ROBOTICS Manualdeloperador Procedimientosiniciales-IRC5y ... · Referencia IDdedocumento Manualdereferenciatécnica-Parámetrosdelsistema 3HAC050948-005 Manualdeaplicaciones-MultiMove

ROBOTICS

Manual del operadorProcedimientos iniciales - IRC5 yRobotStudio

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Manual del operadorProcedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio

RobotWare 6.08

ID de documento: 3HAC027097-005Revisión: P

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Traducción del manual original.


ABB AB, RoboticsRobotics and MotionSe-721 68 Västerås

Suecia

Contenido7Descripción general de este manual ...............................................................................................

10Nota de seguridad ............................................................................................................................

111 Procedimientos111.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot ......................................................131.2 Procedimiento para sistemas MultiMove ................................................................141.3 Opciones de instalación y requisitos previos ..........................................................181.4 Conexión de un PC al controlador ........................................................................221.5 Creación de un sistema con RobotStudio ..............................................................231.6 Encendido de la alimentación ..............................................................................241.7 Carga de datos de calibración .............................................................................251.8 Actualización de los cuentarrevoluciones ..............................................................261.9 Apagado de la alimentación ................................................................................

272 Información general272.1 El FlexPendant .................................................................................................282.2 El T10 .............................................................................................................302.3 RobotStudio .....................................................................................................312.4 RobotStudio Online ...........................................................................................332.5 ¿Qué es RobotWare? .........................................................................................342.6 Acerca del grupo de medios ................................................................................352.7 Cuándo debe utilizar dispositivos de movimiento diferentes ......................................382.8 Documentación del producto ...............................................................................

41Índice

Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio 53HAC027097-005 Revisión: P

© Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

Contenido

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Descripción general de este manualAcerca de este manual

Este manual debe utilizarse durante la primera puesta en marcha del sistema.Contiene fragmentos de otros documentos incluidos en la entrega del sistema derobot.

Nota

Este manual contiene información referida tanto a RobotWare 5 como aRobotWare 6.

UtilizaciónEste manual contiene instrucciones para la primera puesta en marcha delcontrolador de robot IRC5 tras completar la instalación física.

¿A quién va destinado este manual?Este manual está dirigido a:

• Personal de puesta en servicio

Requisitos previosEl lector debe estar familiarizado con:

• Instalación mecánica del hardware del robot.• Contar con formación específica en el uso de robots.

En el contenido de este manual se supone que todo el hardware (manipulador,controlador y otros elementos similares) están instalados correctamente yconectados entre sí.

Organización de los capítulosEste manual está organizado en los capítulos siguientes:

ContenidoCapítulo

Procedimientos para la instalación y la puesta en marcha delsistema de robot IRC5.

1 Procedimientos

Descripciones de los componentes del sistema de robot IRC5.2 General

Referencias

ID de documentoReferencia

3HAC021313-005Manual del producto - IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC 639.

3HAC047136-005Manual del producto - IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC1000.

3HAC050941-005Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

3HAC032104-005Manual del operador - RobotStudio

3HAC020738-005Manual del operador - Solución de problemas de IRC5

Continúa en la página siguienteManual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio 73HAC027097-005 Revisión: P


Descripción general de este manual

ID de documentoReferencia

3HAC050948-005Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema

3HAC050961-005Manual de aplicaciones - MultiMove

3HAC050943-005Manual del operador - IRC5 con T10

Revisiones

DescripciónRevisión

Sustituye al manual con ID de documento 3HAC 021564-001.-Publicado con RobotWare 5.08.

Añadida la traducción al polaco.A

Integración de RobotStudio Online en RobotStudio. Actualización del título.B

Información actualizada acerca de la instalación y las licencias de RobotStudio.C

Actualizada la sección Opciones de instalación y requisitos previos en la pá-gina 14 con la información acerca de la instalación de RobotStudio.

D

Publicado con RobotWare 5.13.EActualizada la información de la sección Opciones de instalación y requisitosprevios en la página 14.Añadidos los pasos para descargar un sistema a un controlador. ConsulteCómo crear un sistema con RobotStudio en la página 15.

Publicado con RobotWare 5.13.02.FActualizada la información acerca del suministro de claves de RobotWare.Consulte Cómo crear un sistema con RobotStudio en la página 15.

Publicado con RobotWare 5.14.• Añadido el procedimientoCómo apagar la alimentación.ConsulteCómo

apagar la alimentación en la página 17.• Eliminadas las referencias a la activación del periodo de evaluación de

RobotStudio.

G

Publicado con RobotWare 5.14.02.HAñadida información acerca de IRC5 Compact y Panel Mounted Controller.Actualizados los procedimientos Cómo encender la alimentación en la pági-na 15 y Cómo apagar la alimentación en la página 17.

Publicado con RobotWare 5.15JActualización y edición de las secciones relacionadas con la instalación, licen-cias y activación de RobotStudio, en Opciones de instalación y requisitosprevios en la página 14.

