Robotica

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DR. ING. ALVARO AGUINAGA B.ROBTICA:INTRODUCCIN

22/01/20121ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.2RESEA HISTRICA DE LOS ROBOTS

LEONARDO DA VINCI EN LOS AOS 1400 YA ENSAYO UN ROBOT RUDIMENTARIO

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.3RESEA HISTRICA DE LOS ROBOTSEN 1801 JOSEPH JACCQUARD INVENTA UN TELAR PROGRAMABLE PARA LA INDUSTRIA TEXTIL. EN 1892 SEWARD BABBIT DISEA UNA GRA MOTORIZADA CON UNA GARRA. EL ESCRITOR KAREL CAPEK, EN 1921 INTRODUCE LA PALABRA "ROBOT, QUE SALE DE LA PALABRA CHECA ROBOTA, QUE SIGNIFICA TRABAJO PESADO Y REPETITIVO, EN SU NOVELA LLAMADA ROSSUMS UNIVERSAL ROBOTS, ESTA NOVELA DESCRIBE UNA SOCIEDAD EN LA CUAL TODO EL TRABAJO ES REALIZADO POR HOMBRES MECNICOS, AL FINAL LOS ROBOTS SE REBELAN Y DESTRUYEN A SUS CREADORES HUMANOS.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.4RESEA HISTRICA DE LOS ROBOTS

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.5RESEA HISTRICA DE LOS ROBOTSAL COMIENZO DE 1900 SE GENERA EL LLAMADO COMPLEJO DE FRANKENSTEIN. EN 1942 ISSAC ASIMOV UTILIZA EL TRMINO ROBTICA POR PRIMERA VEZ EN SU HISTORIA LLAMADA RUNAROUND. LAS HISTORIAS DE ASIMOV FUERON RECOPILADAS EN EL LIBRO YO ROBOT, ELLAS TAMBIN INTRODUJERON EL CEREBRO POSITRNICO QUE ES EL PRECURSOR DEL MICROPROSESADOR Y LAS LLAMADAS TRES LEYES DE LA ROBTICA.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.6RESEA HISTRICA DE LOS ROBOTSPrimera Ley: Un robot no puede daar a un ser humano, o a travs de su inaccin, permitir que se dae a un ser humano.

Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando tales rdenes estn en contra de la Primera Ley.

Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando esta proteccin no entre en conflicto con la Primera y la Segunda Ley.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.7RESEA HISTRICA DE LOS ROBOTSEN 1948 NORBERT WIENER PUBLICA EL LIBRO CYBERNETICS, EN EL CUAL SE INCLUYEN CONCEPTOS PARA LA OPERACIN DE LOS ROBOTS. EN 1954 GEORGE DEVOL DISEA Y PATENTA EL PRIMER ROBOT PROGRAMABLE. CON LA FORMACIN DE SU COMPANIA UNIMATION, LA INDUSTRIA DE ROBOTS COMIENZA. EN 1970 EL DR. VICTOR SCHEINMAN DE LA UNIVERSIDAD DE STANFORD DISEA UN BRAZO ROBOT MOVIDO POR MOTORES ELCTRICOS. ESTE BRAZO ES LA BASE PARA EL DESARROLLO DE LA SERIE DE ROBOTS INDUSTRIALES PUMA DE UNIMATION.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.8RESEA HISTRICA DE LOS ROBOTSEN EL AO DE 1973 RICHARD HOHN Y UN GRUPO DE INGENIEROS DE LA CORPORACIN CINCINNATI MILACRON DESARROLLAN EL PRIMER MINICOMPUTADOR CONTROLADOR DE UN ROBOT INDUSTRIAL LLAMADO EL T3. EN 1976 VICARM INC. PRESENTA UN BRAZO ROBOT ELCTRICO, CONTROLADO POR UN MICROPROCESADOR. EN 1977 ASEA CO. OFRECE DOS TAMAOS DE ROBOT INDUSTRIALES ELCTRICOS LOS CUALES SON CONTROLADOS POR MICROCOMPUTADORAS. EN 1978 DESPUS DE COMPRAR VICARM, UNIMATION DESARROLLA LOS ROBOTS INDUSTRIALES PUMA (PROGRAMMABLE UNIVERSAL MACHINE FOR ASSEMBLY). GENERAL MOTORS FUE LA PRIMERA COMPAA QUE APLICA EL NUEVO SISTEMA EN LA FABRICACIN Y EL ENSAMBLAJE.EN 1982 SE PRESENTA LA ESTRUCTURA SCARA (SELECTIVE COMPLIANCE ASSEMBLY ROBOT ARM) EN JAPN DESARROLLADA POR EL PROFESOR MAKINO. EN 1983 ODETICS INC. PRESENTA EL PRIMER ROBOT CAMINANTE COMERCIAL ODEX I.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.9RESEA HISTRICA DE LOS ROBOTSDESDE ESTE ENTONCES EL DESARROLLO DE LA INDUSTRIA DE ROBOTS HA SIDO MUY RPIDO, SE HABLA DE NUEVOS ROBOTS ESCALADORES, SUBMARINOS Y VOLADORES. LAS CAPACIDADES DE LAS MQUINAS SE INCREMENTAN RPIDAMENTE, NUEVOS Y MEJORES ROBOTS SON ENTREGADOS AL MERCADO CADA AO. SE HA DADO UN PASO ADICIONAL HACIA UNA SEGUNDA GENERACIN DE ROBOTS INTELIGENTES, CAPACES DE RELACIONARSE CON SU ENTORNO, MEDIANTE EL USO DE REALIMENTACIN SENSORIAL, DE APRENDER POR SI MISMO (AUTOPROGRAMACIN) Y DE TOMAR DECISIONES. ESTOS ROBOTS ESTN DOTADOS DE LA LLAMADA INTELIGENCIA ARTIFICIAL, TEMA RESPECTO AL CUL, SE ESTN EN LA ACTUALIDAD REALIZANDO GRANDES ESFUERZOS EN SU INVESTIGACIN.






QRIOAIBO



EMIEWPAPERO

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.17RESEA HISTRICA DE LOS ROBOTSAndroides

ASIMO

HOAP-1




ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.ROBTICALA CONCEPCIN DE LA ROBTICA EN SU SENTIDO MS AMPLIO ABARCA EN LA ACTUALIDAD A SISTEMAS MUY DIVERSOS QUE INVOLUCREN: SENSORES, ACTUADORES, CONTROL AUTOMTICO COMPUTARIZADO E INTELIGENTES ES DECIR CON CAPACIDAD DE RELACIN CON EL ENTORNO A TRAVS DE RETROALIMENTACIN SENSORIAL, AUTOPROGRAMACIN Y TOMA DE DECISIONES.21

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.COMPONENTES DE UN ROBOT22

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.ROBTICALA DEFINICIN DE LA ROBTICA, POR LO TANTO INCLUYE DOS CONSIDERACIONES FUNDAMENTALES:

23UN ROBOT ES UN SISTEMA MECATRNICO.

UN ROBOT ES UN SISTEMA INTELIGENTE (INTELIGENCIA ARTIFICIAL).

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.MECATRNICAEL TRMINO MECATRNICA FUE DEFINIDO INICIALMENTE EN 1969 POR EL JAPONS TETSURO MORIA, EN LA COMPAA YASAKAWA, COMO UNA COMBINACIN DE MECA DE LA PALABRA MECANISMO Y TRNICA DE LA PALABRA ELECTRNICA.24

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.MECATRNICAUNA DEFINICIN GENERAL DE MECATRNICA ES LA INTEGRACIN SINRGICA ENTRE LA INGENIERA MECNICA CON LA ELECTRNICA Y SISTEMAS COMPUTARIZADOS DE CONTROL INTELIGENTE EN EL DISEO Y MANUFACTURA DE PRODUCTOS Y PROCESOS.25

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.MECATRNICA26MECNICAELECTRO-MECNICASOFTWAREMECNICO(CAD-CAE-CAM)SOFTWAREELECTRNICOELECTRNICAINFORMTICAMECATRNICA

