Tecnologías de Manufactura Avanzada

8/15/2019 Tecnologías de Manufactura Avanzada

http://slidepdf.com/reader/full/tecnologias-de-manufactura-avanzada 1/108

Instituto Tecnológico deDurangoProgramación avanzada

Ingeniería MecatrónicaCatedrático: HERNNDE! MRINE"MRI# $ERRD#

Miguel le%andro Pulido Martínez

&'()()'*

"+,timo semestre

$ru,o -

Tra.a%o de investigación

Victoria de Durango a 22 de Febrero del 2016



Instituto Tecnológico de Durango

/ndiceINTR#D0CCI1N222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222'

PR#$RMCI1N #RIENTD EN #34ET#"2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222)

#rigenes de la ,rogramacion orientada a o.%etos2222222222222222222222222222222222222222222222222222222)

Conce,tos de la ,rogramacion orientada a o.%etos222222222222222222222222222222222222222222222222222225

Enca,sulamiento 6 ocultación22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222227

#rganización de los o.%etos222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222227

Programación avanzada




Estructura de un o.%eto22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 8

&2 relaciones22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222228

92 ,ro,iedades222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 *

'2 metodos222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 Polimor;smo2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222

Demonios22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222

PR#$RMCI1N #RIENTD EN $R<=IC#"222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222&(

0n ,oco de >istoria222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 &(

=uncionamiento de la -$22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222&(





#,timización de las rutinas222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222&9

PR#$RMCI1N -I"0?22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222&5

-isual 3asic222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222&5

Em.arcadero Del,>i22222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222&5PR#$RMCI1N DE ?#" R#3#T"222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222&8

Clasi;cación de la ,rogramación usada en ro.ótica22222222222222222222222222222222222222222222222222&8

Programación gestual o directa222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 &8

Programación te@tual e@,licita2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 &

&A2 Nivel de movimiento elemental222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222&





9A2 Nivel estructurado222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222229(

?engua%es de ,rogramación a nivel de movimientos elementales222222222222222222222222222229(

?engua%es estructurados de ,rogramación e@,lícita222222222222222222222222222222222222222222222222229&

Características de un lengua%e ideal ,ara la ro.ótica2222222222222222222222222222222222222222222222229'Conclusiones2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222295

Introducción





El rol de la ,rogramación en los Bltimos sesenta aos >a sido crucial ,aracom,render la evolución ue >a tenido la sistematización de tareas 6 elmane%o de la inormación ue >o6 en día damos como un >ec>o2 En eectoF lamisma tiene como ,rinci,al unción el >ec>o de conseguir ue innumera.les

tra.a%os ue antes e%ercíamos de orma manual 6 con un alto costo seane%ecutados ,or un ordenador con un a>orro signi;cativo de tiem,o2 Por otroladoF dada la increí.le cantidad de inormación ue >o6 en día se mane%a ,aradistintas tareasF la ,rogramación es una >erramienta de enorme valor ,orue,ermite .ucear en la misma con muc>ísima acilidad2

















Programación orientada eno.%etos?a ,rogramación orientada a o.%etosF >a tomado las me%ores ideas de la

,rogramación estructurada 6 los >a com.inado con varios conce,tos nuevos 6

,otentes ue incitan a contem,lar las tareas de ,rogramación desde un nuevo

,unto de vista2 ?a ,rogramación orientada a o.%etosF ,ermite descom,oner

más ácilmente un ,ro.lema en su.gru,os de ,artes relacionadas del





,ro.lema2 EntoncesF utilizando el lengua%e se ,ueden traducir estos su.gru,os

a unidades auto contenidas llamadas o.%etos2 El t+rmino Programación

#rientada a #.%etos GP##F >o6 en día am,liamente utilizadoF es diícil de

de;nirF 6a ue no es un conce,to nuevoF sino ue >a sido el desarrollo det+cnicas de ,rogramación desde ,rinci,ios de la d+cada de los setentaF aunue

sea en la d+cada de los noventa cuando >a aumentado su diusiónF uso 6

,o,ularidad2 No o.stanteF se ,uede de;nir P## como una t+cnica o estilo de

,rogramación ue utiliza o.%etos como .loue esencial de construcción2 0n

o.%eto es una unidad ue contiene datos 6 las unciones ue o,eran so.re esos





datos2 los elementos de un o.%eto se les conoce como miem.ros las

unciones ue o,eran so.re los o.%etos se denominan m+todos 6 los datos se

denominan miem.ros datos2

ORIGENES DE LA PROGRAMACION ORIENTADA A OBJETOS.

1. a Etapa. ?engua%es Ensam.ladores2 ?a unidad de ,rogramación es la

instrucciónF com,uesta de un o,erador 6 los o,erandos2 El nivel de a.stracción

ue se a,lica es mu6 .a%o2





2. a Etapa. ?engua%es de Programación: =ortranF lgolF Co.ol2 ?os o.%etos 6

o,eraciones del mundo real se ,odían modelar mediante datos 6 estructuras

de control se,aradamente2 En esta eta,a el diseo del sotJare se enoca

so.re la re,resentación del detalle ,rocedimental 6 en unción del lengua%eelegido2 Conce,tos como: re;namiento ,rogresivoF modularidad

,rocedimientos 6 ,rogramación estructurada son conce,tos .ásicos ue se

utilizan en esta eta,a2 E@iste ma6or a.stracción de datos2





3. a Etapa. "e introducen en esta eta,a los conce,tos de a.stracción 6

ocultación de la inormación2

4. a Etapa. ,artir de los aos setenta se tra.a%a so.re una nueva clase de

lengua%es de simulación 6 so.re la construcción de ,rototi,os tales como

"imulaK8( 6 .asados en ,arte de +steF el "malltalL2 En estos lengua%esF la

a.stracción de datos tiene una gran im,ortancia 6 los ,ro.lemas del mundo

real se re,resentan mediante o.%etos de datos a los cuales se les aade el

corres,ondiente con%unto de o,eraciones asociados a ellos2 T+rminos como





.stracción de datosF o.%etoF enca,sulación entre otrosF son conce,tos .ásicos

so.re la ue se undamenta la P##2

CONCEPTOS DE LA PROGRAMACION ORIENTADA A OBJETOS.

?a P## re,resenta una metodología de ,rogramación ue se .asa en las

siguientes características: & ?os diseadores de;nen nuevas clases Go ti,os

de o.%etos2

9 ?os o.%etos ,oseen una serie de o,eraciones asociadas a ellos2





' ?as o,eraciones tienden a ser gen+ricasF es decirF o,eran so.re mBlti,les

ti,os de datos2

) ?as clases o ti,os de o.%etos com,arten com,onentes comunes mediante

mecanismos de >erencia2

Objeto: 0na estructura de datos 6 con%unto de ,rocedimientos ue o,eran

so.re dic>a estructura2 0na de;nición más com,leta de o.%eto es: una entidad

de ,rograma ue consiste en datos 6 todos auellos ,rocedimientos ue

,ueden mani,ular auellos datos el acceso a los datos de un o.%eto es





solamente a trav+s de estos ,rocedimientosF Bnicamente estos ,rocedimientos

,ueden mani,ularF reerenciar 6o modi;car estos datos2 Para ,oder descri.ir

todos los o.%etos de un ,rogramaF conviene agru,ar +stos en clases2

0n o.%eto ,uede considerarse como una es,ecie de cá,sula dividida en tres,artes:

&2 RE?CI#NE"





92 PR#PIEDDE"

'2 MET#D#"

Cada uno de estos com,onentes desem,ea un ,a,el totalmenteinde,endiente:





Relaciones: ?as relaciones ,ermiten ue el o.%eto se insterte en laorganización 6 están ormadas esencialmente ,or ,unteros a otros o.%etos2

Propiedades: ?as ,ro,iedades distinguen un o.%eto determinado de losrestantes ue orman ,arte de la misma organización 6 tiene valores uede,enden de la ,ro,iedad de ue se trate2 ?as ,ro,iedades de un o.%eto,ueden ser >eredadas a sus descendientes en la organización2

Métodos: ?os m+todos son las o,eraciones ue ,ueden realizarse so.re elo.%etoF ue normalmente estarán incor,orados en orma de ,rogramas





