ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO SEDE LATACUNGA

Nombre : Eddy Fabián Corrales Bastidas.

Carrera : Séptimo “A” Electrónica.

Fecha : 26 de Agosto del 2013.

CONTROL DIGITAL

1.- Investigar en qué consisten los parámetros kp, kd y ki?

KP.- Se le conoce como ganancia proporcional, corresponde a un número adimensional,

el cual es un factor de amplificación del error que puede tomar valores de décimas o

unidades enteras.

Se usa kp para disminuir el tiempo de subida, incrementar el sobrepico.

p (t )=KP.e (t)

K P=Ganancia Proporcional

KI.- Se le conoce como ganancia integral, reduce el error final en un sistema, incluso un

pequeño error en el tiempo produce una señal de accionamiento suficientemente grande

como para mover el sistema hacia un error menor.

Se usa ki para eliminar el error de estado estacionario.

p (t )=KI .∫0

t

e( t)dt

K I=Ganancia Integral

KD.- Se le conoce como ganancia derivativa, contrarresta los términos KP, KI; cuando

la salida cambia rápidamente. No tiene ningún efecto en el error final

Se usa kd para reducir el sobrepico y el tiempo de establecimiento.

p (t )=KD de ( t )dt

KD=Ganancia Derivativa

Los efectos del aumento de cada uno de los parámetros del controlador kp, ki, kd se

puede resumir como:

Respuesta Tiempo de

subida

Sobrepico Tiempo de

asentamiento

Error

kp baja sube poco cambio baja

ki baja sube sube elimina

kd poco cambio baja baja poco cambio

TIPOS DE RUIDO

El ruido lo podemos distinguir de la siguiente manera:

EN FUNCIÓN DEL TIEMPO

1.- Ruido Continuo constante.- Es aquel ruido cuya intensidad permanece constante o

presenta pequeñas fluctuaciones a lo largo del tiempo. Ejemplo ventiladores.

2.- Ruido continuo pero intermitente.- Es aquel que se caracteriza porque fluctúa en

un margen moderado. Ejemplo un compresor.

3.- Ruido Transitorio.- Es aquel que aparece solamente en determinados instantes.

Ejemplo, cuando pasan los aviones.

4.- Ruido Fluctuante.- Es aquel ruido cuya intensidad fluctúa (varía) a lo largo del

tiempo. Las fluctuaciones pueden ser periódicas o aleatorias.

5.- Ruido Impulsivo.- Ruido cuyo nivel de presión sonora aumenta de manera muy

acusada por encima del ruido de fondo en instantes muy cortos de tiempo (impulsos).

Los impulsos pueden  presentarse de manera aleatoria o repetitiva. Suele ser bastante

más molesto que el ruido continuo.

6.- Ruido Impulsivo simple.- Se refiere a golpes aislados. Ejemplo unos disparos.

EN FUNCIÓN DE LA FRECUENCIA

1.- Tono Puro.- Presenta una componente en frecuencia característica (una única

componente senoidal). Ejemplo silbato.

2.- Armónicos.- Presenta componentes sinusoidales múltiples. Ejemplo nota musical.

3.- Ruido en Banda ancha.- Se caracteriza porque presenta espectro continuo. Ejemplo

maquinaria.

4.- Ruido Rosa.- Es un tipo de ruido que no tiene respuesta uniforme en todo el ancho

de banda,  sino que el nivel de energía decrece a razón de 3dB por octava. Si se

representa esta energía en bandas de frecuencia vemos que el nivel permanece

constante.

5.- Ruido Blanco.- Es un tipo de ruido con espectro plano, es decir, tiene la misma

energía en  todas las frecuencias. Si se representa esta energía en bandas de frecuencia

el nivel aumenta 3dB por octava.

6.- Ruido de baja frecuencia.- Posee una energía acústica significante en el margen de

frecuencias de 8 a 100 Hz, típico en motores diesel de trenes, barcos y plantas de

energía.

7.- Ruido Tonal.- Este tipo de ruido presenta en su espectro una marcada componente

tonal y  puede oírse claramente el tono puro.

BIBLIOGRAFÍA

http://www.ecircuitcenter.com/Circuits/pid1/pid1.htm

http://wwwdsa.uqac.ca/~rbeguena/Systemes_Asservis/PID.pdf

http://www.ofcformacion.com/admin/doc_temas_masters/Contaminacion

%20Acustica.pdf

http://www.inasel.com/Acustipedia/Conceptos-generales/Tipos-de-ruidos.html