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.INTELIGENCIA ARTIFICIAL27



ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.INTELIGENCIA ARTIFICIALDEFINICIN DE INTELIGENCIA. FACULTAD DE ENTENDER, DE COMPRENDER. APTITUD, VARIABLE CON LOS INDIVIDUOS Y LAS ESPECIES, PARA RESOLVER TODO TIPO DE PROBLEMAS. CAPACIDAD PARA PERCIBIR HECHOS, PROPOSICIONES Y RELACIONES, Y RAZONAR SOBRE ELLOS.LA INTELIGENCIA DISTINGUE AL HOMBRE DEL ANIMAL30



ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.INTELIGENCIA ARTIFICIALDEFINICIN DE INTELIGENCIA ARTIFICIAL. CONJUNTO DE TCNICAS QUE SE APLICAN A LA COMPUTADORA CON EL OBJETO DE DESARROLLAR LA CAPACIDAD DE EMULAR LA INTELIGENCIA HUMANA33




ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.INTELIGENCIA ARTIFICIALACCIONES QUE DEFINEN LA INTELIGENCIA. PERCIBIR: DETECTAR Y EXTRAER LAS CARACTERSTICAS. COMPRENDER, ENTENDER, CLASIFICAR, RAZONAR DISCERNIR, RESOLVER PROBLEMAS. APRENDER. ACTUAR, MOVER.

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ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.ROBTICAAREAS ANTROPOMORFICAS DE LA ROBTICA PERCIBIR: DETECTAR Y EXTRAER LAS CARACTERSTICAS. COMPRENDER, ENTENDER, CONTROLAR, RAZONAR DISCERNIR, RESOLVER PROBLEMAS. APRENDER, CLASIFICAR.

ACTUAR, MOVER.

38ROBTICA DE MANIPULADORES Y MOVILREDES NEURONALES ARTIFICIALESVISIN ARTIFICIALLGICA Y CONTROL FUZZY

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.ROBTICA DE MANIPULADORES Y MOVIL39LA ROBTICA DE MANIPULADORES Y MVIL ESTUDIA EL RAZONAMIENTO ESPACIAL, ES DECIR LA INTELIGENCIA APLICADA A LOS MOVIMIENTOS Y SUS CAUSAS.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.40DEFINICIN DE ROBOT INDUSTRIAL EL ROBOTICS INSTITUTE OF AMERICA RIA DEFINE A UN ROBOT DE LA SIGUIENTE MANERA:

UN ROBOT ES UN MANIPULADOR REPROGRAMABLE Y MULTIFUNCIONAL DISEADO PARA MOVER MATERIALES, PARTES, HERRAMIENTAS O DISPOSITIVOS ESPECIALIZADOS A TRAVS DE MOVIMIENTOS VARIABLES PROGRAMADOS PARA LA REALIZACIN DE MLTIPLES TAREAS.

EN ESTA DEFINICIN ES IMPORTANTE RESALTAR LAS CARACTERSTICAS DE UN ROBOT DE SER REPROGRAMABLE Y MULTIFUNCIONAL.

LA CONCEPCIN DE LA ROBTICA EN SU SENTIDO MS AMPLIO ABARCA EN LA ACTUALIDAD A SISTEMAS MUY DIVERSOS QUE INVOLUCREN: SENSORES, ACTUADORES, CONTROL AUTOMTICO COMPUTARIZADO E INTELIGENTES ES DECIR CON CAPACIDAD DE RELACIN CON EL ENTORNO A TRAVS DE SENSORES, AUTOPROGRAMACIN Y TOMA DE DECISIONES.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.41DEFINICIN DE ROBOT INDUSTRIAL EL ROBOTICS INSTITUTE OF AMERICA RIA DEFINE A UN ROBOT DE LA SIGUIENTE MANERA:

UN ROBOT ES UN MANIPULADOR REPROGRAMABLE Y MULTIFUNCIONAL DISEADO PARA MOVER MATERIALES, PARTES, HERRAMIENTAS O DISPOSITIVOS ESPECIALIZADOS A TRAVS DE MOVIMIENTOS VARIABLES PROGRAMADOS PARA LA REALIZACIN DE MLTIPLES TAREAS.

