOLOGÍA SENSORES

La representación se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...

Sensor temperatura

ajustable

visualizador

Sensor

nivel

Sensor caudal

Sensor presión

Transductor

presión-salida eléctrica

Transductor

corriente-salida neumática




La información (entradas y salidas) se transmite mediante señales estandar izadas

COMPONENTES:

SEÑALES

Eléctr icas

4...20 mA (prefer iblemente)0...20 mA0...10 V

-10 V...+10 V

RELÉ (libre de potencial)Termopares

La utilización de cada tipo de señal dependerá de la aplicación y su entorno (distancias, interferencias, ....)




REGULACIÓN

La regulación de un sistema pretende mantener ciertos parámetros del mismo dentro de unos

márgenes deseables para el proceso.

La regulación de sistemas se dividirá en:

Regulación sin realimentación (lazo abierto)Regulación con realimentación (lazo cerrado)




Un sistema en lazo abierto es, básicamente, un control manual.

Conf iamos en la respuesta del sistema en función de comportamientos anter iores.

No tenemos información del resultado de la acción (La var iable de salida no influye en la var iable de entrada)

-Ducha

-Consigna manual: más caliente o más frío

-Perturbación:

-Abren al agua fría: te escaldas

-Abren el agua caliente: te congelas

-Lavavajillas

-Consigna manual: programa de lavado

-Perturbación: Vajilla MUY sucia y poco jabón o abrillantador

REGULACIÓN:

CONCEPTOS




Un sistema en lazo cerrado es un control automático.

Cuando, en un proceso, la var iable regulada es continuamente supervisada y comparada con la var iable de referencia. Según el resultado de la comparación, la var iable de entrada cambia para ajustar la salida al valor deseado.

Aparece el concepto de realimentación.

-Horno-Consigna: Temperatura deseada

-Resultado: Temperatura real (medida)-Acción: Calentar o enfriar

-Perturbación:-Abren la puerta: baja la temperatura

REGULACIÓN:

CONCEPTOS




ESTABILIDAD

Un sistema estable conseguirá que la variable regulada (X) estésiempre muy próxima a la consigna (W) (Sistema Estable)

Dependiendo del ajuste, pueden aparecer oscilaciones transitorias(Sistema Estable)

Un mal ajuste dará lugar a oscilaciones continuas o muy prolongadasen el tiempo (S istema Inestable)

Un sistema inestable puede dañar los elementos de control oestropear el resultado del proceso.

En la práctica, los sistemas de regulación en lazo cerradodeben ser estables.

REGULACIÓN:

CONCEPTOS




REGULACIÓN:

CONCEPTOS




Un regulador compara el valor medido (valor actual, variable de proceso, PV)con el valor deseado (Consigna, Setpoint, SP) y, a continuación, emite la variablemanipulada (Controller output, CO)

Cada sistema requiere un tipo de regulación diferente.

Hay dos tipos:

Acción continua

Acción discontinua (ON-OFF)

REGULACIÓN:

CONCEPTOS




Acción discontinuaLa variable manipulada tiene valorespreestablecidosEl regulador típico discontinuo es el termostatoLa variable manipulada cambia cíclicamente,apareciendo un fenómeno oscilatorio (Hunting)

Acción continuaLa variable manipuladacambia continuamente enfunción de la desviación del

sistema.

REGULACIÓN:

CONCEPTOS




Acción discontinua

Regulación de dos puntos (ON - OFF)0% o 100% de potencia de controlControl sencillo, sin pretensiones.

Error limitado por la banda proporcional

REGULACIÓN:

CONCEPTOS




La regulación ON-OFF, o de dos posiciones

REGULACIÓN:

CONCEPTOS




Acción continua

La salida puede tomar infinidad devalores intermedios (resolución)

El error será mínimo

Ajuste complicado (parámetrosP,I,D)

REGULACIÓN:

CONCEPTOS




El suelo radiante utiliza sistemas de regulación continua (PID) mediantetermostatos digitales.

REGULACIÓN:

APLICACIONES




Process Value (PV, X)Variable de proceso o variable regulada.Es el valor actual (medido) de la salida.El valor instantáneo de la variable regulada se denomina valor real.Aquí sería el volumen de agua del depósito.