Gcódigo ue el o.%eto es ca,az de e%ecutar 6 ue tam.i+n ,one a dis,osiciónde sus descendientes a trav+s de la >erencia2

Encap!"a#$ento % oc!"tac$&n

Como >emos vistoF cada o.%eto es una estructura com,le%a en cu6o interior>a6 datos 6 ,rogramasF todos ellos relacionados entre síF como si estuvieranencerrados con%untamente en una cá,sula2 Esta ,ro,iedad Genca,sulamientoFes una de las características undamentales en la ##P2

?os o.%etos son inaccesi.lesF e im,iden ue otros o.%etosF los usuariosF oincluso los ,rogramadores conozcan cómo está distri.uida la inormación o u+





inormación >a6 dis,oni.le2 Esta ,ro,iedad de los o.%etos se denominaocultación de la inormación2

Esto no uiere decirF sin em.argoF ue sea im,osi.le conocer lo necesario

res,ecto a un o.%eto 6 a lo ue contiene2 "i así uera no se ,odría >acer grancosa con +l2 ?o ue sucede es ue las ,eticiones de inormación a un o.%eto2De.en realizarse a trav+s de mensa%es dirigidos a +lF con la orden de realizar lao,eración ,ertinente2 ?a res,uesta a estas órdenes será la inormaciónreueridaF siem,re ue el o.%eto considere ue uien envía el mensa%e estáautorizado ,ara o.tenerla2





El >ec>o de ue cada o.%eto sea una cá,sula acilita enormemente ue uno.%eto determinado ,ueda ser trans,ortado a otro ,unto de la organizaciónF oincluso a otra organización totalmente dierente ue ,recise de +l2 "i el o.%eto>a sido .ien construidoF sus m+todos seguirán uncionando en el nuevo

entorno sin ,ro.lemas2 Esta cualidad >ace ue la ##P sea mu6 a,ta ,ara lareutilización de ,rogramas2


http://www.monografias.com/trabajos11/metods/metods.shtml

http://www.monografias.com/trabajos11/metods/metods.shtml




O'(an$)ac$&n *e "o objeto

En ,rinci,ioF los o.%etos orman siem,re una organización %eráruicaF en elsentido de ue ciertos o.%etos son su,eriores a otros de cierto modo2

E@isten varios ti,os ti,os de %eraruías: serán sim,les cuando su estructura,ueda ser re,resentada ,or medio de un ar.ol2 En otros casos ,uede ser máscom,le%a2





En cualuier casoF sea la estructura sim,le o com,le%aF ,odrán distinguirse enella tres niveles de o.%etos2

KLa raíz de la jerarquía2 "e trata de un o.%eto Bnico 6 es,ecial2 Este se

caracteríza ,or estar en el nivel más alto de la estructura 6 suele reci.ir unnom.re mu6 gen+ricoF ue indica su categoría es,ecialF como ,or e%em,loo.%eto madreF Raíz o Entidad2

KLos objetos intermedios "on auellos ue descienden directamente de la raíz6 ue a su vez tienen descendientes2 Re,resentan con%untos o clases deo.%etosF ue ,ueden ser mu6 generales o mu6 es,ecializadosF segBn laa,licación2 Normalmente reci.en nom.res gen+ricos ue denotan al con%unto





de o.%etos ue re,resentanF ,or e%em,loF -ENTNF C0ENTF =ICHER#2 En uncon%unto reci.en el nom.re de clases o ti,os si descienden de otra clase osu.clase2

KLos objetos terminales "on todos auellos ue descienden de una clase osu.clase 6 no tienen descendientes2 "uelen llamarse casos,articularesF instancias o ítems ,orue re,resentan los elementos del con%untore,resentado ,or la clase o su.clase a la ue ,ertenecen2





Et'!ct!'a *e !n objeto

1. RELACIONES?as relaciones entre o.%etos sonF ,recisamenteF los enlaces ue ,ermiten a un

o.%eto relacionarse con auellos ue orman ,arte de la misma organización2

?as >a6 de dos ti,os undamentales:

!Relaciones jer"rquicas "on esenciales ,ara la e@istencia misma de laa,licación ,orue la constru6en2 "on .idireccionalesF es decirF un o.%eto es,adre de otro cuando el ,rimer o.%eto se encuentra situado inmediatamenteencima del segundo en la organización en la ue am.os orman ,arte





asimismoF si un o.%eto es ,adre de otroF el segundo es >i%o del ,rimero Gen la;g2 9F 3 es ,adre de DFE 6 =F es decirF DFE 6 = son >i%os de 3 en la ;g2 'F loso.%etos 3 6 C son ,adres de =F ue a su vez es >i%o de am.os2

0na organización %eráruica sim,le ,uede de;nirse como auella en la ue uno.%eto ,uede tener un solo ,adreF mientras ue en una organizacion %eráruicacom,le%a un >i%o ,uede tener varios ,adres2

!Relaciones sem"nticas "e re;eren a las relaciones ue no tienen nada uever con la organización de la ue orman ,arte los o.%etos ue las esta.lecen2"us ,ro,iedades 6 consecuencia solo de,enden de los o.%etos en sí mismos Gdesu signi;cado 6 no de su ,osición en la organización2





"e ,uede ver me%or con un e%em,lo: su,ongamos ue vamos a construirun diccionario inormatizado ue ,ermita al usuario o.tener la de;nición deuna ,ala.ra cualuiera2 "u,ongamos ueF en dic>o diccionarioF las ,ala.rasson o.%etos 6 ue la organización %eráruica es la ue ,roviene de orma

natural de la estructura de nuestros conocimientos so.re el mundo2

?a raíz del diccionario ,odría llamarse TEM"2 De +ste t+rmino gen+ricodescenderán tres grandes ramas de o.%etos llamadas -IDF M0ND# 6 H#M3RE2El ,rimero Gvida com,renderá las ciencias .iológicas: 3iología 6 Medicina2 Elsegundo GmundoF las ciencias de la naturaleza inerte: las MatemáticasFla =ísicaF la Ouímica 6 la $eología2 El tercero G>om.re com,renderá lasciencias >umanas: la $eograíaF la HistoriaF etc2





-eamos un e%em,lo: esta.leceremos la relación trabajo entre loso.%etos NET#N 6 #PTIC 6 la inter,retaremos diciendo ue signi;ca ueNeJton trabajó en ó,tica2 ?a relación esF evidentementeF semánticaF ,ues noesta.lece ninguna connotación %eráruica entre NET#N 6 #PTIC 6

su inter,retación de,ende e@clusivamente del signi;cado de am.os o.%etos2

?a e@istencia de esta relación nos ,ermitirá res,onder a ,reguntas como:

QOui+n trabajó en ó,tica

QEn u+ trabajó NeJton

QOuien trabajó en =ísica





?as dos ,rimeras se deducen inmediatamente de la e@istencia de larelación trabajo2 Para la tercera o.servamos ue si NeJton tra.a%ó en ó,ticaautomáticamente sa.emos ue tra.a%ó en =ísicaF ,or ser ó,tica una rama de la=ísica Gen nuestro diccionarioF el o.%eto #PTIC es >i%o del o.%eto =I"IC2

Entonces gracias a la ##P ,odemos res,onder a la tercera ,regunta sinnecesidad de esta.lecer una relación entre NET#N 6 =I"ICF a,o6andonossólo en la relación de;nida entre NET#N 6 #PTIC 6 en ue #PTIC es >i%o de=I"IC2 De este modo se elimina toda redundancia innecesaria 6 la cantidad deinormación ue tendremos ue de;nir ,ara todo el diccionario será mínima2