Publicado con RobotWare 5.60• Información actualizada acerca del nuevo ordenador principal

DSQC1000. ConsulteConexión de un PC al controlador en la página18.• Añadida una nota para indicar que MultiMove no se admite en RW5.60.

Consulte Procedimiento para sistemas MultiMove en la página 13.

K

Publicado con RobotWare 5.61• Información actualizada acerca de las limitaciones. Consulte Conexión

de un PC al controlador en la página 18.• La opción MultiMove está disponible en RobotWare 5.61.• Actualizada la nota acerca de las limitaciones de RW5.61 en la sección

Opciones de instalación y requisitos previos en la página 14.

L

Continúa en la página siguiente8 Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio

3HAC027097-005 Revisión: P© Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

Descripción general de este manualContinuación

DescripciónRevisión

Publicado con RobotWare 6.0• Eliminadas las referencias al controlador dual.• Añadida una nueva sección acerca del El T10 en la página 28.• Añadida una nueva sección acerca de RobotStudio Online Apps en la

sección Información general en la página 27.

M

Publicado con RobotWare 6.03NActualizado el capítulo Información general en la página 27.Se ha cambiado la denominación "memoria de tarjeta de medida serie" a"memoria del robot"; y se ha cambiado la denominación "memoria de armario"a "memoria del controlador".

Publicado con RobotWare 6.08.• Referencias a DVD eliminadas e información añadida sobre el portal

myABB Business Portal.

P



Descripción general de este manualContinuación

Nota de seguridadDescripción general

¡Recuerde que estemanual no contiene ninguna información sobre los aspectosde seguridad!Con el objetivo de que este manual fuera breve, no se incluye información sobrelos aspectos siguientes:

• Manejo y uso seguros del equipo• Información genérica de referencia• Procedimientos detallados

Encontrará esta información con los Manuales de producto o los Manuales deloperador suministrados con el sistema de robot.

10 Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio3HAC027097-005 Revisión: P


Nota de seguridad

1 Procedimientos1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot

Descripción generalEstas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de un solo robot.Un sistema de robot individual contiene una de las siguientes opciones:

• Single Cabinet Controller (controlador con Control Module y Drive Moduleintegrados)

• IRC5 Compact Controller• Panel Mounted Controller

Primeros pasosEste procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistemacon un solo robot.

Información/figuraAcción

Estos procedimientos se detallanen los Manuales de producto delrobot y del controlador, respecti-vamente.

Realice la instalación mecánica del robot y el con-trolador y conecte los cables de alimentación eléc-trica y señales entre ellos. Conecte también lafuente de alimentación eléctrica.

1

Consulte el diagrama de cableadode la estación de trabajo.

Asegúrese de que todas las conexiones relaciona-das con la seguridad se realicen correctamente.

2

A

xx0500001854

Conecte el FlexPendant al controlador.3

A: Conector para FlexPendant,Single Cabinet Controller

Nota

El conector para FlexPendantpuede estar situado en posicionesdiferentes en los distintos contro-ladores, pero tiene el mismo as-pecto en todos los controladores.



1 Procedimientos1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot

Información/figuraAcción

Si el sistema de robot se entrega con el softwarede sistema totalmente funcional ya instalado, puedeseguir los pasos detallados en la sección Cómoencender la alimentación en Opciones de instala-ción y requisitos previos en la página 14.

4

Si no se ha instalado ningún software de sistemafuncional, continúe de la forma detallada en la sec-ción Opciones de instalación y requisitos previosen la página 14.



1 Procedimientos1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robotContinuación

1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove

Descripción general

Nota

La opción MultiMove no se admite con RobotWare 5.60.La opción MultiMove está disponible en RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61.

Estas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de varios robots,es decir, los sistemas que utilizan la opción MultiMove.El controlador IRC5 de ABB tiene todos sus componentes en un solo armario.Los módulos de accionamiento adicionales pueden conectarse al controlador. Seutilizan en aplicaciones MultiMove en las que un controlador controla hasta cuatromanipuladores.

A

B

xx1300000678

Controlador IRC5A

Drive Module adicionalB

Nota

IRC5 Compact Controller no admite MultiMove.

Nota

Todos los sistemas con varios robots están configurados como sistemas conun solo robot en el momento de la entrega. Para poder funcionar completamentecomo sistemas con varios robots, es necesario reconfigurarlos. La forma dehacerlo se detalla en Manual de aplicaciones - MultiMove.



1 Procedimientos1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove

1.3 Opciones de instalación y requisitos previos

Requisitos previosDebe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio.

Opciones de instalación para RobotStudio

Nota

RobotStudio está disponible para un periodo de evaluación de 30 días. Paraobtener más información sobre el procedimiento de activación, consulte Manualdel operador - RobotStudio.

RobotStudio está clasificado en los dos niveles de funciones siguientes:• Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar,

programar y ejecutar un controlador virtual. También contiene funciones enlínea para programación, configuración y monitorización de un controladorreal conectado a través de Ethernet.

• Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programaciónfuera de línea y simulación de múltiples robots. El nivel Premium incluye lascaracterísticas del nivel Basic y requiere activación.

Además de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs,y opciones para convertidores de CAD.

• Los PowerPac ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones seleccionadas.• Las opciones para convertidores de CAD permiten la importación de

diferentes formatos de CAD.RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalación:

• Mínima: Instala sólo las funciones necesarias para programar, configurar ymonitorizar un controlador real conectado a través de Ethernet.

• Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todoRobotStudio. Si se instala con esta opción, están disponibles las funcionesadicionales de las funcionalidades Basic y Premium.

• Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opciónpermite excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CADinnecesarios.



1 Procedimientos1.3 Opciones de instalación y requisitos previos

Nota

RobotStudio 6.0 se instala para la opción de instalación Completa en losordenadores que tienen un sistema operativo de 64 bits. La edición de 64 bitspermite importar modelos de CAD grandes, dado que puede direccionar másmemoria que la versión de 32 bits.Sin embargo, la versión de 64 bits tiene las siguientes limitaciones:

• No se admiten ScreenMaker, SafeMove Configurator ni el Asistente de EPS.• Los complementos se cargan desde la siguiente carpeta

C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics

IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins

Cómo crear un sistema con RobotStudioSi tiene un sistema con un solo robot, el sistema RobotWare se entrega preinstaladoen su controlador IRC5. Sin embargo, si su sistema utiliza la opción MultiMove,debe crear un nuevo sistema mediante la definición de todos los robots del sistema;consulte Manual de aplicaciones - MultiMove.Si desea crear o modificar su sistema de RobotWare, necesita utilizar RobotStudio;consulte Manual del operador - RobotStudio para obtener más detalles.

Nota

En el caso de RobotWare 6, se utiliza el Administrador de instalación. ParaRobotWare 5, se utiliza System Builder. Ambas herramientas están disponiblesen RobotStudio.

Cómo encender la alimentaciónEl interruptor de alimentación de red está situado en la parte frontal delcontrolador/módulo.

• En el caso de un Panel Mounted Controller, la posición del interruptor puedevariar.




Continuación

En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estadoencendido.

en0400000793

Nota

El interruptor de alimentación puede tener un aspecto diferente en un PanelMounted Controller.

InformaciónAcción

Si el sistema no se pone en mar-cha o si no aparece la ventana deinicio, siga los pasos que se deta-llan en Manual del operador - So-lución de problemas de IRC5.

Encienda la alimentación del Control Module.1

Consulte Cómo cargar datos decalibración en la página 16.

Después del encendido de la aplicación, el pasosiguiente es la carga de datos de calibración.

2

Cómo cargar datos de calibraciónLos datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida seriede cada robot, independientemente de si el robot utiliza un sistema de mediciónabsoluta (opciónAbsolute Accuracy instalada,AbsAcc). Normalmente, estos datosson transferidos al controlador en el momento de encender el sistema y en estoscasos no se requiere ninguna acción por parte del operador.Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistemade la forma detallada a continuación. En un sistema MultiMove, este procedimientodebe repetirse con cada robot.

Acción

En el FlexPendant, toque el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidadmecánica.

1

Toque Memoria del robot y, a continuación, toque Mostrar estado.2Se muestran los datos, indicando su estado tanto en el controlador como en la memoriadel robot.

Si se muestra Válido en los encabezados Memoria del controlador y Memoria delrobot, quiere decir que los datos de calibración son correctos.

3

Si no es así, los datos (del robot o del controlador) deben ser reemplazados por losdatos correctos, de la forma detallada a continuación:

• Si, por ejemplo, se ha sustituido la tarjeta SMB, transfiera los datos del contro-lador a la memoria del robot. Si se ha sustituido el controlador, transfiera losdatos de la memoria del robot a la memoria del controlador.

• Para transferir los datos, toque Memoria del robot, Actualizar y seleccione losdatos que desee actualizar.



1 Procedimientos1.3 Opciones de instalación y requisitos previosContinuación

Acción

Después de cargar los datos de calibración, el paso siguiente es la actualización delos cuentarrevoluciones. Consulte Cómo actualizar los cuentarrevoluciones en la pá-gina 17.

4

Cómo actualizar los cuentarrevolucionesEn un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot.

InformaciónAcción

La posición de calibración de ca-da eje se indica mediante lasmarcas de calibración.

Mueva manualmente el robot hasta una posicióncercana a la posición de calibración.

1

¡CUIDADO!

¡Si uno de los cuentarrevolucio-nes se actualiza incorrectamente,provocará un posicionamiento in-correcto del robot, lo que puededar lugar a lesiones o daños!Verifique muy cuidadosamente laposición de calibración despuésde cada actualización.