REGULACIÓN:

VARIABLES DEL SISTEMA




Controller output (CO, Y)Var iable de control o var iable manipulada.

Es el valor de la var iable que modif ica las condiciones de trabajo (var iable regulada)

En el ejemplo, sería la corr iente que controla la elevtroválvula.

REGULACIÓN:





Setpoint (SP, W)Valor deseado o consigna.

Es el valor teór ico que queremos que alcance la var iable regulada.

REGULACIÓN:





Disturbance (Z)InterferenciaLa var iable regulada debe mantenerse en el valor de la var iable de referencia.

Siempre aparecerán perturbaciones no deseadas que modif ican la evolución de la salida.

Necesidad de un control automático.

REGULACIÓN:





Deviation (e, Xd)Desviación o error

Diferencia entre el valor deseado (SP, referencia) y el valor real, PV (var iable regulada).

REGULACIÓN:





TIPOS DE REGULACIÓN

Todos los sistemas reaccionarán de una manera determinada y diferente.

La respuesta dependerá del diseño o composición de la máquina o sistema, y no puede modif icarse sin modif icar el sistema.

(el ³truco´ estará en determinar esta respuesta temporal parapoder manejarla)

Tres componentes en función de su comportamiento:Proporcional, PIntegral, IDerivativo, D




TIPOS DE REGULACIÓN:

Respuesta temporal

El tiempo que tarda en reaccionar la variable de salida ente un cambioen la variable de entrada se denomina T iempo de respuesta.

El tiempo de respuesta determinará los parámetros de regulación.

Un tiempo de respuesta lento (temperatura, nivel) requerirá unaregulación ³lenta´Un tiempo de respuesta rápido (caudal, presión, posición) requerirá unaregulación ³ágil´.

En función del tiempo de respuesta se configurará el tipo de regulación

necesario:P, I, PI, PD, PID





Propor cional

La salida de la variable manipulada (CO, Y) es proporcional a ladesviación del sistema (e, Xd)

Al ser proporcional a la desviación del sistema, sólo aparecerá si

hay una diferencia entre la variable de proceso (PV, X) y la consigna(SP, W)




La relación entre entrada y salida es el coeficiente proporcional o ganancia proporcional

Kp = Yo / Xo

Kp elevada grandes cambios en el sistema -> oscilacionesKp baja falta de regulación

S iempre quedan desviaciones en el sistema


Regulador Propor cional




Necesitamos mantener la presión de suministro de agua constante mediante uncontrol de nivel de un depósito y una válvula de alimentación que deja entrar agua para relleno.

1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel ³bueno´ (SP) debido al

consumo.2. Abrimos rápidamente la válvula 10 vueltas para compensar.3. Entra agua y el nivel empieza a subir 4. El nivel sube por encima de los 50mm (sigue abierta la válvula)5. Cerramos rápidamente la válvula, pero algo menos que antes (2 vueltas).6. El nivel acaba por bajar (sigue habiendo consumo), y se pasa.7. Abrimos la válvula una vuelta8. El nivel sube más lentamente, pero acaba por pasarse9. ETC......

El nivel ³rondará´ siempre el valor correcto, tendiendo a Xd=0 (no llegará)


E jemplo de Regulación Propor cional




Añade a su salida la desviación respecto altiempo.

Mientras hay desviación, la variable manipulada(CO, Y) se incrementa.

Al aumentar la variable manipulada (CO, Y),decrece la desviación hasta que ésta se hacecero (pero se ³pasa´).

C onseguiremos llegar a un error nulo, pero la salida oscilará entorno a Xd=0 .


Integral




Integra la desviación del sistema.La velocidad de cambio de la variable manipulada, Y, es proporcional a ladesviación del sistema (Xd).

Problemas de oscilación o lentitud de respuesta

P oco utilizados de forma aislada


El Regulador Integral






consumo.2. Empezamos a abrir la válvula lentamente3. Transcurrido un tiempo, el nivel baja más lentamente (seguimos abriendo)4. El nivel empieza a subir, pero seguimos abriendo hasta que el nivel llega al

valor correcto. Entonces dejamos de abrir.5. El nivel sube por encima de los 100mm (sigue abierta la válvula)6. Empezamos a cerrar la válvula de la misma manera que antes se abría.7. El nivel sube más despacio (seguimos cerrando) y acaba por bajar (sigue

habiendo consumo), cuando llega al valor correcto, dejamos de cerrar 8. ETC......