2. PROPIEDADES Todo o.%eto ,uede tener cierto nBmero de ,ro,iedadesF cada una de las cualestendráF a su vezF uno o varios valores2 En ##PF las ,ro,iedades corres,onden alas clásicas varia.les de la ,rogramación estructurada2 "onF ,or lo tantoF

datos enca,sulados dentro del o.%etoF %unto con los m+todos G,rogramas 6 lasrelaciones G,unteros a otros o.%etos2 ?as ,ro,iedades de un o.%eto ,uedentener un valor Bnico o ,ueden contener un con%unto de valores más o menosestructurados GmatricesF vectoresF listasF etc22 demásF los valores ,ueden serde cualuier ti,o Gnum+ricoF ala.+ticoF etc2 si el sistema de ,rogramación lo,ermite2


http://www.monografias.com/trabajos12/guiainf/guiainf.shtml#HIPOTES

http://www.monografias.com/trabajos14/nuevmicro/nuevmicro.shtml

http://www.monografias.com/trabajos14/matriz-control/matriz-control.shtml

http://www.monografias.com/trabajos35/vectores/vectores.shtml


http://www.monografias.com/trabajos11/teosis/teosis.shtml

http://www.monografias.com/trabajos12/guiainf/guiainf.shtml#HIPOTES


http://www.monografias.com/trabajos14/matriz-control/matriz-control.shtml

http://www.monografias.com/trabajos35/vectores/vectores.shtml


http://www.monografias.com/trabajos11/teosis/teosis.shtml




Pero e@iste una dierencia con las varia.lesF 6 es ue las ,ro,iedades se,ueden >eredar de unos o.%etos a otros2 En consecuenciaF un o.%eto ,uedetener una ,ro,iedad de maneras dierentes:

KPro,iedades ,ro,ias2 Están ormadas dentro de la cá,sula del o.%eto2

KPro,iedades >eredadas2 Estan de;nidas en un o.%eto dierenteF ante,asado de+ste G,adreFa.ueloF etc22 veces estas ,ro,iedades se llaman ,ro,iedadesmiem.ro ,orue el o.%eto las ,osee ,or el mero >ec>o de ser miem.ro de unaclase2





3. METODOS0na o,eración ue realiza acceso a los datos2 Podemos de;nir m+todo comoun ,rograma ,rocedimental o ,rocedural escrito en cualuier lengua%eF ueestá asociado a un o.%eto determinado 6 cu6a e%ecución sólo ,uede

desencadenarse a trav+s de un mensa%e reci.ido ,or +ste o ,or susdescendientes2

"on sinónimos de Sm+todoS todos auellos t+rminos ue se >an a,licadotradicionalmente a los ,rogramasF como ,rocedimientoF unciónF rutinaF etc2 "inem.argoF es conveniente utilizar el t+rmino Sm+todoS ,ara ue se distinganclaramente las ,ro,iedades es,eciales ue aduiere un ,rograma en elentorno ##PF ue aectan undamentalmente a la orma de invocarlo





GBnicamente a trav+s de un mensa%e 6 a su cam,o de acciónF limitado a uno.%eto 6 a sus descendientesF aunue ,osi.lemente no a todos2

"i los m+todos son ,rogramasF se deduce ue ,odrían tener argumentosF o

,arámetros2 Puesto ue los m+todos ,ueden >eredarse de unos o.%etos aotrosF un o.%eto ,uede dis,oner de un m+todo de dos maneras dierentes:

!Métodos propios Están incluidos *ent'o de la cá,sula del o.%eto2

!Métodos #eredados Están de;nidos en un o.%eto dierenteF ante,asado de+ste G,adreF a.ueloF etc22 veces estos m+todos se llaman #+to*o





#$e#b'o ,orue el o.%eto los ,osee ,or el mero >ec>o de ser miem.ro de unaclase2

Po"$#o',#o

0na de las características undamentales de la ##P es el ,olimor;smoF ue noes otra cosa ue la ,osi.ilidad de construir varios m+todos con el mismonom.reF ,ero con relación a la clase a la ue ,ertenece cada unoF concom,ortamientos dierentes2 Esto conlleva la >a.ilidad de enviar un mismomensa%e a o.%etos de clases dierentes2 Estos o.%etos reci.irían el mismomensa%e glo.al ,ero res,onderían a +l de ormas dierentes ,or e%em,loF un





mensa%e U a un o.%eto ENTER# signi;caría sumaF mientras ue ,ara uno.%eto "TRIN$ signi;caría concatenación G,egar strings uno seguido al otro

De#on$o

Es un ti,o es,ecial de m+todosF relativamente ,oco recuente enlos sistemas de ##PF ue se activa automáticamente cuando sucede algoes,ecial2 Es decirF es un ,rogramaF como los m+todos ordinariosF ,ero sedierencia de estos ,orue su e%ecución no se activa con un mensa%eF sino uese desencadena automáticamente cuando ocurre un suceso determinado: laasignación de un valor a una ,ro,iedad de un o.%etoF la lectura de un valordeterminadoF etc2





?os demoniosF cuando e@istenF se dierencian de otros m+todos ,or u+ no son>ereda.les 6 ,orue a veces están ligados a una de las ,ro,iedades de uno.%etoF más ue al o.%eto entero2

Programación orientada engrá;cos





-n poco *e $to'$aNo ,uedo em,ezar sin >acer un .reve resumen antes de la evolución de lastar%etas grá;cas desde los ,rimeros PCs2 Cuando salieron los ,rimeros PCsG*(*7 6 similaresF los monitores eran monocromos o de escasos colores G)F * o

a lo sumo &72 Eran los tiem,os de las tar%etas C$ 6 E$F lentas 6 mu6sim,les2 Con la llegada de los 9*7 6 los '*7F a,arecieron las -$F ueso,orta.an 957 coloresF algo más ue de so.ra ,ara grá;cosF %uegosF etc2 enesa +,oca2 "u,usieron una revolución no sólo ,or estoF sino ,orueF aunuea,arentemente so,ortaran ,ocos modos de vídeo G'9(@9(( 6 7)(@)*( enmodo grá;co son los más conocidosF a,arte del clásico *(@95 del M"KD#"F losHacLers ,ronto descu.rieron ue ,odían mani,ularlas ,ara conseguir modos







Com,aración con el $0I de indoJs Cuando vemos una imagen en la ,antallaFestamos viendo una co,ia de la imagen real2 ?a imagen no se di.u%adirectamente en el CRT GTu.o de Ra6os Catódicos del monitorF sino ue,rimero se ,inta en la memoria de la tar%etaF 6 ,osteriormente se vuelca el

contenido al monitor Ga una velocidad ue ni nos damos cuentaF a no ser uenuestros ,rogramas sean terri.lemente lentos2

Ha6 ue tener en cuenta otras varia.lesF como el reresco del monitorF a la>ora de conseguir velocidadF ,ero no entraremos en estos detalles Geso se lode%o a los ,rogramadores de Demos 6 4uegos salvo ue entre en laso,timizaciones ue utilice como e%em,los2 ?a memoria grá;ca se utiliza comola memoria normalF aunue antes >a6 ue cam.iar el modo de vídeo a la -$2





El tratamiento del modo grá;co es sim,le 6 toscoF 6a ue el M"D#" nodistingue entre ,í@elsF caracteres o valores2 Trata todo como datosF lo ue nosda una venta%aF 6 es el ,oder mani,ularlos a nuestra voluntad sin restriccionesF,ero tam.i+n nos o.liga a tener en cuenta en cada momento lo ue >acemosF

6 a llevar un control estricto de todas nuestras accionesF 6a ue ,odemosso.rescri.ir zonas de memoria ue no ,ertenecen a la tar%eta grá;ca2 EnindoJsF esto cam.ia en ,arteF 6a ue ,odemos sim,lemente indicar al $0Iue ueremos ,intar un rectángulo con unas características determinadasF odi.u%ar una ventana ue ocu,e W de la ,antalla Gen M"KD#" >a.ría uea.ricarV un generador 6 mani,ulador de ventanas ,ara >acer lo mismo2 El,ro.lema de indoJs es ue su sistema de di.u%o de ,rimitivas se anto%a





terri.le ,ara un %uego o demoF ,or lo ue >a6 ue ec>ar mano de los DirectXGlo ue su,one a,render a mane%ar dic>os controladores2 En M"KD#" es untra.a%o duroF 6a ue >a6 ue ,artir desde cero ,rácticamenteF ,ero tiene susrecom,ensasF como el >acer li.rerías grá;cas ,ersonalizadas 6 o,timizadas GQa

uien le im,orta el mane%o de ventanas en un %uego de conducciónF o el usar,rimitivas de eli,sesF si lo ue ueremos es di.u%ar s,rites lo más rá,ido,osi.le2