EN ESTA DEFINICIN ES IMPORTANTE RESALTAR LAS CARACTERSTICAS DE UN ROBOT DE SER REPROGRAMABLE Y MULTIFUNCIONAL.

LA CONCEPCIN DE LA ROBTICA EN SU SENTIDO MS AMPLIO ABARCA EN LA ACTUALIDAD A SISTEMAS MUY DIVERSOS QUE INVOLUCREN: SENSORES, ACTUADORES, CONTROL AUTOMTICO COMPUTARIZADO E INTELIGENTES ES DECIR CON CAPACIDAD DE RELACIN CON EL ENTORNO A TRAVS DE SENSORES, AUTOPROGRAMACIN Y TOMA DE DECISIONES.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.42COMPONENTES DE UN ROBOTACTUACINSENSRICA: COMUNICACINCONTROLADOR O CEREBRO (INTELIGENTE)FUENTE DE POTENCIA

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.43ROBOTS MANIPULADORESLOS ROBOTS INDUSTRIALES TIENEN CARACTERSTICAS ANTROPOMRFICAS, ES DECIR MUY SIMILARES A UN BRAZO HUMANO AS SE PUEDEN CONSIDERAR LOS SIGUIENTES TRMINOS MUY UTILIZADOS EN ESTE TIPO DE ROBOTS:

CINTURA (ARM SWEEP).

HOMBRO:(SHOULDER)

CODO: (ELBOW).

MUECA: CON EL EFECTOR FINAL.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.44ROBOTS MANIPULADORES


ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.46ROBOTS MANIPULADORESEL EFECTOR FINAL TIENE LA POSIBILIDAD DE TRES MOVIMIENTOS:

BALANCEO: (ROLL).

CABECEO: (PITCH).

OSCILACIN: (YAW).


ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.48TIPOS DE ARTICULACIONES

Articulacin Esfrica3 DOF ( Variables - 1, 2, 3)Articulacin de revolucin1 DOF ( Variable - )Articulacin prismtica1 DOF (lineal) (Variables - d)

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.49VOLUMEN DE TRABAJO

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.50VOLUMEN DE TRABAJO

Adept Viper s650

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.51VOLUMEN DE TRABAJOCaractersticasEl grado de proteccin del robot cumple la especificacin de Robot de habitacin limpia.

El peso del robot es tan slo de 28 kg, lo cual supone una ventaja frente a otros robots que realizan la misma tarea y tienen un peso de ms de 200 Kg.

La carga mxima que puede soportar el robot en su efector final es de 5 Kg, lo cual permite aadir la sptima articulacin prismtica junto con la broca necesaria para realizar el taladro.

La precisin del robot es de tan slo 20 m, lo que significa que el mximo error que se puede producir en el posicionamiento del efector final se encuentra dentro de una circunferencia de radio 20 m.

Espacio de trabajo adecuado

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.52CLASIFICACIONLos robots pueden clasificarse sobre la base de muchos criterios, las clasificaciones mas difundidas se establecen sobre la base de las siguientes caractersticas: Por el tipo de movimientos. Por el tipo de control. Por el tipo de trayectorias. Por el tipo de programacin. Por el tipo de energa.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.53POR EL TIPO DE MOVIMIENTOPor el tipo de movimientos: Se clasifican en:

Robot angular (Puma): El hombro, cintura y codo tienen articulaciones rotatorias.Robot polar: El hombro y la cintura tienen articulaciones rotatorias, la cintura rota en un plano horizontal y el hombro en un plano vertical, perpendicular al primero. La otra articulacin es prismtica.Robot cilndrico: Este robot tiene la cintura como articulacin rotatoria y las otras dos articulaciones son prismticas.Robot cartesiano: Las tres articulaciones son prismticas, pueden haber varios subtipos como sliding o prtico.Robot Scara: Es una especie de robot polar, pero la cintura y el hombro rotan en planos paralelos horizontales. La otra articulacin es prismtica.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.54ROBOT ANGULAR (PUMA)

RRR

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.55ROBOT ANGULAR (PUMA)RRR

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.56ROBOT ANGULAR (PUMA)

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.57ROBOT POLAR

RRP

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.58ROBOT POLARRRP

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.59ROBOT CILNDRICO

RPP

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.60ROBOT CARTESIANO

PPP

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.61ROBOT CARTESIANOPPP

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.62ROBOT SCARA

RRP



65ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.





ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.70POR EL TIPO DE PROGRAMACINPOR EL TIPO DE PROGRAMACIN: SE CLASIFICAN EN:PROGRAMACIN ON-LINE: QUE PUEDE SER DE DOS TIPOS:POR GUIADO: EN QUE EL OPERARIO, SOLO O CON AYUDA DE ALGN SISTEMA, MUEVE EL EFECTOR FINAL DEL ROBOT Y EL CONTROLADOR GRABA LOS PUNTOS DE PASO.CON EL TEACH PENDANT: EL OPERARIO MEDIANTE SU UNIDAD PORTTIL DE APRENDIZAJE O PROGRAMACIN (TEACH PENDANT) MUEVE EL EFECTOR FINAL DEL ROBOT. EL CONTROLADOR GRABA ESTOS PUNTOS Y EL TIPO DE TRAYECTORIA A SEGUIRSE, SE ESTABLECE CON ANTERIORIDAD O POSTERIORMENTE.PROGRAMACIN OFF-LINE: QUE PUEDE SER DE DOS TIPOS:TEXTUAL: EL ROBOT SE PROGRAMA UTILIZANDO UN LENGUAJE DE TIPO CONVENCIONAL Y POSTERIORMENTE SE EJECUTA ESE PROGRAMA.GRFICO: EL ROBOT SE PROGRAMA MEDIANTE UN SISTEMA GRFICO Y POSTERIORMENTE SE EJECUTA EL MISMO.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.71POR EL TIPO DE ENERGAOLEOHIDRULICOS: POR LAS CARACTERSTICAS DE LOS SISTEMAS HIDRULICOS ESTOS SON DE DIMENSIONES Y PESOS RELATIVAMENTE PEQUEOS CON RELACIN A LAS MUY GRANDES CARGAS Y PESOS QUE PUEDEN MOVER. SON MUY RPIDOS Y PRECISOS, ROBUSTOS, PERO SON CONTAMINANTES Y DIFCILES EN SU MANTENIMIENTO.

NEUMTICOS: ESTOS SON DE DIMENSIONES Y PESOS RELATIVAMENTE PEQUEOS, AUNQUE LAS CARGAS Y PESOS QUE PUEDEN MOVER, SI BIEN SON ALTOS, NO ALCANZAN LOS VALORES DE LOS HIDRULICOS. SON RPIDOS, BARATOS, SIN EMBARGO SON MUY PROPENSOS A PERDER PRECISIN Y DIFICULTAR SU CONTROL POR LA COMPRESIBILIDAD DEL AIRE.

ELCTRICOS: SON LOS MS FCILES DE CONTROLAR Y MANTENER, IGUALMENTE SON PRECISOS, RELATIVAMENTE BARATOS Y NO CONTAMINANTES. EL INCONVENIENTE QUE PRESENTAN ES EL DE LA POBRE RELACIN PAR/PESO, ES DECIR QUE PARA CARGAS MUY ALTAS NECESITA IGUALMENTE MOTORES MUY GRANDES.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.72EFECTORES FINALES

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.73GARRAS

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.74GARRAS MECNICAS



ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.77SISTEMA DE TRANSMISIN

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.78TRANSMISIN DE MOVIMIENTO A LOS DEDOS

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.79ELECCIN DE LOS DEDOS

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.80GARRAS DE VACO

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.81GARRAS DE VACO

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.82GARRAS MAGNTICAS

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.83GARRAS MAGNTICAS

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.84SELECCIN DE GARRAS

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.85SELECCIN DE GARRAS

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.86HERRAMIENTAS

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.87CAMBIO AUTOMTICO DE GARRAS

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.88DISPOSITIVOS DE COMPENSACIN





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