El nivel ³rondará´ siempre el valor correcto con oscilaciones prolongadas


E jemplo de Regulación Integral




Mide la velocidad con la que cambia ladesviación del sistema (e, Xd)

Si la desviación cambia deprisa, la variablemanipulada (CO, Y) es grande (y viceversa)

Un regulador D no tiene sentido (la variable Ysolo aparece con un Xd diferente de cero)


Der ivativa






consumo.2. Si el nivel baja deprisa, abrimos rápidamente 10 vueltas3. En cuanto el nivel comienza a subir, cerramos completamente.4. Miramos el cambio en el nivel.5. Si el nivel baja otra vez, repetimos.6. ETC......

El nivel no se podrá ajustar, variará muy bruscamente


E jemplo de Regulación Der ivativa




Como componente aislado:ProporcionalIntegral

Como componente combinado:Proporcional ± Derivativo PDProporcional ± Integral PIProporcional ± Integral ± Derivativo PID


Combinaciones




Engloba las características de ambosTendremos reacciones rápidas y compensación del error, XdEl T iempo de reposición (Reset Time) hace que el regulador sea más rápido que unregulador I.

Problemas de oscilación si los valores son elevados (Kp elevada y Tr corto)

El ajuste debe hacerse durante la puesta a punto


PI






consumo.2. Abrimos 5 vueltas rápidamente para compensar la caída3. Ahora abrimos lentamente para hacer subir el nivel.4. El nivel llega al valor bueno, y dejamos de abrir.5. Sigue entrando agua, nos ³pasamos´.6. Cerramos 2 vueltas rápidamente para contrarrestar la subida7. Cerramos lentamente para bajar el nivel (hay consumo)8. ETC......

El nivel se podrá ajustar a SP con rapidez


E jemplo de regulación PI




Engloba las características de ambosTendremos reacciones cortas pero grandes, medidas por el tiempo de acciónderivativa (Rate Time)El tiempo de acción derivativa, Td, mide la rapidez de compensación encomparación con uno de tipo P.

P roblemas de oscilación si D es elevadoError remanente


PD






consumo.2. Abrimos 5 vueltas rápidamente para compensar la caída3. Además, abrimos totalmente para aumentar la acción anterior y restablecer

rápidamente el nivel4. Nos pasamos5. Cerramos 2 vueltas para compensar la subida6. Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel (sigue el consumo)7. ETC......

El nivel no se podrá ajustar a SP


E jemplo de regulación PD




Engloba las características de todosTiene en cuenta la velocidad de cambio en la desviación.El tiempo de acción derivativa, Td, indica el tiempo en el cual es más rápido que unPI.

R espuesta rápida y compensación inmediata de ladesviación en caso de cambiosMás propenso a oscilar


PID






consumo.2. Abrimos 5 vueltas rápidamente para compensar la caída3. Seguimos abriendo lentamente para acercarnos a SP4. Además, abrimos totalmente para aumentar la acción anterior y restablecer

rápidamente el nivel (anticipación)5. Nos pasamos6. Cerramos 2 vueltas para compensar la subida7. Seguimos cerrando lentamente para acercarnos a SP8. Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel rápidamente9. ETC......

El nivel se podrá ajustar a SP rápida y eficazmente


E jemplo de regulación PID




ON ± OFF

P

PI

PD

PID

CONTROL SIMPLE

NO HAY OFFSET OVERSHOOT Y HUNTING

OVERSHOOT Y SEGUIMIENTOINICIALES PEQUEÑOS

ESTABILIZACIÓN LENTAOFFSET

SIN OFFSET ESTABILIZACIÓN LENTA

RESPUESTA RAPIDA OFFSET

CONTROL PRECISO EN

PROCESOS CONTINUOSDIFICIL DE AJUSTAR

VENTAJAS INCONVENIENTES


Resultados




Los complejos petroquímicos hacen uso de todo tipo de sistemas de regulación.