R$32 ?imitaciones de la -$ ?os colores se de;nen mediante ' valoresF loscom,onentes RedF $reen 6 3lue GRo%oF -erde 6 zul o comBnmente llamadosR$32 En la -$ de * .its de color Go seaF 957 coloresF la ,igmentaciónV decada color es un 3YTEF ue tiene 957 com.inaciones ,osi.les2 Como son tres





com,onentesF ,ero los ordenadores uncionan con ,otencias de dosF 957) Z7) ,osi.les valores ,ara cada com,onente R$3 Gsi nos ;%amosF estamos,erdiendo 7) valores ,ara un >i,ot+tico cuarto com,onente2 Con estotenemos una ,aleta de 957 colores a elegir entre 979&)) ,osi.lesF lo ue ,ara

%uegos no está malF ,ero ,ara imágenes se ueda algo escaso GindoJs 6 lastar%etas nuevas lo >an remediado con los &7F 9) 6 '9 .its de colorF ue,ermiten millones de colores a la vez2





?os ,rimeros ,asos2 Cam.iar el modo de vídeo 6 ,intar un ,i@el sino,timizaciones El modo grá;co corres,ondiente a '9(@9((@957 en>e@adecimal es (@(&' Gusar+ la notación >e@adecimal del CF al menos >astalas o,timizaciones en ssem.lerF 6 el del M"KD#" (@('2 Para cam.iar el modo





de vídeo es necesario utilizar las interru,ciones de la 3I#"F cu6o nA es el (@(&(Gel de las interru,ciones de M"KD#" es el (@(9&2 En CF ,ara llamar a lasinterru,cionesF se utiliza la unción int*7F 6 antes >a6 ue de;nir la estructurade datos con los registros necesarios ,ara cam.iar el modo de vídeo2 0na tí,ica

unción de cam.io de modo de vídeo sería la siguiente:





dic>a unción le ,asaríamos como ,arámetro entre ,ar+ntesis el mododeseado G(@&' en este caso2 El valor ( en el registro H indica a la 3I#" ue





deseamos cam.iar el modo de vídeoF 6 el registro ? de.e almacenar el nuevomodo2 int*7 >ace la llamada a la 3I#" 6 le ,asa los ,arámetros2

0na vez en la -$ estandarF ,ara ,oder ,intar ,i@elsF >a6 ue di.u%arlos en lamemoria de la -$F cu6a dirección comienza en (((:((((2 Como el M"KD#"trata los ,i@els como valores de la memoriaF no es ,osi.le de ,rimeras el situarun ,i@el en la ,osición @Z' 6Z52 En realidadF esta ,osición sería la dirección(((:(7'D2 Q?ioso Pues no ,asa nadaF ,orue ,ara eso están lasmatemáticas2 -eamosF si multi,licamos '9(@9(( nos da 7)((( G=(( en He@2Fluego las ,osiciones de memoria van desde (((:(((( >asta (((:=((2 3ien2





Como sa.emos ue >a6 '9( columnas 6 9(( ;lasF con la órmula Dir Z G'9( @ Y U X 6a ,odemos sa.er a u+ #=="ET se corres,onde la ,osición uedeseemos2 Con la unción ,oLe ,odemos di.u%ar nuestros ,rimeros ,i@els2E%em,lo de unción:





Esta unción ,inta un ,i@el segBn las coordenadas X e Y 6 con el color deseado2

Opt$#$)ac$&n *e "a '!t$na.

#tras ,rimitivas ,ara el mane%o de ,í@eles G6a o,timizadas 3uenoF 6a sa.emoscómo se di.u%an ,i@els en la -$2 >ora intenta rellenar toda la ,antalla de uncolor Gcon un .ucle orF ,or e%em,lo2 QOu+F algo lento Tanto si te lo ,arececomo si noF te aseguro ue es una orma mu6 cutreV de disear un %uego2 ?asinstrucciones en C son lentasF mu6 lentas com,aradas con las de ssem.ler G6algo lentas ue las de PascalF ,ero si uieres sencillez de mane%oF algBn ,reciotienes ue ,agarF ,ero todo tiene arreglo en esta vida2 En CF ,odemos meter





ragmentos de código escritos en "M Gssem.lerF 6F aunue no consigamosla misma velocidadF la me%ora es im,resionante Gdel orden de unas * vecesmás rá,ido2 "e im,lementan aadiendo al ,rinci,io de la línea asm Gsi vamosa ,oner varias líneas se ,ueden utilizar llaves ,ara ma6or comodidad2 Pues

.ienF algBn genio del ssem.ler le dio al coco 6 descu.rió ue era ,osi.lea>orrarse las multi,licaciones Go,eraciones ue consumen .astantes ciclos derelo%F sustitu6endolas ,or o,eraciones .inarias de des,lazamiento de 3its2 ElnA 8 en .inario es (((((&&&F 6 como todos sa.emos GQo acaso no sa.es nadade álge.ra de .ooleF nAs .inarios 6 ,otencias de .ase 9F si des,lazamostodos los .6tes a la izuiera & ,osición es lo mismo ue multi,licar ,or 9Guedaría ((((&&&(F ue en decimal es &)F 6 si des,lazamos a la derec>aF





dividimos ,or 92 Pues con esta culturilla general 6 algunos conocimientos másFauí tenemos la unción o,timizada en "M ,ara di.u%ar un ,i@el en '9(@9((:









Parece más largaF ,ero es muc>ísimo más rá,ida Glas instrucciones utilizadasconsumen ,ouísimos ciclos de relo%F 6 realiza algunas tram,asVmatemáticas2 ?a unción ,ara seleccionar el modo de vídeo o,timizada es.astante similar a la originalF ,ero en "MF ,ara ue va6a un ,oco más rá,ida:





Pero luegoF Qcómo se el color del ,i@el de la ,osición G'&(F &5(VF ,ues nadaFalla vamos2 ?a unción sin im,lementar es sencilla2 "im,lemente >a6 ue sa.erleer registros de la memoria 6 .uscar en la dirección deseada el valorF uecorres,onderá al color del ,i@el Gauí lo de%o a los conocimientos de cada uno2

?a unción o,timizada Gue tam.i+n utiliza los truuitos anteriormente citados,ara evitar la multi,licación al >allar la ,osición de memoria es la siguiente:









?a unción retorna como valor el color del ,i@el2 3uenoF 6a tenemos casi unali.rería ,ara em,ezar2 "ólo alta un Bltimo detalle2 QOu+ ,asa si no nos gustanlos 957 colores de la ,aleta ue ,or deecto tiene el M"KD#"F o si ueremos>acer un ,recioso mar con muc>os tonos de azules 6 verdes2 Pues .ienF como

6a >e e@,licado antesF ,odemos cam.iar los com,onentes R$3 ,ara >acernuevas ,aletas a nuestro gusto2 ?a unción ,ara cam.iar lo R$3 de un colordeterminado es la siguiente:



















En entornos indoJsF la ,rogramación visual comienza con idnoJs '2@cuando se tiene acceso a lengua%es con los ue se ,odían desarrollara,licaciones .asadas en el motor grá;co de indoJsF como -isual =o@Pro orindoJs2

?os siguientes ,rogramas incor,oran una com,leta im,lementación de la,rogramación orientada a o.%etos 6 ,ermiten a,rovec>ar al má@imo toda launcionalidad ue orecen estos lengua%es ,ara el desarrollo de a,licaciones degestión2





0$!a" Ba$c-isual 3asic es un lengua%e de ,rogramación dirigido ,or eventosF desarrollado,or lan Coo,er ,ara Microsot2 Este lengua%e de ,rogramación es un dialectode 3"ICF con im,ortantes agregados2 "u ,rimera versión ue ,resentada

en &&F con la intención de sim,li;car la ,rogramación utilizando un am.ientede desarrollo ue acilitó en cierta medida la ,rogramación misma2

?a Bltima versión ue la 7F li.erada en &*F ,ara la ue Microsot e@tendió elso,orte >asta marzo de 9((*2

