AUTOMATIZACION Y ROBOTICAMODEL PALLET-ASSEMBLY

ANDRES MARTINEZ ZAMUDIO

12UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE MEXICO CAMPUS SUR

En esta práctica, formada por otro tipo de celda de trabajo en el programa COSIMIR, haremos uso de un modelo que viene armado ya en el mismo programa, este es el modelo pallet-assembly, que te lo da en la siguiente ventana:

En este ejemplo no, haremos más que modificar parámetros del programa que ya está hecho, el punto de esta práctica es entender que es lo que está haciendo el comando de la línea 70 <<DEF PLT>> en donde definiremos una matriz que nos ayudara a reducir líneas de programa, como en la práctica uno, en donde este comando te ayudara a automatizar, una secuencia de datos solo dando 4 posiciones y otros parámetros, así el robot hará el acomodo automático de tus piezas.

La manipulación automatizada de objetos y piezas, ha extendido la utilización de palets, que son contenedores compartimentados o elementos de fijación, que permiten ordenar un determinado número de piezas iguales, para su

Modelo a ocupar

transporte y manipulación del conjunto. Esta manera hace que no se pierda el orden, facilitando las tareas de manipulación.

DEF PLT

Define el palet para ser usado.

Ejemplos de llamadas de instrucción:

DEF PLT 1, P1, P2, P3, P4, 3, 5, 1

Define el palet nº1, con posición de inicio en P1, posición final de primera fila en P2, posición inicial de última fila en P3, y punto diagonal en P4. El palet será 3x5, y su distribución del tipo 1 (zig-zag).

DEF PLT 1, P1, P2, P3, , 6, 5, 2 . Define el palet nº1, con posición de inicio en P1, posición final de primera fila en P2 y posición inicial de última fila en P3. El palet será 6x5, y su distribución del tipo 2 (misma dirección).

DEFPLT1, P1, P2, P3, , 7, 1, 3... .Define el palet nº1, posición de inicio en P1,punto de transito P2 y posición final en P3. El palet es en arco (tipo 3) y 7 posiciones.

NOTA: Se ha de tener en cuenta que la posición relativa de la pinza respecto el brazo ha de ser del mismo signo. No pueden haber dos posiciones que definen el palet con la coordenada de orientación en 180º y 180º.

Es así como podemos hacer que nuestro robot haga movimientos, con solo parametrizar su contenido, a continuación muestro el robot empleado, así como su tabla de posiciones y sus líneas de programación.

Robot utilizado

Listado de posiciones

Código de programa

ConclusionesCabe destacar que el uso de comandos espéciales en el programa COSIMIR de Festo, nos

Brinda la posibilidad de poder realizar de manera rápida movimientos sin tener que hacer estos de manera independiente, sino que marcando una serie de parámetros el programa lo hará de manear autónoma, no se tiene mas que comprender el sentido del comando, y como es que los parámetros actúan sobre esté, gracias a la realización de algunos programas anteriores, la compresión de este lenguaje de programación se hace mas sencillo.

La ayuda que nos da el poder realizar la ejecución de estas líneas paso a paso, nos permite observar con claridad cada uno de los movimientos a realizar.

No se tuvo mayor complicación en modificar los parámetros y el uso de un ejmplo ya establecido permitió la interacción total con el usuario.