Aplicaciones




La sonda lambda es un dispositivo electromecánico que se coloca a la entradade los gases del convertidor catalítico. Los impulsos eléctricos que genera sonanalizados por un dispositivo electrónico, que dará las señales necesarias alsistema de inyección y encendido para optimizar la calidad de los gases deescape


Aplicaciones




La lógica difusa (FUZZY LOGIC) permite un control más cómodo que eltradicional PID.

Es un conjunto de instrucciones lógicas modificadas para manejar conceptos parciales (más, menos, un poco más, un poco menos...)

lógica discreta:1= absolutamente cierto / 0 = absolutamente falso

Lógica difusa:1.00 = absolutamente cierto / 0.00 = absolutamente falso


Aplicaciones




Estabilizadores de imagen en cámarasReconocimiento de escritura (palmtops)Control industrialPuentes-grúaControl de aspiradoras, lavadoras...


Aplicaciones




CONTROL INDUSTRIAL

Los sistemas de control de procesos se deben representar según las especif icaciones de las normas

vigentes:

DIN19227, 19239, 1946.... simbología

DIN28004 diagramas de flujo para procesos




CONTROL INDUSTRIAL

Simbología

Cada elemento tiene su representación gráfica propia (más de 3.500 símbolos)

Todos los puntos del proyecto se identifican mediante puntos EMCS

Electronic Measuring Control System block diagrams

El diagrama de flujo del proceso se traza según DIN 28004 y se denominadiagrama PI (Piping and Installations)




CONTROL INDUSTRIAL

Simbología

Tipo de punto EMCS

Define las características del punto:

básico Regulación de procesos Controladores lógicos

PLC




CONTROL INDUSTRIAL

Terminología

Las variables y etiquetas se representan mediante un círculo.

TI232

Indicación de temperatura (local)

Identificador del punto de proceso

depósito

Si el círculo está dividido, el proceso señalado estácentralizado

PIC230

Control de presión con Indicación enla consola de control




CONTROL INDUSTRIAL

Terminología

P D I C

Presión (primera letra)

Diferencial (letra suplementaria)

Indicación (1ª letra siguiente)

Control (2ª letra siguiente)C ontrol de presión diferencial conindicación en la consola de control

PDIC230

Proceso realizado en la consola de

control

depósito

Identif icación del punto de

Proceso




CONTROL INDUSTRIAL

Terminología

MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA TRATAMIENTO

PRIMERA LETRA LETRA SUPLEMENTARIA SIGUIENTE LETRA

A Defecto, Alarma

C Control automático

D Densidad Diferencial

E Magnitudes eléctr icas Sensor

F Caudal Magnitud

G Distancia, Longitud, Posición

H Manual Límite super ior

I Indicación

K Tiempo

L Nivel Límite infer ior

O Indicación SI/NO




CONTROL INDUSTRIAL

Terminología

MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA TRATAMIENTO

PRIMERA LETRA LETRA SUPLEMENTARIA SIGUIENTE LETRA

P Presión

Q Propiedades del mater ial Integral, Suma

R Radiación Grabar, Impr imir

SVelocidad, revoluciones,

frecuencia

Conf iguración de cir cuitos,

Secuencia de control

T Temperatura Transmisión

U Multivar iable

V Viscosidad Control de válvula

W Velocidad, masa

Y Cálculo

Z Emergencia, segur idad




CONTROL INDUSTRIAL

Terminología

Indicación local de la presión diferencial

Medida de presión con indicación

en consola de control

Medida de nivel con indicación y alarma

en consola de control




CONTROL INDUSTRIAL

Terminología

Regulación de nivel de llenado

en la consola de control

Regulación de temperatura

Con alarma por temperatura elevada

en la consola de control




CONTROL INDUSTRIAL

Terminología

Control de caudal

Medida de caudal

A juste manualde la salida




CONTROL INDUSTRIAL

Terminología

Control de temperatura

Medida de temperatura

Medida de nivel con alarma de nivel bajo en el controlador

Salida controlada por nivel




CONTROLADORES INDUSTRIALES




CARACTERÍSTICASCONTROLADORES INDUSTRIALES

Sistemas controlados por microprocesador

Especializados en regulación de procesos (temperatura, nivel, caudal,

presión, velocidad...)