En 9((& Microsot ,ro,uso a.andonar el desarrollo .asado en la PI in'9 6,asar a un rameJorL o marco comBn de li.reríasF inde,endiente de la versión


https://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n

https://es.wikipedia.org/wiki/Programaci%C3%B3n_dirigida_por_eventos

https://es.wikipedia.org/wiki/Alan_Cooper

https://es.wikipedia.org/wiki/Microsoft

https://es.wikipedia.org/wiki/BASIC

https://es.wikipedia.org/wiki/1991

https://es.wikipedia.org/wiki/Entorno_de_desarrollo_integrado


https://es.wikipedia.org/wiki/Programaci%C3%B3n

https://es.wikipedia.org/wiki/API

https://es.wikipedia.org/wiki/Win32

https://es.wikipedia.org/wiki/Framework


https://es.wikipedia.org/wiki/Programaci%C3%B3n_dirigida_por_eventos

https://es.wikipedia.org/wiki/Alan_Cooper

https://es.wikipedia.org/wiki/Microsoft

https://es.wikipedia.org/wiki/BASIC

https://es.wikipedia.org/wiki/1991




https://es.wikipedia.org/wiki/API

https://es.wikipedia.org/wiki/Win32

https://es.wikipedia.org/wiki/Framework




del sistema o,erativoF 2NET =rameJorLF a trav+s de -isual 3asic 2NET G6 otroslengua%es como C ">ar, GC[ de ácil transición de código entre ellos ue elsucesor de -isual 3asic 72

unue -isual 3asic es de ,ro,ósito generalF tam.i+n ,rovee acilidades ,arael desarrollo de a,licaciones de .ases de datos usando Data ccess#.%ectsF Remote Data #.%ects o ctiveX Data #.%ects2

-isual 3asic contiene un entorno de desarrollo integrado o IDE ueintegra editor de te@tos ,ara edición del código uenteF unde,uradorFun com,ilador G6 enlazador 6 un editor de interaces grá;cas o $0I2


https://es.wikipedia.org/wiki/.NET_Framework

https://es.wikipedia.org/wiki/Visual_Basic_.NET

https://es.wikipedia.org/wiki/C_Sharp

https://es.wikipedia.org/wiki/Bases_de_datos

https://es.wikipedia.org/wiki/Data_Access_Objects


https://es.wikipedia.org/wiki/Remote_Data_Objects

https://es.wikipedia.org/wiki/ActiveX_Data_Objects


https://es.wikipedia.org/wiki/Editor_de_textos

https://es.wikipedia.org/wiki/Depurador

https://es.wikipedia.org/wiki/Compilador

https://es.wikipedia.org/wiki/Enlazador

https://es.wikipedia.org/wiki/GUI

https://es.wikipedia.org/wiki/.NET_Framework

https://es.wikipedia.org/wiki/Visual_Basic_.NET

https://es.wikipedia.org/wiki/C_Sharp

https://es.wikipedia.org/wiki/Bases_de_datos



https://es.wikipedia.org/wiki/Remote_Data_Objects

https://es.wikipedia.org/wiki/ActiveX_Data_Objects


https://es.wikipedia.org/wiki/Editor_de_textos

https://es.wikipedia.org/wiki/Depurador

https://es.wikipedia.org/wiki/Compilador

https://es.wikipedia.org/wiki/Enlazador

https://es.wikipedia.org/wiki/GUI




E#ba'ca*e'o De"p$

Em.arcadero Del,>i antes conocido como Code$ear Del,>iF In,rise

Del,>i 6 3orland Del,>iF es un entorno de desarrollo de sotJare diseado ,arala ,rogramación de ,ro,ósito general con +nasis en la ,rogramación visual2 En

Del,>i se utiliza como lengua%e de ,rogramación una versión moderna

de Pascal llamada #.%ect Pascal2 Es ,roducido comercialmente ,or la em,resa

estadounidense Code$ear Gantes lo desarrolla.a 3orlandF aduirida en ma6o

de 9((* ,or Em.arcadero Tec>nologiesF una em,resa del gru,o T>oma Cresse6

3ravoF en una suma ue ronda los '( millones de dólares2 En sus dierentes


https://es.wikipedia.org/wiki/Desarrollo_de_software


https://es.wikipedia.org/wiki/Programaci%C3%B3n_visual


https://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n_Pascal

https://es.wikipedia.org/wiki/Object_Pascal

https://es.wikipedia.org/wiki/Estados_Unidos

https://es.wikipedia.org/wiki/CodeGear

https://es.wikipedia.org/wiki/Borland

https://es.wikipedia.org/wiki/Desarrollo_de_software


https://es.wikipedia.org/wiki/Programaci%C3%B3n_visual


https://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n_Pascal

https://es.wikipedia.org/wiki/Object_Pascal

https://es.wikipedia.org/wiki/Estados_Unidos

https://es.wikipedia.org/wiki/CodeGear





variantesF ,ermite ,roducir arc>ivos e%ecuta.les ,ara indoJsF Mac#"

XF i#"F ndroidF $N0?inu@ 6 la ,lataorma 2NET2

Code$ear >a sido escindida de la em,resa 3orlandF donde Del,>i se creóoriginalmenteF tras un ,roceso ue ,retendía en ,rinci,io la venta del

de,artamento de >erramientas ,ara desarrollo

ctualmente todas las versiones recientes de los lengua%es de ,rogramaciónmás diundidos so,ortan el desarrollo de interaces grá;cas de usuarioF entre


https://es.wikipedia.org/wiki/Ejecutable

https://es.wikipedia.org/wiki/Windows

https://es.wikipedia.org/wiki/MacOS_X


https://es.wikipedia.org/wiki/IOS

https://es.wikipedia.org/wiki/Android

https://es.wikipedia.org/wiki/GNU/Linux

https://es.wikipedia.org/wiki/.NET


https://es.wikipedia.org/wiki/Ejecutable

https://es.wikipedia.org/wiki/Windows



https://es.wikipedia.org/wiki/IOS

https://es.wikipedia.org/wiki/Android

https://es.wikipedia.org/wiki/GNU/Linux

https://es.wikipedia.org/wiki/.NET





ellos ,odemos encontrar a -isual 3asic 2NetF C[F CUUF Del,>iF -isual C#3#?F el6a nom.rado -isual =o@ProF 6 muc>osF muc>osF mas2











CLASI/ICACIN DE LA PROGRAMACIN -SADA ENROBTICA

?a ,rogramación em,leada en Ro.ótica ,uede tener un carácter e@,lícitoF en elue el o,erador es el res,onsa.le de las acciones de control 6 de lasinstrucciones adecuadas ue las im,lementanF o estar .asada en lamodelación del mundo e@teriorF cuando se descri.e la tarea 6 el entorno 6 el,ro,io sistema toma las decisiones2


http://www.monografias.com/trabajos4/acciones/acciones.shtml

http://www.monografias.com/trabajos4/acciones/acciones.shtml




?a ,rogramación e@,lícita es la utilizada en las a,licaciones industriales 6consta de dos t+cnicas undamentales:

Programación $estual2

Programación Te@tual2

?a ,rogramación gestual consiste en guiar el .razo del ro.ot directamente a lolargo de la tra6ectoria ue de.e seguir2 ?os ,untos del camino se gra.anen memoria 6 luego se re,iten2 Este ti,o de ,rogramaciónF e@ige el em,leo delmani,ulador en la ase de enseanzaF o seaF tra.a%a onKline2


http://www.monografias.com/trabajos13/memor/memor.shtml

http://www.monografias.com/trabajos36/teoria-empleo/teoria-empleo.shtml

http://www.monografias.com/trabajos13/memor/memor.shtml

http://www.monografias.com/trabajos36/teoria-empleo/teoria-empleo.shtml




En la ,rogramación te@tualF las acciones ue >a de realizar el .razo sees,eci;can mediante las instrucciones de un lengua%e2 En esta la.or no,artici,a la máuina Go\Kline2 ?as tra6ectorias del mani,ulador se calculanmatemáticamente con gran ,recisión 6 se evita el ,osicionamiento a o%oF mu6

corriente en la ,rogramación gestual2

?os lengua%es de ,rogramación te@tual se encuadran en varios nivelesF segBnse realice la descri,ción del tra.a%o del ro.ot2 "e relacionan a continuaciónF enorden creciente de com,le%idad:

