Robot Movil 2m3s

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  • 8/9/2019 Robot Movil 2m3s

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    CONTROL DE UN MOVIL

    AUTONOMO (ROBOT) BASADOEN REDES NEURONALES

  • 8/9/2019 Robot Movil 2m3s

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    M2

    M1

    S1

    S3

    S2

    Movil con dos ruedas y motoresindependientes, una rueda de giro

    loco y tres sensores

    M2M1

    S1

    S3

    S2

  • 8/9/2019 Robot Movil 2m3s

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    Neuronas para controlar el movil

    Sensor 1S1

    Sensor 2S2

    Sensor 3S3

    M1Motor 1

    M2Motor 2

    N1

    N2

    Sensor 1 S1

    Sensor 2 S2

    Sensor 3 S3

    M1 Motor 1

    M2 Motor 2

    N1

    N2

  • 8/9/2019 Robot Movil 2m3s

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    Estados binarios de loscomponentes del mvil

    ENTRADA (SENSORES)

    1 Objeto cerca

    -1 Objeto lejos

    ENTRADA (MOTORES)

    1 Avanza

    -1 Retrocede

    Direccin del mvil

    Motor 1 Motor 2 Direccin

    1 1 Avanza

    1 -1 Derecha

    -1 1 Izquierda

    -1 -1 Retrocede

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