Después de posicionar todos los ejes dentro de laescala indicada por las marcas de calibración,guarde los valores de los cuentarrevoluciones.En el FlexPendant, toque el menúABB y a continua-ción toqueCalibración. Seleccione la unidad mecá-nica que desee calibrar. Toque Actualizar cuenta-rrevoluciones y siga las instrucciones que semuestran.

2

Cómo apagar la alimentaciónEl interruptor de alimentación de red está situado en la parte frontal delcontrolador/módulo.


En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estadoapagado.

en1000001317

InformaciónAcción

El sistema se apagará en estemomento, lo cual tardará un parde minutos.

Apague la alimentación del Control Module.1




Continuación

1.4 Conexión de un PC al controlador

GeneralidadesEn general, hay dos formas de conectar físicamente un PC al controlador, al puertode servicio o al puerto de red de fábrica.

El puerto de servicioEl puerto de servicio tiene como finalidad que los ingenieros y programadores deservicio técnico se conecten directamente al controlador con un PC.El puerto de servicio está configurado con una dirección IP fija, que es la mismapara todos los controladores y no puede modificarse, y un servidor DHCP queasigna automáticamente una dirección IP al PC conectado.

El puerto de red de fábrica

Nota

El puerto de red de fábrica se conoce como el puerto LAN en el caso de DSQC639 y el puerto WAN en el caso de DSQC1000.

El puerto de red de fábrica sirve para conectar el controlador a una red.Los parámetros de red pueden configurarse con cualquier dirección IP,normalmente la proporcionada por el administrador de la red.

Limitaciones

Nota

El número máximo de clientes de red conectados a través de RobotCommunication Runtime (RobAPI) es:

• WAN: 3 (LAN en el caso de DSQC 639)• Servicio: 1• FlexPendant: 1

El número máximo de aplicaciones que utilizan RobAPI ejecutándose en elmismo PC conectado a un controlador no tiene ningún máximo predefinido. Sinembargo, el UAS limita a 50 el número de usuarios con sesión iniciada.El número máximo de clientes FTP conectados simultáneamente es 20.



1 Procedimientos1.4 Conexión de un PC al controlador

Puerto de la unidad de ordenadores DSQC 639La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadoresDSQC 639, el puerto de servicio y el puerto de red local.

connecti

Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de serviciode la parte delantera del controlador a través de un cable).

A

Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red de fábri-ca).

B

Nota

El puerto de red local es la única interfaz de red pública al controlador,normalmente conectada a la red de fábrica con una dirección IP públicasuministrada por el administrador de la red.




Continuación

Puerto de la unidad de ordenadores DSQC1000La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadoresDSQC1000, el puerto de servicio y el puerto WAN.

A

B

xx1300000609

Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de serviciode la parte delantera del controlador a través de un cable).

A

Puerto WAN en la unidad de ordenadores (se conecta a una red de fábrica).B

Nota

El puerto WAN es la única interfaz de red pública al controlador, normalmenteconectada a la red de fábrica con una dirección IP pública suministrada por eladministrador de la red.LAN1, LAN2 y LAN3 sólo pueden configurarse como redes privadas para elcontrolador IRC5.



1 Procedimientos1.4 Conexión de un PC al controladorContinuación

Conexión de un PC al controlador

NotaAcción

Consulte la documentación de sistema delPC, en función del sistema operativo queesté utilizando.

Asegúrese de que la configuración de reddel PC a conectar sea correcta.Al conectarse al puerto de servicio:

• El PC debe tener activada la opción"Obtener una dirección IP automáti-camente" o estar configurado de laforma indicada en Service PC Infor-mation en Boot Application en elFlexPendant.

Al conectarse al puerto de red de fábrica:• La configuración de red del PC de-

pende de la configuración de reddefinida por el administrador de lared.

1

Conecte un cable de red al puerto de redde su PC.

2

connectb

A Puerto de servicio en el controlador

Al conectarse al puerto de servicio:• Conecte el cable de red al puerto de

servicio en el controlador o al puertode servicio en la unidad de ordena-dores.

Al conectarse al puerto de red de fábrica:• Conecte el cable de red al puerto de

red de fábrica en la unidad de orde-nadores.

3




Continuación

1.5 Creación de un sistema con RobotStudio

Cómo crear un sistemaSi desea crear o modificar su sistema de RobotWare, necesita utilizar RobotStudio;consulte Manual del operador - RobotStudio para obtener más detalles.

Nota

En el caso de RobotWare 6, se utiliza el Administrador de instalación. ParaRobotWare 5, se utiliza System Builder. Ambas herramientas están disponiblesen RobotStudio.

Cómo crear un sistema MultiMoveSi su sistema utiliza la opción MultiMove, debe crear un nuevo sistema mediantela definición de todos los robots del sistema.En el caso de los sistemas MultiMove, también encontrará una descripción másdetallada en Manual de aplicaciones - MultiMove.



1 Procedimientos1.5 Creación de un sistema con RobotStudio

1.6 Encendido de la alimentación

Cómo encender la alimentaciónEl interruptor de alimentación de red está situado en la parte frontal delcontrolador/módulo.