?engua%es elementalesF ue controlan directamente el movimiento delas articulaciones del mani,ulador


http://www.monografias.com/trabajos7/posic/posic.shtml

http://monografias.com/trabajos10/anali/anali.shtml

http://www.monografias.com/trabajos34/el-trabajo/el-trabajo.shtml

http://www.monografias.com/trabajos7/humus/humus.shtml#arti

http://www.monografias.com/trabajos7/posic/posic.shtml

http://monografias.com/trabajos10/anali/anali.shtml

http://www.monografias.com/trabajos34/el-trabajo/el-trabajo.shtml

http://www.monografias.com/trabajos7/humus/humus.shtml#arti




?engua%es dirigidos a ,osicionar el elemento terminal del mani,ulador2

?engua%es orientados >acia el o.%eto so.re el ue o,era el sistema2

?engua%es enocados a la tarea ue realiza el ro.ot2

PROGRAMACIN GEST-AL O DIRECTAEn este ti,o de ,rogramaciónF el ,ro,io .razo interviene en el trazado delcamino 6 en las acciones a desarrollar en la tarea de la a,licación2 Estacaracterística determinaF [email protected] la ,rogramación onKline2

?a ,rogramación gestual se su.divide en dos clases:





• Programación ,or a,rendiza%e directo2• Programación mediante un dis,ositivo de enseanza2

En el aprendizaje directoF el ,unto ;nal del .razo se traslada con a6uda de un

dis,ositivo es,ecial colocado en su muecaF o utilizando un .razo maestro omaniuíF so.re el ue se eectBan los des,lazamientos ueF tras sermemorizadosF serán re,etidos ,or el mani,ulador2

?a t+cnica de a,rendiza%e directo se utilizaF e@tensamenteF en la.ores de,intura2 El o,erario conduce la mueca del mani,ulador o del .razo maestroFdeterminando los tramos a recorrer 6 auellos en los ue la ,istola de.ee@,ulsar una cierta cantidad de ,intura2 Con esta ,rogramaciónF los o,erarios





sin conocimientos de sotJareF ,ero con e@,eriencia en el tra.a%o adesarrollarF ,ueden ,re,arar los ,rogramas e;cazmente2

?a ,rogramación ,or a,rendiza%e directo tiene ,ocas ,osi.ilidades de ediciónF

6a ueF ,ara generar una tra6ectoria continuaF es ,reciso almacenar o de;niruna gran cantidad de ,untosF cu6a reducción origina discontinuidades2 ElsotJare se organizaF auíF en orma de int+r,rete2

?a ,rogramaciónF usando un dis,ositivo de enseanzaF consiste en determinarlas acciones 6 movimientos del .razo mani,uladorF a trav+s de un elementoes,ecial ,ara este cometido2 En este casoF las o,eraciones ordenadas sesincronizan ,ara conormar el ,rograma de tra.a%o2


http://www.monografias.com/Computacion/Software/

http://www.monografias.com/trabajos/fintrabajo/fintrabajo.shtml

http://www.monografias.com/Computacion/Programacion/

http://www.monografias.com/trabajos901/nuevas-tecnologias-edicion-montaje/nuevas-tecnologias-edicion-montaje.shtml

http://www.monografias.com/trabajos6/diop/diop.shtml


http://www.monografias.com/Computacion/Software/

http://www.monografias.com/trabajos/fintrabajo/fintrabajo.shtml


http://www.monografias.com/trabajos901/nuevas-tecnologias-edicion-montaje/nuevas-tecnologias-edicion-montaje.shtml

http://www.monografias.com/trabajos6/diop/diop.shtml





El dis,ositivo de enseanza suele estar constituido ,or .otonesF teclasF,ulsadoresF luces indicadorasF e%es giratorios o %o6sticL2

De,endiendo del algoritmo de control ue se utiliceF el ro.ot ,asa ,or los

,untos ;nales de la tra6ectoria enseada2 Ha6 ue tener en cuenta ue losdis,ositivos de enseanza modernos no sólo ,ermiten controlar losmovimientos de las articulaciones del mani,uladorF sino ue ,uedenF tam.i+nFgenerar unciones au@iliaresF como:

K "elección de velocidadesK $eneración de retardosK "ealización del estado de los sensores


http://www.monografias.com/trabajos15/algoritmos/algoritmos.shtml

http://www.monografias.com/trabajos7/mafu/mafu.shtml

http://www.monografias.com/trabajos5/selpe/selpe.shtml

http://www.monografias.com/trabajos12/elorigest/elorigest.shtml

http://www.monografias.com/trabajos15/algoritmos/algoritmos.shtml

http://www.monografias.com/trabajos7/mafu/mafu.shtml

http://www.monografias.com/trabajos5/selpe/selpe.shtml

http://www.monografias.com/trabajos12/elorigest/elorigest.shtml




K 3orrado 6 modi;cación de los ,untos de tra.a%oK =unciones es,eciales

l igual ue con la ,rogramación directaF en la ue se em,lea un elemento de

enseanzaF el usuario no necesita conocer ningBn lengua%e de ,rogramación2"im,lementeF de.e >a.ituarse al em,leo de los elementos ue constitu6en eldis,ositivo de enseanza2 De esta ormaF se ,ueden editar ,rogramasF aunuecomo es lógicoF mu6 sim,les2

?a estructura del sotJare es del ti,o int+r,rete sin em.argoF el sistemao,erativo ue controla el ,rocesador ,uede ,oseer rutinas es,ecí;casF uesu,onen la ,osi.ilidad de realizar o,eraciones mu6 e;cientes2


http://www.monografias.com/Computacion/Sistemas_Operativos/


http://www.monografias.com/trabajos5/sisope/sisope.shtml







?os lengua%es de ,rogramación gestualF además de necesitar al ,ro,io ro.ot enla conección del ,rogramaF carecen de ada,ta.ilidad en tiem,o real con elentorno 6 no ,ueden tratarF con acilidadF interaciones de emergencia2

PROGRAMACIN TET-AL EPLICITA

El ,rograma ueda constituido ,or un te@to de instrucciones o sentenciasF cu6aconección no reuiere de la intervención del ro.ot es decirF se eectBan o\Kline2 Con este ti,o de ,rogramaciónF el o,erador no de;neF ,rácticamenteF las


http://www.monografias.com/trabajos13/libapren/libapren.shtml

http://www.monografias.com/trabajos13/libapren/libapren.shtml




acciones del .razo mani,uladoF sino ue se calculanF en el ,rogramaF medianteel em,leo de las instrucciones te@tuales adecuadas2

En una a,licación tal como el ensam.la%e de ,iezasF en la ue se reuiere una

gran ,recisiónF los ,osicionamientos seleccionados mediante la ,rogramacióngestual no son su;cientesF de.iendo ser sustituidos ,or cálculos más ,erectos6 ,or una comunicación con el entorno ue rodea al sistema2

En la ,rogramación te@tualF la ,osi.ilidad de edición es total2 El ro.ot de.eintervenirF sóloF en la ,uesta a ,unto ;nal2

"egBn las características del lengua%eF ,ueden coneccionarse ,rogramas detra.a%o com,le%osF con inclusión de saltos condicionalesF em,leo de .ases





de datosF ,osi.ilidad de creación de módulos o,erativos intercam.ia.lesFca,acidad de ada,tación a las condiciones del mundo e@teriorF etc2

Dentro de la ,rogramación te@tualF e@isten dos grandes gru,osF de

características netamente dierentes:

Programación te@tual e@,lícita2

Programación te@tual es,eci;cativa2

En la ,rogramación te@tual e@,lícitaF el ,rograma consta de una secuencia deórdenes o instrucciones concretasF ue van de;niendo con rigor laso,eraciones necesarias ,ara llevar a ca.o la a,licación2 "e ,uede decir ue la


http://www.monografias.com/trabajos11/basda/basda.shtml

http://www.monografias.com/trabajos11/grupo/grupo.shtml

http://www.monografias.com/trabajos11/basda/basda.shtml

http://www.monografias.com/trabajos11/grupo/grupo.shtml




,rogramación e@,lícita englo.a a los lengua%es ue de;nen los movimientos,unto ,or ,untoF similares a los de la ,rogramación gestualF ,ero .a%o la ormade un lengua%e ormal2 Con este ti,o de ,rogramaciónF la la.or del tratamientode las situaciones anormalesF colisionesF etc2F ueda a cargo del ,rogramador2

Dentro de la ,rogramación e@,lícitaF >a6 dos niveles:

1. N$e" *e #o$#$ento e"e#enta"

Com,rende los lengua%es dirigidos a controlar los movimientos del .razomani,ulador2 E@isten dos ti,os:





rticularF cuando el lengua%e se dirige al control de los movimientos de lasdiversas articulaciones del .razo2