Conectados al proceso mediante señales eléctr icas estandar izadas

Utilización de sensores analógicos (transductores)

Algor itmos de control implementados (PID, fuzzy, autotuning)

Conf igurables mediante módulos de adaptación

Conectables a buses de comunicación




MODOS DE OPERACIÓN

MANUALEl usuar io controla la var iable manipulada, Y.Para puesta en mar cha y paro del sistema.

En este modo, el controlador no funciona.


El cambio a modo de conf iguración ³congela´ la salida hasta que se termina el ajuste.

AUTOMATICO

El controlador gobierna la var iable manipulada, Y.

El controlador calcula la var iable manipulada de acuerdo

con su programación.




SISTEMAS DE CONTROLCONTROLADORES INDUSTRIALES

Frente a perturbaciones, el controlador debe restablecer con rapidez el equilibr io or iginal

Frente a un cambio de referencia, el sistema debe reaccionar rápidamente para alcanzar el nuevo equilibr io.

Var ios tipos de estructuras de control, adaptados a diferentes procesos:

Consigna f i jaSeguimientoCascadaPropor cional




SISTEMAS DE CONTROL ± Consigna f i ja (f ixed setpoint)CONTROLADORES INDUSTRIALES

La var iable de referencia tiene un valor f i jo.

En sistemas diseñados para dar una respuesta rápida a perturbaciones.

Controles de temperatura




SISTEMAS DE CONTROL ± Seguimiento (Follow-up)CONTROLADORES INDUSTRIALES

La var iable de referencia cambia

En sistemas diseñados para dar una respuesta rápida a cambios de consigna.

Controles de temperatura




SISTEMAS DE CONTROL ± Cascada (Cascade)CONTROLADORES INDUSTRIALES

Utiliza dos controladores, como mínimo (maestro-esclavo)La var iable de salida del controlador maestro es la entrada del controlador esclavo.En sistemas diseñados para dar una respuesta rápida a cambios de consigna y apar ición de perturbaciones.

Secundar io:Capacidad de seguimiento de consigna

Pr imar io:Reacciona bien ante perturbaciones




SISTEMAS DE CONTROL ± Propor ción (Ratio)CONTROLADORES INDUSTRIALES

Se utiliza para mantener una propor ción dada entre dos cantidades

El caudal q2 sirve como consignapara variar q1 y mantener lamisma proporción de mezcla




Autotuning

Basado en el ajuste del tipo Ziegler-Nichols.

Cuando se activa, el autoajuste funciona en el próximo cambio de consigna y

se desactiva automáticamente.

Se fuerza la oscilación del sistema bajo condiciones controladas, calculandoentonces los parámetros PID.

CONTROLADORES INDUSTRIALESUtilidades




Adaptación

Basado en la lógica difusa (fuzzy logic). Optimiza contínuamente losparámetros del regulador en función a unos algoritmos almacenados en sumemoria.

Con cada cambio de consigna (automático), se observa la respuestatransitoria y se modifican los parámetros.

CONTROLADORES INDUSTRIALESUtilidades




Método Zieger -Nichols

1. Método práctico para la obtención de los parámetros de ajuste.2. Configurar el regulador como regulador P (I=0 , D=0)3. Aumentar P hasta que oscile,Kcrit

4. Determinar el periodo de oscilación, Tk5. Calcular los parámetros según la tabla

CONTROLADORES INDUSTRIALESA juste

Kp Tn Tv

Regulador P 0,5 Kcrit ±±Regulador PI 0,45 Kcrit 0,85 Tk ±Regulador PID 0,6 Kcrit 0,5 Tk 0,12 Tk




Absolutas

Se utilizan para asegurar que el sistema se mantiene dentro de unos

márgenes con la f inalidad de proteger vidas, entorno e instalaciones.


ALARMAS




Relativas

Se utilizan para informar al operador cuando el proceso se aparta de la

consigna establecida.


ALARMAS



SISTEMA RECOMENDADO NO RECOMENDADO

Temperatura PI, PID, (P) IPresión PI, (I) DCaudal PI, PID, (I) PNivel P, PI IRotación P, PI, PID ITensión todosPosición PD, PID I

CONTROLADORES INDUSTRIALESSelección

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