En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estadoencendido.

en0400000793

Nota

El interruptor de alimentación puede tener un aspecto diferente en un PanelMounted Controller.

InformaciónAcción

Si el sistema no se pone en mar-cha o si no aparece la ventana deinicio, siga los pasos que se deta-llan en Manual del operador - So-lución de problemas de IRC5.

Encienda la alimentación del Control Module.1

Consulte Cómo cargar datos decalibración en la página 16.

Después del encendido de la aplicación, el pasosiguiente es la carga de datos de calibración.

2



1 Procedimientos1.6 Encendido de la alimentación

1.7 Carga de datos de calibración

Cómo cargar datos de calibraciónLos datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida seriede cada robot, independientemente de si el robot utiliza un sistema de mediciónabsoluta (opciónAbsolute Accuracy instalada,AbsAcc). Normalmente, estos datosson transferidos al controlador en el momento de encender el sistema y en estoscasos no se requiere ninguna acción por parte del operador.Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistemade la forma detallada a continuación. En un sistema MultiMove, este procedimientodebe repetirse con cada robot.

Acción

En el FlexPendant, toque el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidadmecánica.

1

Toque Memoria del robot y, a continuación, toque Mostrar estado.2Se muestran los datos, indicando su estado tanto en el controlador como en la memoriadel robot.

Si se muestra Válido en los encabezados Memoria del controlador y Memoria delrobot, quiere decir que los datos de calibración son correctos.

3

Si no es así, los datos (del robot o del controlador) deben ser reemplazados por losdatos correctos, de la forma detallada a continuación:

• Si, por ejemplo, se ha sustituido la tarjeta SMB, transfiera los datos del contro-lador a la memoria del robot. Si se ha sustituido el controlador, transfiera losdatos de la memoria del robot a la memoria del controlador.

• Para transferir los datos, toque Memoria del robot, Actualizar y seleccione losdatos que desee actualizar.

Después de cargar los datos de calibración, el paso siguiente es la actualización delos cuentarrevoluciones. Consulte Cómo actualizar los cuentarrevoluciones en la pá-gina 17.

4



1 Procedimientos1.7 Carga de datos de calibración

1.8 Actualización de los cuentarrevoluciones

Cómo actualizar los cuentarrevolucionesEn un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot.

InformaciónAcción

La posición de calibración de ca-da eje se indica mediante lasmarcas de calibración.

Mueva manualmente el robot hasta una posicióncercana a la posición de calibración.

1

¡CUIDADO!

¡Si uno de los cuentarrevolucio-nes se actualiza incorrectamente,provocará un posicionamiento in-correcto del robot, lo que puededar lugar a lesiones o daños!Verifique muy cuidadosamente laposición de calibración despuésde cada actualización.

Después de posicionar todos los ejes dentro de laescala indicada por las marcas de calibración,guarde los valores de los cuentarrevoluciones.En el FlexPendant, toque el menúABB y a continua-ción toqueCalibración. Seleccione la unidad mecá-nica que desee calibrar. Toque Actualizar cuenta-rrevoluciones y siga las instrucciones que semuestran.

2



1 Procedimientos1.8 Actualización de los cuentarrevoluciones

1.9 Apagado de la alimentación

Cómo apagar la alimentaciónEl interruptor de alimentación de red está situado en la parte frontal delcontrolador/módulo.


En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estadoapagado.

en1000001317

InformaciónAcción

El sistema se apagará en estemomento, lo cual tardará un parde minutos.

Apague la alimentación del Control Module.1



1 Procedimientos1.9 Apagado de la alimentación

2 Información general2.1 El FlexPendant

Introducción al FlexPendantEl FlexPendant es una unidad de operador de mano que se usa para realizarmuchas de las tareas implicadas en el manejo de un sistema de robot: ejecutarprogramas, mover el manipulador, modificar programas del robot, etc.El FlexPendant ha sido diseñado para un funcionamiento continuo en entornosindustriales agresivos. Su pantalla táctil se limpia fácilmente y es resistente alagua, el aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales.El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenadorcompleto por sí solo. Se conecta al controlador de robot mediante un cable y unconector integrados.

Componentes principalesA continuación se enumeran las partes principales del FlexPendant.

JoystickUtilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como undesplazamiento manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cómoel joystick moverá el manipulador.

Puerto USBConecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoriaUSB se muestra como la unidad /USB:Extraíble en las ventanas de diálogo y enFlexPendant Explorer.

Nota

Cierre la tapa protectora del puerto USB mientras no lo use.

Pulsador de restablecimientoSi el FlexPendant se congela durante su funcionamiento, pulse el botón derestablecimiento para reiniciarlo.El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no elsistema que funciona dentro del controlador.

Cómo sostener el FlexPendantEl FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personasdiestras utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otramano realiza las operaciones en la pantalla táctil. Sin embargo, las personas zurdaspueden girar fácilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha parasostener el dispositivo.