CartesianoF cuando el lengua%e de;ne los movimientos relacionados con el

sistema de manuacturaF es decirF los del ,unto ;nal del tra.a%o GTCP2

?os lengua%es del ti,o cartesiano utilizan transormaciones >omog+neas2 Este>ec>o con;ere ,o,ularidad al ,rogramaF inde,endizando a la ,rogramacióndel modelo ,articular del ro.otF ,uesto ue un ,rograma coneccionado ,araunoF en coordenadas cartesianasF ,uede utilizarse en otroF con dierentescoordenadasF mediante el sistema de transormación corres,ondiente2 "onlengua%es ue se ,arecen al 3"ICF sin ,oseer una unidad ormal 6 careciendode estructuras a nivel de datos 6 de control2


http://www.monografias.com/trabajos14/manufact-esbelta/manufact-esbelta.shtml

http://www.monografias.com/trabajos15/todorov/todorov.shtml#INTRO

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Por el contrarioF los lengua%es del ti,o articular indican los incrementosangulares de las articulaciones2 unue esta acción es .astante sim,le,ara motores de ,aso a ,aso 6 corriente continuaF al no tener una reerenciageneral de la ,osición de las articulaciones con relación al entornoF es diícil

relacionar al sistema con ,iezas móvilesF o.stáculosF cámaras de T-F etc2

?os lengua%es corres,ondientes al nivel de movimientos elementales aventa%aF,rinci,almenteF a los de ,unto a ,untoF en la ,osi.ilidad de realizar.iurcaciones sim,les 6 saltos a su.rutinasF así como de tratar inormacionessensoriales2


http://www.monografias.com/trabajos35/categoria-accion/categoria-accion.shtml

http://www.monografias.com/trabajos10/motore/motore.shtml

http://www.monografias.com/trabajos35/categoria-accion/categoria-accion.shtml

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2. N$e" et'!ct!'a*o

Intenta introducir relaciones entre el o.%eto 6 el sistema del ro.otF ,ara ue loslengua%es se desarrollen so.re una estructura ormal2

"e ,uede decir ue los lengua%es corres,ondientes a este ti,o de ,rogramaciónado,tan la ;losoía del P"C?2 Descri.en o.%etos 6 transormaciones cono.%etosF dis,oniendoF muc>os de ellosF de una estructura de datosar.orescente2


http://www.monografias.com/trabajos910/en-torno-filosofia/en-torno-filosofia.shtml

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El uso de lengua%es con ,rogramación e@,lícita estructurada aumenta lacom,rensión del ,rogramaF reduce el tiem,o de edición 6 sim,li;ca lasacciones encaminadas a la consecución de tareas determinadas2

En los lengua%es estructuradosF es tí,ico el em,leo de las transormaciones decoordenadasF ue e@igen un cierto nivel de conocimientos2 Por este motivodic>os lengua%es no son ,o,ulares >o6 en día2





LENG-AJES DE PROGRAMACIN A NI0EL DE MO0IMIENTOSELEMENTALES.Como 6a mencionoF se tratan los movimientos de ,unto a ,untoF e@,resadosen orma de lengua%e2 "e citanF entre los más im,ortantes:





• N#RD• EMI?Y• RC?• RP?• "I$?• -?• M?

Todos ellos mantienen el +nasis en los movimientos ,rimitivosF 6a sea encoordenadas articularesF o cartesianas2 En com,araciónF tienenF como venta%asdestaca.lesF los saltos condicionales 6 a su.rutinaF además de un aumento de





las o,eraciones con sensoresF aunue siguen manteniendo ,ocas ,osi.ilidadesde ,rogramación o\Kline2

Estos lengua%es sonF ,or lo generalF del ti,o int+r,reteF con e@ce,ción del RP?F

ue tiene un com,ilador2 ?a ma6oría dis,one de comandos de tratamiento asensores .ásicos: tactoF uerzaF movimientoF ,ro@imidad 6 ,resencia2 El RP?dis,one de un sistema com,le%o de visiónF ca,az de seleccionar una ,intura 6reconocer o.%etos ,resentes en su .ase de datos2

?os lengua%es EMI?Y 6 "I$? son trans,orta.les 6 admiten el ,roceso en,aralelo sim,le2


http://www.monografias.com/trabajos12/eleynewt/eleynewt.shtml

http://www.monografias.com/trabajos14/administ-procesos/administ-procesos.shtml#PROCE

http://www.monografias.com/trabajos12/eleynewt/eleynewt.shtml

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#tros datos interesantes de este gru,o de lengua%es son los siguientes:

ANORAD.5 "e trata de una transormación de un lengua%e de control num+ricode la casa N#RD C#RP#RTI#NF utilizado ,ara ro.ot N#MTIC2 0tilizaF

como ,rocesadorF al micro,rocesador 7*((( de Motorola de &7'9 .its2

0AL 2K =ue diseado ,or 0NIMTI#N INC ,ara sus ro.ots 0NIMTE 6 P0M2 G=I$2& Em,leaF como CP0F un ?"IKIIF ue se comunica con ,rocesadores individualesue regulan el servocontrol de cada articulación2 ?as instruccionesF enidioma ingl+sF son sencillas e intuitivasF como se ,uede a,reciar ,or el,rograma siguiente:


http://www.monografias.com/trabajos14/dinamica-grupos/dinamica-grupos.shtml

http://www.monografias.com/trabajos12/microco/microco.shtml

http://www.monografias.com/trabajos12/comptcn/comptcn.shtml#UCP


http://www.monografias.com/trabajos16/manual-ingles/manual-ingles.shtml

http://www.monografias.com/trabajos14/dinamica-grupos/dinamica-grupos.shtml

http://www.monografias.com/trabajos12/microco/microco.shtml

http://www.monografias.com/trabajos12/comptcn/comptcn.shtml#UCP


http://www.monografias.com/trabajos16/manual-ingles/manual-ingles.shtml




?I"PT

PR#$RM PIC]0P

&2 PR# PRTF 952(

92 M#-E" PRT

'2 C?#"EF (2(2(

)2 PR# PRTF K5(2(

52 PR# DR#PF &((2(





72 M#-E" DR#P

82 #PENF (2(2(

*2 PR# DR#PF K&((2(

2END

RPL2K Dotado con un ?"IKII como ,rocesador centralF 6 a,licado a los ro.otsP0MF >a sido diseado ,or "RI INTERNTI#N?2

EMIL6 2K Es un lengua%e creado ,or I3M ,ara el control de uno de sus ro.ots20sa el ,rocesador I3M '8(&)5 "Y"TEM 8 6 está escrito en Ensam.lador2





SIGLA2K Desarrollado ,or #?I-ETTI ,ara su ro.ot "0PER "I$MF em,lea unminiKordenador con * ] de memoria2 Escrito en Ensam.ladorF es del ti,oint+r,rete2

MAL2K "e >a creado en el Polit+cnico de Milán ,ara el ro.ot "I$MF con un MiniKmulti,rocesador2 Es un lengua%e del ti,o int+r,reteF escrito en =#RTRN2

RCL2K ,licado al ro.ot PC" 6 desarrollado ,or RPIF em,leaF como CP0F un PDP&&('2 Es del ti,o int+r,rete 6 está escrito en Ensam.lador2





LENG-AJES ESTR-CT-RADOS DE PROGRAMACINEPL7CITA

Teniendo en cuenta las im,ortantísimas características ue ,resenta este ti,ode ,rogramaciónF merecen destacarse los siguientes lengua%es:

AL

HELP

MAPLE





PAL

MCL

MAL EXTENDIDO

0n sencillo e%em,loF de carácter didácticoF utilizando el lengua%e ?F ,uedemostrar el inter+s del control estructurado2 Partiendo de la de;nición de unoso.%etosF se ,uede lograr una estructura su,erior ue los relacione2


http://www.monografias.com/trabajos7/tain/tain.shtml

http://www.monografias.com/trabajos7/tain/tain.shtml




AL.- Trata de ,ro,orcionar de;niciones acerca de los movimientos relacionadoscon los elementos so.re los ue el .razo tra.a%a2 =ue diseado ,orel la.oratorio de Inteligencia rti;cial de la 0niversidad de "tanordF conestructuras de .loues 6 de control similares al ?$#?F lengua%e en el ue se

escri.ió2 Está dedicado al mani,ulador de "tanordF utilizando como,rocesadores centralesF a un PDP &&)5 6 un PDP ]?K&(2

