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7/25/2019 Reporte Proyecto Pasividad Mecatronica
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m
d
vc
vd
1= 2
2=b(1)u
m g+
b(1)
m u0
= col(d, d) u= vc u0 vc b(1)
b(1) = 1
a1(1+1)2 +a2(1+1) +a3
a1 a2 a3 1
b(0)u0m
=g
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1 2
2 2
1
y = 2 (1)
y 0
2= (1)
1
(1) = 1
y= 1+2
1
V1=
1
22
1
1
V1= 11= 12= 21
1
1 y
1 = 2= y +(1) =y 1
y= 2 (1) = 2+ 1 = b(1)u
m
g+b(1)
m
u0+y 1
V2= V1+1
2y2
V2= 11|y=0+yy= 21+ y
b(1)u
m g+
b(1)
m u0+y 1
v y
u= mb(1)
(g 2y+1+v) u0
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v 0 y 0
y = 0
1= y 1= 1
V1
v= k1y
k1 >0 k1 (0,)
z= z3
+zy
y
z 1 2
z = z3 +zy
1= y 1
y= b(1)u0
m g+
b(1)
m
m
b(1)(g 2y+1+v) u0
+y 1
=v y
z = f(z) +(z, )
= a() +b()v
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f(z) = z3; (z, ) =zy
a() = y 1y ; b() =
0
1
(z, )
(z, )y
(z, ) =z
v= LWT
(z, ) +
W
z
W(z) =k 2z2
Lf(z)W(z) = 2k
2z4
z k2 >0
LW =W
z= (2k2z)z = 2k
2z2
k2 = 2k
2 LW = k2z2
v= k2z2 +
0 y 0
y= 0
1= y 1= 1
z= z3 +zy = z3
V =
1
221+
1
2z2
V =11+zz= 21 z
4
= k3y
k3 > 0
u
u=m
bg+1 k2z2 (k3+ 2)(1+2)
u0
z 1 2
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a1= 0.0231 1mg
a2= 2.4455 1mg a3= 64.581
1mg u0= 4.87volts m= 2.206gramos 1= 38.20milmetros
mg m g
1= 0 2= 0 u= 0
1 2
u0= 4.87volts
u0
u0
u0= mg
b(0)
u0= mg 1
a12
1+a21+a3
=mg a121+ a21+a3
u0= 4.871344volts
1
u0
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7/15
u0
1013
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1= 0 2= 0 u= 0
+20% a1 a2 3 b(1) t= 3seg
1 2
u0= 4.87volts u0= 4.871344volts
u0
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1= 0 2= 0 z = 0.5
1 2 z u
1 2 z
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u
z
1 2
k2
k3
(0,)
1= 0 2= 0 z = 0.5
+20%
a1 a2 3 b(1)
t= 3seg 1 2 z u
a1 a2 a3
V2
k2 k3
k2= 75000 k3 = 75000
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a1 a2 a3
a1 a2 a3
u
(1, y) u
u = m
b(1)(g 2y+1+v) u0+(1, y)
b
1= 1k3
1+ 10
1
1 2
z
1
2=
t
0
y()
3 d
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2
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