8/9/2019 Robot Movil 2m3s

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CONTROL DE UN MOVIL

AUTONOMO (ROBOT) BASADOEN REDES NEURONALES

8/9/2019 Robot Movil 2m3s

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M2

M1

S1

S3

S2

Movil con dos ruedas y motoresindependientes, una rueda de giro

loco y tres sensores

M2M1

S1

S3

S2

8/9/2019 Robot Movil 2m3s

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Neuronas para controlar el movil

Sensor 1S1

Sensor 2S2

Sensor 3S3

M1Motor 1

M2Motor 2

N1

N2

Sensor 1 S1

Sensor 2 S2

Sensor 3 S3

M1 Motor 1

M2 Motor 2

N1

N2

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Estados binarios de loscomponentes del mvil

ENTRADA (SENSORES)

1 Objeto cerca

-1 Objeto lejos

ENTRADA (MOTORES)

1 Avanza

-1 Retrocede

Direccin del mvil

Motor 1 Motor 2 Direccin

1 1 Avanza

1 -1 Derecha

-1 1 Izquierda

-1 -1 Retrocede

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