Elementos de la pantalla táctilLa figura muestra elementos importantes de la pantalla táctil del FlexPendant.



2 Información general2.1 El FlexPendant

2.2 El T10

IntroducciónEl T10 es un dispositivo de movimiento utilizado para mover manipuladores yunidades mecánicas de una manera intuitiva, apuntando el dispositivo en ladirección del movimiento.Cuando se utiliza un FlexPendant para el movimiento, se selecciona un sistemade coordenadas predefinido, por ejemplo las coordenadas mundo o lascoordenadas de la herramienta, y el manipulador se mueve en la dirección deseadaa lo largo del sistema de coordenadas seleccionado.El uso del T10 para el movimiento es bastante parecido, si bien en lugar deseleccionar un sistema de coordenadas, la dirección se muestra en el espacio conel propio dispositivo. Por ejemplo, para un movimiento vertical, el T10 se sostieneverticalmente; cuando el movimiento es horizontal, el T10 se sostienehorizontalmente, etc. Esto se consigue gracias a la unidad de medición inercialincorporada, que consta de acelerómetros y giroscopios que miden el movimientodel dispositivo en el espacio.El joystick se utiliza para ajustar la velocidad del movimiento y la dirección positivao negativa. El movimiento hacia adelante o hacia atrás del joystick correspondedirectamente al movimiento de manipulador, lo cual constituye el método másintuitivo. El movimiento hacia la izquierda y la derecha del joystick se utiliza parala reorientación.Para obtener más información acerca del T10, consulteManual del operador - IRC5con T10.

Requisitos previosopción La opción RobotWare 976-1 T10 Supportes necesaria para ejecutar elT10con el controlador de robot IRC5.



2 Información general2.2 El T10

Descripción general

xx1400002068

PantallaA

JoystickB

Botón de paro de emergenciaC

D



2 Información general2.2 El T10

Continuación

2.3 RobotStudio

Descripción general de RobotStudioRobotStudio es una herramienta de ingeniería para configurar y programar robotsABB, tanto robots reales en el centro de producción como robots virtuales en unPC. Para conseguir programación real fuera de línea, RobotStudio utiliza ABBVirtualRobot™ Technology.RobotStudio ha adoptado la interfaz de usuario Microsoft Office Fluent. La interfazde usuario Office Fluent también se utiliza en Microsoft Office. Al igual que enOffice, las características de RobotStudio se diseñaron de una forma orientada alflujo de trabajo.El uso de complementos permite ampliar y personalizar RobotStudio para adaptarloa sus necesidades específicas. Los complementos se desarrollan utilizando elSDK de RobotStudio. Con el SDK, también se pueden desarrollar SmartComponentspersonalizados que superan la funcionalidad proporcionada por los componentesbásicos de RobotStudio.Para obtener más información, consulte Manual del operador - RobotStudio.

RobotStudio para controladores realesRobotStudio permite, por ejemplo, las siguientes operaciones cuando estáconectado a un controlador real.

• Para instalar y modificar los sistemas de los controladores RobotWare 6utilice el Administrador de instalación.

• Programación y edición basadas en textos, con el Editor de RAPID.• Administrador de archivos para el controlador.• Administración del User Authorization System.• Configuración de parámetros del sistema.



2 Información general2.3 RobotStudio

2.4 RobotStudio Online

Introducción a RobotStudio OnlineRobotStudio Online es un conjunto de aplicaciones deWindows Store concebidaspara su ejecución en tabletas con Windows 10. Proporciona funcionalidad parala puesta en servicio de sistemas de robot desde el área de producción.

Nota

Una parte de la funcionalidad requiere el uso de un dispositivo de seguridad,por ejemplo el dispositivo de movimiento T10 o el dispositivo de seguridad detres posiciones JSHD4. Para obtener más información acerca del T10, consulteManual del operador - IRC5 con T10.

Puede ejecutar estas apps en una tableta que se comunica inalámbricamente conel controlador de robot. Para permitir cierta funcionalidad, por ejemplo la activaciónde modo manual y la activación de la alimentación a los motores de la unidadmecánica, necesita un dispositivo de seguridad conectado al robot con el mismoconector que por otro lado se utiliza para conectar el FlexPendant.Windows Store de Microsoft ofrece las siguientes aplicaciones de RobotStudioOnline:

Nota

Debe tener Windows 8.1para poder ejecutar estas apps.

DescripciónRobotStudio Online Apps

Managees una herramienta que permitegestionar los controladores IRC5 de una red.

xx1400002047

Calibratees una herramienta para la calibra-ción y definición de bases de coordenadasen los controladores IRC5.

xx1400002049



2 Información general2.4 RobotStudio Online

http://windows.microsoft.com/en-us/windows/search#q=robotstudio+online+apps&s=Store

DescripciónRobotStudio Online Apps

Joges una herramienta para el posicionamien-to manual (movimiento) con los controladoresIRC5.

xx1400002048

Tune es una herramienta para la edición deprogramas de RAPID de los controladoresIRC5 desde el área de producción.

xx1400002050

Operate es una herramienta utilizada en laproducción para ver el código de los progra-mas.

xx1400002511

YuMi es una herramienta diseñada para laprogramación del nuevo robot de doble brazoy colaborativo YuMi, IRB 14000, de ABB.

xx1500000832

Ayuda a los usuarios a lograr una introduc-ción rápida a la programación del robot me-diante asistentes y programación gráfica.