HELP.- Creado ,or $ENER? E?ECTRIC ,ara su ro.ot ??E$R# 6 escrito enP"C?=#RTRNF ,ermite el movimiento simultáneo de varios .razos2


http://www.monografias.com/trabajos15/informe-laboratorio/informe-laboratorio.shtml

http://www.monografias.com/trabajos13/admuniv/admuniv.shtml

http://www.monografias.com/trabajos15/informe-laboratorio/informe-laboratorio.shtml

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Dis,oneF asimismoF de un con%unto es,ecial de su.rutinas ,ara la e%ecución decualuier tarea2 0tilizando como CP0F a un PDP &&2

MAPLE.- EscritoF como int+r,reteF en lengua%e P?K&F ,or I3M ,ara el ro.ot de lamisma em,resaF tiene ca,acidad ,ara so,ortar inormaciones de sensorese@ternos2 0tilizaF como CP0 a un I3M '8(&)5 "Y"TEM 82

PAL2K Desarrollado ,or la 0niversidad de Purdure ,ara el mani,ulador de"tanordF es un int+r,rete escrito en =#RTRN 6 Ensam.ladorF ca,az de


http://www.monografias.com/trabajos11/empre/empre.shtml

http://www.monografias.com/trabajos11/empre/empre.shtml




ace,tar sensores de uerza 6 de visión2 Cada una de sus instruccionesF ,aramover el .razo del ro.ot en coordenadas cartesianasF es ,rocesada ,ara uesatisaga la ecuación del ,rocesamiento2 Como CP0F usan un PDP &&8(2

MCL2K ?o creó la com,aía MC D#N?? D#0$?"F como am,liación de sulengua%e de control num+rico PT2 Es un lengua%e com,ila.le ue se ,uedeconsiderar a,to ,ara la ,rogramación de ro.ots o\Kline2





MAL EXTENDIDO.- Procede del Polit+cnico de MilánF al igual ue el M?F al ueincor,ora elementos de ,rogramación estructurada ue lo ,otenciannota.lemente2 "e a,licaF tam.i+nF al ro.ot "I$M2

CARACTER7STICAS DE -N LENG-AJE IDEAL PARA LAROBTICA

?as seis características .ásicas de un lengua%e idealF e@,uestas ,or PrattF son:





&2 Claridad 6 sencillez292 Claridad de la estructura del ,rograma2'2 "encillez de a,licación2)2 =acilidad de am,liación2

52 =acilidad de corrección 6 mantenimiento272 E;cacia2

Estas características son insu;cientes ,ara la creación de un lengua%euniversal de ,rogramación en la ro.óticaF ,or lo ue es ,reciso aadir lassiguientes:

K Trans,orta.ilidad so.re cualuier eui,o mecánico o inormático2K da,ta.ilidad a sensores GtactoF visiónF etc22


http://www.monografias.com/trabajos15/mantenimiento-industrial/mantenimiento-industrial.shtml

http://www.monografias.com/trabajos11/veref/veref.shtml

http://www.monografias.com/trabajos15/mantenimiento-industrial/mantenimiento-industrial.shtml

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K Posi.ilidad de descri,ción de todo ti,o de >erramientas aco,la.lesal mani,ulador2

K Interacción con otros sistemas2

En el as,ecto de claridad 6 sencillezF la ,rogramación gestual es la más e;cazF,ero im,ide la conección de ,rogramas ,ro,iamente dic>os2 ?os lengua%es anivel de movimientos elementalesF como el -?F dis,onen de .astantescomandos ,ara de;nir acciones mu6 ,arecidas ue ueron surgiendo segBn lasnecesidades 6 ueF en gran medidaF oscurecen su com,rensión6 conocimiento2


http://www.monografias.com/trabajos11/contrest/contrest.shtml

http://www.monografias.com/trabajos/epistemologia2/epistemologia2.shtml

http://www.monografias.com/trabajos11/contrest/contrest.shtml

http://www.monografias.com/trabajos/epistemologia2/epistemologia2.shtml




unueF inicialmenteF las t+cnicas de ,rogramación estructurada son másdiíciles de dominarF acilitanF e@traordinariamenteF la com,rensión 6 correcciónde los ,rogramas2

Res,ecto a la sencillez de a,licaciónF >a6 algunos lengua%es Gcomo el MC?dedicados a las máuinas >erramienta GPTF ue ,ueden ser valoradosF,ositivamenteF ,or los usuarios conocedores de este cam,o2 El P?Festructurado so.re la matemática matricialF sólo es adecuado ,ara uienesestán amiliarizados con el em,leo de este ti,o de transormaciones2

0no de los lengua%es más áciles de utilizar es el 0T#P""F ue ,oseeun %uego de comandos con una sinta@is similar a la del ingles corriente2


http://www.monografias.com/Matematicas/index.shtml

http://www.monografias.com/trabajos15/metodos-creativos/metodos-creativos.shtml

http://www.monografias.com/Matematicas/index.shtml

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Es im,rescindi.le ue los lengua%es ,ara los ro.ots sean ácilmente am,lia.lesF,or lo ue se les de.e dotar de una estructura modularF con inclusión desu.rutinas de;nidas ,or el mismo usuario2

?a ada,ta.ilidad a sensores e@ternos im,lica la ,osi.ilidad de una toma dedecisionesF algo mu6 interesante en las la.ores de ensam.la%e2 Esta acultad,recisa de un modelo dinámico del entornoF así como de una .uena dosis deInteligencia rti;cialF como es el caso del 0T#P""2

unue los int+r,retes son más lentos ue los com,iladoresF a la >ora de lae%ecución de un ,rogramaF resultan más adecuados ,ara las a,licaciones de laro.ótica2 ?as razones son las siguientes:


http://www.monografias.com/trabajos11/compil/compil.shtml

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&a2 El int+r,rete e%ecuta el código como lo encuentraF mientras ue elcom,ilador recorre el ,rograma varias vecesF antes de generar el códigoe%ecuta.le2

9a2 ?os int+r,retes ,ermiten una e%ecución ,arcial del ,rograma2

'a2 ?a modi;cación de alguna instrucción es más rá,ida con int+r,retesF 6aue un cam.io en una de ellas no su,one la com,ilación de las demás2

=inalmenteF el camino ,ara la su,eración de los ,ro.lemas ,ro,ios de loslengua%es actuales >a de ,esarF necesariamenteF ,or la ,otenciación de los


http://www.monografias.com/trabajos12/eticaplic/eticaplic.shtml

http://www.monografias.com/trabajos2/mercambiario/mercambiario.shtml

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modelos dinámicos del entorno ue rodea al ro.otF acom,aado de unaumento sustancial de la Inteligencia rti;cial2











Conclusiones

?a ,rogramación orientada a o.%etos ,ermite la o,timización del códigogenerado gracias a ue mediante t+cnicas de >erenciaF atri.utos estáticosentre otros ,ermitenF ue el código sea gen+rico de manera ue seareutiliza.le2

Mediante la t+cnica a,rendida en el ,resente curso ,odemos esta.lecer unasolución ,rimitiva de un ,ro.lema realF tan solo con relacionarlo con o.%etoslógicos ue serán usados ,ara el desarrollo del sotJare2





Podemos dar a conocer de una orma sencilla los mecanismos ue se usan eneste nivel de ,rogramaciónF a ,ersonas ue deseen una e@,licación rá,ida 6sencilla de lo ue es la ,rogramación orientada a o.%etos2

Tenemos los conocimientos necesarios como ,ara enrentar un ,ro.lema real 6desarrollo en otro lengua%e de ,rogramaciónF ,ues conce.imos la idea de ueel lengua%e C es la .ase de la ,rogramación2

l tra.a%ar con la ,rogramación orientada a o.%etos sea esta desarrollada enotras ,lataormas de ,rogramación o en lengua%e CF sa.emos las ormas delograr un me%or rendimiento del eui,o a controlar 6 a,licar soluciones





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Tecnologías de Manufactura Avanzada