2 Información general2.4 RobotStudio OnlineContinuación

2.5 ¿Qué es RobotWare?

Concepto

Nota

El concepto de RobotWare proporcionado aquí corresponde a RobotWare 5.Para más detalles acerca de RobotWare 6, consulte Manual deloperador - RobotStudio.

RobotWare es un término genérico que engloba todo el software que debeinstalarse en el robot para hacerlo funcionar.RobotWare se instala y almacena en la carpeta de grupo de medios (Mediapool)de un PC o un servidor. El grupo de medios se describe en la sección Acerca delgrupo de medios en la página 34.RobotWare se instala en el controlador en el momento de la entrega y puededescargarse desde www.abb.com/robotics. RobotWare contiene software paratodos las versiones y modelos de robot, y demás elementos.



2 Información general2.5 ¿Qué es RobotWare?

http://www.abb.com/robotics

2.6 Acerca del grupo de medios

Descripción generalEl grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacena el software deRobotWare. Es en este grupo de medios donde se seleccionan los programas ylas opciones a la hora de crear un sistema.

Nota

El grupo de medios sólo es valido para RobotWare 5.

Grupo de medios predeterminadoSi se instala RobotWare en el PC con la configuración predeterminada, el grupode medios predeterminado se encuentra en la carpetaC:\Archivos de programa\ABBIndustrial IT\Robotics IT\Mediapool.

Grupos de medios personalizadosPuede crear grupos de medios personalizados. Para ello, cree nuevas carpetasen las que copiará los archivos de RobotWare desde los grupos de medios actuales.Sólo puede actualizar o modificar los grupos de medios mediante la importaciónde nuevos componentes de RobotWare con la herramienta Import Option (Opciónde importación) de RobotStudio.A continuación, debe elegir en RobotStudio el grupo de medios que desee utilizarpara crear nuevos sistemas.



2 Información general2.6 Acerca del grupo de medios

2.7 Cuándo debe utilizar dispositivos de movimiento diferentes

Descripción generalPara el uso y la gestión del robot, puede utilizar cualquiera de los siguientes:

• FlexPendant: Optimizado para manejar los movimientos del robot y elfuncionamiento normal

• RobotStudio: Optimizado para la configuración, la programación y demástareas no relacionadas con el uso diario.

• T10: Destinado a mover los robots de una manera intuitiva seleccionandodirecciones deseadas de movimiento.

• RobotStudio Online Apps: Optimizadas para mover, administrar y trabajarcon las bases de coordenadas, los métodos de calibración y los programasde RAPID disponibles en el controlador del robot.

Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador

Utilice...Para...

El interruptor de alimentación del panel delantero del con-trolador.

Poner en marcha el controla-dor

El FlexPendant, RobotStudio, RobotStudio Online Apps oel interruptor de alimentación del panel frontal del controla-dor.

Reinicio del controlador

El interruptor de alimentación del panel frontal del controla-dor, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuaciónAvanzada.

Apagar el controlador

El FlexPendant.Apagar el ordenador principal

Ejecución y control de programas de robot

Utilice...Para...

El FlexPendant o T10 .Mover un robot

El FlexPendant, RobotStudio o RobotStudio Online Apps.Poner en marcha o parar unprograma de robot

El FlexPendant, RobotStudio o RobotStudio Online Apps.Iniciar y detener tareas en se-gundo plano

Comunicación con el controlador

Utilice...Para...

El FlexPendant o RobotStudio Online Apps.Confirmar eventos

RobotStudio, FlexPendant o RobotStudioOnline Apps.

Ver y guardar los registros de eventos delcontrolador


Hacer copias de seguridad del software delcontrolador y guardarlas en archivos en el PCo un servidor

El FlexPendant o RobotStudio Online Apps.Hacer una copia de seguridad del softwaredel controlador en archivos almacenados enel controlador



2 Información general2.7 Cuándo debe utilizar dispositivos de movimiento diferentes

Utilice...Para...


Transferir archivos entre el controlador y lasunidades de red

Programación de robots

Utilice...Para...

RobotStudio para crear la estructura del programa y la mayorparte del código fuente y el FlexPendant para almacenarlas posiciones del robot y hacer ajustes finales en el progra-ma.

Crear o editar programas derobot de una forma flexible.Este método resulta adecuadopara programas complejoscon muchos elementos lógi-cos, señales de E/S o instruc-ciones de acción

Durante la programación, RobotStudio proporciona lasventajas siguientes:

• Un editor de texto optimizado para el código de RA-PID, con creación automática de texto e informaciónemergente sobre instrucciones y parámetros.

• Comprobación de programas con identificación deerrores.

• Acceso directo a la edición de la configuración y lasE/S.

El FlexPendant.Crear o editar un programa derobot con información deayuda disponible. Este méto-do resulta adecuado con losprogramas compuestos princi-palmente de instrucciones demovimiento

Durante la programación, el FlexPendant proporciona lasventajas siguientes:

• Listas de selección de instrucciones• Comprobación y depuración de programas mientras

se escribe• Posibilidad de crear posiciones de robot durante la

programación

El FlexPendant o T10 con una combinación de RobotStudioOnline Apps adecuadas.

Añadir o editar posiciones derobot

El FlexPendant o T10 con una combinación de RobotStudioOnline Apps adecuadas.

Modificar posiciones de robot

Configuración de parámetros de sistema del robot

Utilice...Para...


Editar los parámetros de sistema del sistemaque se está ejecutando


Guardar los parámetros de sistema del roboten archivos de configuración


Cargar parámetros de sistema desde archivosde configuración en el sistema en uso


Carga de datos de calibración

Creación, modificación e instalación de sistemas

Utilice...Para...

RobotStudio, junto con RobotWare y una clave deRobotWare válida para los sistemas basados en Ro-botWare 5.

Crear o modificar un sistema

RobotStudio, junto con RobotWare y un archivo de li-cencia para los sistemas basados en RobotWare 6.



2 Información general2.7 Cuándo debe utilizar dispositivos de movimiento diferentesContinuación

Utilice...Para...

RobotStudioInstalar un sistema en un controla-dor

El FlexPendant.Instalar un sistema en un controla-dor desde una memoria USB

Calibración

Utilice...Para...

El FlexPendant o las RobotStudio OnlineApps.

Calibrar la base de coordenadas de la base,etc.

El FlexPendant o las RobotStudio OnlineApps.

Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc.

Información relacionadaEn la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintastareas relacionadas con:

Referencia del docu-mento

Para obtenermás detalles, consulteel manual...

Uso recomendado...

3HAC050941-005Manual del operador - IRC5 conFlexPendant

FlexPendant

3HAC032104-005Manual del operador - RobotStudioRobotStudio

3HAC050943-005Manual del operador - IRC5 con T10T10



2 Información general2.7 Cuándo debe utilizar dispositivos de movimiento diferentes

Continuación

2.8 Documentación del producto

Categorías de documentación de usuario de ABB RoboticsLa documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías.Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos,independientemente de si los productos son estándar u opcionales.Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,www.myportal.abb.com.

Manuales de productosLos manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría dedemás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo generalcontiene:

• Información de seguridad• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica

o las conexiones eléctricas).• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de loscomponentes).

• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparaciónrecomendados, incluidos los repuestos)

• Calibración.• Retirada del servicio.• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,

uniones con tornillos, listas de herramientas).• Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a

otras listas de piezas de repuesto).• Referencias a diagramas de circuitos.

Manuales de referencia técnicaLos manuales de consulta técnica contienen información de referencia paraproductos de robótica, como la lubricación, el leguaje RAPID y los parámetros delsistema.

Manuales de aplicacionesLas aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) sedescriben en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puededescribir una o varias aplicaciones.Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:

• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,

parámetros del sistema, software).• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.• Forma de uso de la aplicación.



2 Información general2.8 Documentación del producto

http://www.myportal.abb.com

• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.

Manuales del operadorLos manuales del operador describen el manejo de los productos desde un puntode vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tenercontacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción,programadores y técnicos de resolución de problemas.



2 Información general2.8 Documentación del producto

Continuación

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ÍndiceBbotón de paro de emergencia, 29

Ccalibración, 37conector, 27

Ddatos de calibración, 16, 24dispositivo de habilitación, 27dispositivo de habilitación de tres posiciones, 29

FFlexPendant

cómo sostenerlo, 27descripción general, 27pantalla, 27partes principales, 27zurdos, 27

GGrupo de medios, acerca de, 34

Hherramienta, descripción general de herramientas decontrol, 35herramientas de control, descripción general, 35

hold-to-run, botón, 27

Jjoystick, 27, 29

usar, 27

Ppantalla, 29pantalla táctil, 27Programar un robot, 36pulsador de restablecimiento

usar, 27

RRobotStudio

descripción general, 30RobotStudio Online Apps, 31

Calibrate, 31Jog, 32Manage, 31Operate, 32Tune, 32YuMi, 32

RobotWare, 28descripción general, 33

RobotWare, acerca del grupo de medios, 34

Ssistema, parámetros, 36sistema MultiMove, 17, 25



Índice

ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000

abb.com/robotics

3HAC027097-005,Rev

P,es


Documents

ROBOTICS Manualdeloperador Procedimientosiniciales-IRC5y ... · Referencia IDdedocumento Manualdereferenciatécnica-Parámetrosdelsistema 3HAC050948-005 Manualdeaplicaciones-MultiMove